超聲波測(cè)距在機(jī)器人避障中的應(yīng)用畢業(yè)論文-閱讀頁(yè)
2025-07-12 16:38本頁(yè)面
【正文】 ，(b)為定時(shí)中斷子程序流程圖，(c)為外部中斷子程序流程圖。機(jī)器人在行駛過(guò)程中如果遇到障礙物，它的超聲波測(cè)距系統(tǒng)馬上計(jì)算出機(jī)器人與障礙物的距離d，若ddc(避障的臨界距離，其中dc為程序預(yù)設(shè)值)，電機(jī)左右轉(zhuǎn)向控制驅(qū)動(dòng)，從而繞過(guò)障礙物實(shí)現(xiàn)避障的效果。開(kāi)始初始化左是否有障礙？右是否有障礙？距離ddc?距離ddc?機(jī)器人右轉(zhuǎn)機(jī)器人前進(jìn)機(jī)器人左轉(zhuǎn)返回圖16 避障程序流程圖總結(jié)本課題介紹了一種基于單片機(jī)的超聲波測(cè)距系統(tǒng)的原理和設(shè)計(jì)。超聲波傳感器是本系統(tǒng)的核心器件，本論文詳細(xì)地介紹了超聲波傳感器的原理、結(jié)構(gòu)、檢測(cè)方式以及它的一些特性。單片機(jī)是本系統(tǒng)的控制部分，采用Atmel 公司生產(chǎn)的AT89C51 芯片。接收電路采用的是CX20106A，通過(guò)接收電路對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行放大和整形，最終再輸出負(fù)脈沖給單片機(jī)響應(yīng)中斷程序。單片機(jī)內(nèi)部采用C 語(yǔ)言編程，信號(hào)的產(chǎn)生、時(shí)間差的讀取、距離的計(jì)算以及顯示輸出的譯碼都由單片機(jī)編程完成。致謝首先感謝我的導(dǎo)師王紅梅老師，在老師的耐心指導(dǎo)和幫助下，我才能順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識(shí)到學(xué)好專(zhuān)業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。也感謝在畢業(yè)設(shè)計(jì)中幫助過(guò)我的所有同學(xué)和師兄師姐們，感謝你們對(duì)我的支持。參 考 文 獻(xiàn)【1】 劉鳳然，田紅芳，2001，3：2729【2】 ：高等教育出版社，【3】 徐國(guó)華，【4】 劉玉琴，【5】 劉曄，王峰，韋兆碧，【6】 栗桂鳳，周東輝，【7】 孟慶春，齊勇，2004，34（5）：831838【8】 ，2002，19（2）：172176【9】 ，【10】 曾德懷，2004，23（5）：613616.【11】 王云濤。 P3_5 P3_7 P3_3 unsigned char csbds,opto,digit,buffer[3],xm1,xm2,xm0,key,jpjs。//0~9段碼unsigned int s,t,i, xx,j,sj1,sj2,sj3,mqs,sx1。void delay(j)。 //延時(shí)函數(shù)void scanLED()。 //顯示函數(shù)void timeToBuffer()。 //顯示轉(zhuǎn)換函數(shù)void keyscan()。void k2cl()。void k4cl()。void main() //設(shè)定時(shí)器0為計(jì)數(shù)，設(shè)定時(shí)器1定時(shí) ET0=1。 //定時(shí)器0中斷允許 ET1=1。 //定時(shí)器1中斷允許 TH0=0x00。 TH1=0x9E。 csbds=0。 csbout=1。 ōpto=0xff。 sj1=45。 sj3=400。 TR1=1。 while(1) { keyscan()。 if(ssj3) { buffer[2]=0x76。 buffer[1]=0x76。 buffer[0]=0x76。 } else if(ssj1) { buffer[2]=0x40。 buffer[1]=0x40。 buffer[0]=0x40。 scanLED()。 //顯示函數(shù) if(ssj2) bg=0。 }}void scanLED() //顯示功能模塊{ i3。 //3位數(shù)顯示 P3=~digitamp。 P1=~buffer。 //顯示數(shù)據(jù)送P1口 P1=0xff。 if((P3amp。 //判斷3位是否顯示完 key=0。 digit=1。 }}void timeToBuffer() xm2=s100*xm010*xm1。 buffer[0]=convert[xm0]。 {}void timer1int (void) using 2 { TH1=0x9E。 csbds++。 cl=1。 }void csbcj(){ if(cl==1) { TR1=0。 TL0=0x00。 while(i) { csbout=!csbout。 while(csbint) { i++。 //上限值 csbint=0。 TH1=0x9E。 t=TH0。 s=t*csbc/2。 cl=0。 //健盤(pán)處理函數(shù){ xx=0。 // 判斷開(kāi)關(guān)是否按下 { delay(400)。 //延時(shí)去抖動(dòng) if(k1!=1) { } if(xx2000) if(jpjs4) jpjs=0。 switch(jpjs) { case 1: k1cl()。break。break。break。if(sj1100)sj1=30。}void k2cl(){sj2=sj2+5。s=sj2。if(sj3500)sj3=100。}void k4cl(){sx1=sj11。mqs=sx1/。 { if (buffer[0] == 0x3f) buffer[0] = 0x
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