機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式與各類(lèi)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)-閱讀頁(yè)
2025-07-09 19:56本頁(yè)面
【正文】 動(dòng)。機(jī)器人多數(shù)將腕部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)部分安排在小臂上。運(yùn)動(dòng)傳入腕部后再分別實(shí)現(xiàn)各個(gè)動(dòng)作。這就提出了柔順性要求。一種是從機(jī)械結(jié)構(gòu)的角度在手腕部配置一個(gè)柔順環(huán)節(jié)，以滿足柔順裝配的要求。常用的手部按其握持原理可以分為夾持類(lèi)和吸附類(lèi)兩大類(lèi)。此類(lèi)手部按其手指夾持工件時(shí)的運(yùn)動(dòng)方式不同又可分為手指回轉(zhuǎn)型和指面平移型。鉤拖式：（如下圖中的彈簧式手部）主要特征是不靠夾緊力來(lái)夾持工件，而是利用手指對(duì)工件鉤、拖、捧等動(dòng)作來(lái)拖持工件。它適用于在水平面內(nèi)和垂直面內(nèi)作低速移動(dòng)的搬運(yùn)工作，尤其對(duì)大型笨重的工件或結(jié)構(gòu)粗大而質(zhì)量較輕且易變形的工件更為有利。它由吸盤(pán)（一個(gè)或幾個(gè)）、吸盤(pán)架及進(jìn)排氣系統(tǒng)組成，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、使用方便可靠等優(yōu)點(diǎn)。氣吸式手部的另一個(gè)特點(diǎn)是對(duì)工件表面沒(méi)有損傷，且對(duì)被吸持工件預(yù)定的位置精度要求不高；但要求工件上與吸盤(pán)接觸部位光滑平整、清潔，被吸工件材質(zhì)致密，沒(méi)有透氣空隙。按形成壓力差的方法，可分為真空氣吸、氣流負(fù)壓氣吸、擠壓排氣負(fù)壓氣吸。磁吸式手部與氣吸式手部相同，不會(huì)破壞被吸收表面質(zhì)量。（3）仿人機(jī)器人的手部目前，大部分工業(yè)機(jī)器人的手部只有２個(gè)手指，而且手指上一般沒(méi)有關(guān)節(jié)。為了提高機(jī)器人手部和手腕的操作能力、靈活性和快速反應(yīng)能力，使機(jī)器人能像人手一樣進(jìn)行各種復(fù)雜的作業(yè)，就必須有一個(gè)運(yùn)動(dòng)靈活、動(dòng)作多樣的靈巧手，即仿人手。也有把關(guān)節(jié)機(jī)器人安裝在大的直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上來(lái)擴(kuò)大工作區(qū)域和完成更多的任務(wù)。在德國(guó)就有大大小小50多家直角坐標(biāo)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)，他們20多年的努力使得直角坐標(biāo)機(jī)器人比關(guān)節(jié)式機(jī)器人有更廣泛的應(yīng)用。深受包裝機(jī)械、印刷機(jī)械、汽車(chē)工業(yè)、食品生產(chǎn)工業(yè)、藥品生產(chǎn)工業(yè)、電子工業(yè)、機(jī)器制造業(yè)和化妝品生產(chǎn)等行業(yè)的好評(píng)。參考文獻(xiàn)：[1] 李團(tuán)結(jié) 《機(jī)器人技術(shù)》 [2] 蔡自興 《機(jī)器人學(xué)》 [3] 百度百科歡迎您的光臨，！希望您提出您寶貴的意見(jiàn)，你的意見(jiàn)是我進(jìn)步的動(dòng)力。我不知道年少輕狂，我只知道勝者為王。什么時(shí)候離光明最近？那就是你覺(jué)得黑暗太黑的時(shí)候。學(xué)習(xí)參考
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