電動(dòng)車蹺蹺板項(xiàng)目建議書-閱讀頁(yè)
2025-07-08 15:03本頁(yè)面
【正文】 _qian=1 。amp。 if(IOB1==0amp。IOB0==1) { *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_4096Hz+C_SourceB_1+C_Duty4。} *P_TimerA_Ctrl=C_SourceA_8192Hz+C_SourceB_1+C_Duty8。amp。 if(IOB0==0amp。IOB1==1) { *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_4096Hz+C_Duty4。} *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_8192Hz+C_Duty8。amp。amp。 *P_TimerB_Ctrl=C_SourceC_0+C_DutyOff。 } else break。 } *P_Watchdog_Clear=1。 cc=cc6。 if((ccamp。 cc=cc1。0x0001)==0x0001) sum+=2。 if((ccamp。 cc=cc1。 if((ccamp。 cc=cc1。0x0001)==0x0001) sum+=16。 if((ccamp。 cc=cc1。0x0001)==0x0001) sum+=64。 if((ccamp。 cc=cc1。0x0001)==0x0001) sum+=256。 cc=cc1。0x0001)==0x0001) sum+=512。 if((ccamp。 cc=cc1。0x0001)==0x0001) sum+=2048。 cc=cc1。0x0001)==0x0001) sum+=4096。 if((ccamp。 cc=cc1。0x0001)==0x0001) sum+=16384。 if((ccamp。 cc=cc1。0x0001)==0x0001) sum+=65536。}/*中斷子程序*/include include unsigned char time=0,d=0xaa00。 char second1。 int flag_dao。 int time2。void BREAK(void) __attribute__ ((ISR))。void FIQ(void){ }void IRQ0(void) __attribute__ ((ISR))。void IRQ1(void){}void IRQ2(void) __attribute__ ((ISR))。void IRQ3(void){}void IRQ4(void) __attribute__ ((ISR))。void IRQ5(void){if(*P_INT_Ctrlamp。 time++。 *P_Watchdog_Clear=1。 if(second1!=1)xianshi(14,second/100,(second/10)%10,second%10)。 if(second2==1) xianshi(14,second/100,(second/10)%10,second%10)。 }void IRQ6(void) __attribute__ ((ISR))。void IRQ7(void){}/*顯示子程序*/include include void xianshi(unsigned int Bai,unsigned int Shi,unsigned int Ge,unsigned int Shi_d) {write7279(0x80,Bai)。 write7279(0x82,Ge)。 }/*7279發(fā)送*/void write7279(unsigned char cmd,unsigned char ta){send_byte(cmd)。}void send_byte(unsigned char out_byte){ unsigned char i。//cs=P1^0。 for(i=0。i++) { if(out_byteamp。 else dat=0。 clk=1。 clk=0。 out_byte=out_byte*2。}void long_delay (void){ unsigned char i。i0x0015。} void short_delay (void){ unsigned char i。i2。}/*7279子程序*/unsigned char read7279(unsigned char mand) { unsigned char i。 *P_IOA_Dir=0xf3f1。 // *P_IOA_Dir=0xf7f0。 }unsigned char receive_byte (void) { unsigned char i,in_byte。 long_delay()。i8。 short_delay()。 if(dat) { in_byte=in_byte|0x01。 short_delay()。 return(in_byte)。五 模塊設(shè)計(jì)：1）小車電機(jī)模塊（ＰＷＭ）方式控制，通過驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)，滿足小車調(diào)速、變向的需要。3）平衡模塊運(yùn)用角度傳感器，測(cè)量車輛平衡位置，根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)的變化做出對(duì)小車行駛情況的控制，最終達(dá)到平衡。4）顯示模塊采用HD7279 LED顯示驅(qū)動(dòng)芯片，實(shí)現(xiàn)行駛時(shí)間及平衡時(shí)間顯示。6）電源模塊 本系統(tǒng)電源需要24V、12V、5V多個(gè)電源。本系統(tǒng)是基于自動(dòng)控制原理，針對(duì)多通道多樣化傳感器綜合控制；采用PWM技術(shù)動(dòng)態(tài)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向；利用光電檢測(cè)器檢測(cè)道路上的標(biāo)志。另外，本系統(tǒng)采用兩套控制系統(tǒng)分別控制電動(dòng)車的行駛和配重物塊的指定移動(dòng)，以便容易方便控制，實(shí)現(xiàn)了具有一定自適應(yīng)能力的控制系統(tǒng)。電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)采用減速直流電機(jī)大尋跡電路反射式紅外光電傳感器測(cè)速電路采用增量式旋轉(zhuǎn)編碼器三、使用說明當(dāng)給蹺蹺板增加配重時(shí)，蹺蹺板的平衡狀態(tài)的調(diào)節(jié)與基本要求中平衡點(diǎn)調(diào)節(jié)的過程相同，通過角度傳感器測(cè)量蹺蹺板的姿態(tài)，在近似為平衡點(diǎn)附近，角度傳感器的輸出近似為0176。當(dāng)電動(dòng)車放置在地面距離蹺蹺板起始端300mm以外、90176。我們?cè)谲E蹺板起始端的地面上設(shè)計(jì)一條引導(dǎo)線，引導(dǎo)線與蹺蹺板的中心一致，通過在地面上調(diào)節(jié)電動(dòng)車的位置，使電動(dòng)車在駛上蹺蹺板之前就能尋跡到引導(dǎo)線上，在引導(dǎo)線上擺正方向，正對(duì)著蹺蹺板自動(dòng)駛?cè)搿Ｖ钡诫妱?dòng)車尋跡到地面上的引導(dǎo)線，根據(jù)引導(dǎo)線擺正姿態(tài)，直行駛向蹺蹺
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