控制系統(tǒng)校正ppt課件-閱讀頁
2025-05-19 23:17本頁面
【正文】 ) ( 0 . 5 1 )Gj j j j? ? ? ?? ??L ( ω )5 0 186。9 0 186。 9 0 186。0L0( ω )Lc( ω )φc( ω )φ0( ω )φ ( ω )ω 11T21T2T?11T?ωcω 39。 ，系統(tǒng)不穩(wěn)定。 L ( ω )5 0 186。9 0 186。 9 0 186。0L0( ω )Lc( ω )φc( ω )φ0( ω )φ ( ω )ω 11T21T2T?11T?ωcω 39。的頻率作為校正后的剪切頻率 ,則： 9 0 a r c ta n a r c ta n 0 . 5 1 8 0cc????? ? ? ? ? ? ?解方程得： s? ?? ?③ 確定滯后 — 超前校正環(huán)節(jié) 1221a r c ta n a r c ta na r c ta n a r c ta n 50ccccTTTT???????????? ? ? ?L ( ω )5 0 186。9 0 186。 9 0 186。0L0( ω )Lc( ω )φc( ω )φ0( ω )φ ( ω )ω 11T21T2T?11T?ωcω 39。 111 0 .1 410c sT? ????同時選定 1020 l g 10 .6( 1 )( 1 )c c c dBj j j? ? ? ?? ? ???又原系統(tǒng)在 處的幅值為： c??L ( ω )5 0 186。9 0 186。 9 0 186。0L0( ω )Lc( ω )φc( ω )φ0( ω )φ ( ω )ω 11T21T2T?11T?ωcω 39。 比 例G0( s )E ( s )M ( s )Xo( s )Xi( s )積 分微 分+ PID控制是一個特定的運算規(guī)則，它利用被控量與設(shè)定量之差來確定輸出控制量的大小。 （ 1） PID調(diào)節(jié)器的控制規(guī)律 ①比例（ P）控制器 ? ?? ? PMs KEs ?比例 控制只改變系統(tǒng)的增益而不影響相位，它對系統(tǒng)的影響主要反映在系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差和穩(wěn)定性上，增大比例系數(shù)可提高系統(tǒng)的開環(huán)增益，減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，從而提高系統(tǒng)的控制精度，但這會降低系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，甚至可能造成閉環(huán)系統(tǒng)的不穩(wěn)定。此時也為動態(tài)平衡，且將穩(wěn)定，時，直到：將增大，時，在：將減少，時，在：這時：為此，可設(shè)總不能消除，但此時達到一個動態(tài)平衡穩(wěn)定，則：直到：還增大，則：某時刻：并增大將產(chǎn)生原0/10100/10100/10100,1010/10,1010/5,55,0,000????????????????????????????eesmlQxeesmlQxeesmlQxexeesmlQxeesmlQxeeQxeinininininin?Qin P 給水 X e Qout H R ? 2：當使用 Qout= 0ml/s時，仍使用 X0=10的設(shè)定 總不能消除這也是動態(tài)平衡，但是穩(wěn)定，直到：將負增加，則：原10/0010/10100???????????eesmlQ i nxeesmlQ i nxe?讓 x0隨 Qout的變化而變化？ 實際上， x0是在 e=0時，控制器應(yīng)保持的基本輸出，該輸出的大小僅取決于執(zhí)行機構(gòu)的特征，不能改變。只適于穩(wěn)定性裕度足夠大的系統(tǒng)。 ④比例積分微分（ PID）控制器 ? ?? ? ???????? ??? sTsTKsE sM diP11?在低頻段，利用積分效應(yīng)提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度； ?在中頻段，保持斜率不變，并利用比例作用增大系統(tǒng)剪切頻率，占據(jù)較寬的頻帶，提高系統(tǒng)響應(yīng)速度； ?在高頻段，利用微分效應(yīng)，增加相位裕度，提高系統(tǒng)穩(wěn)定性。它是根據(jù)被控過程的特性確定 PID控制器的比例系數(shù)、積分時間和微分時間的大小。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學模型，經(jīng)過理論計算確定控制器參數(shù)。二是工程整定方法 ，它主要依賴工程經(jīng)驗，直接在控制系統(tǒng)的實驗中進行，且方法簡單、易于掌握，在工程實際中被廣泛采用。三種方法各有其特點，其共同點都是通過實驗，然后按照工程經(jīng)驗公式對控制器參數(shù)進行整定。下面介紹在工程實踐中常用的簡便有效的 ZieglerNichols整定公式。 當被包圍部分 G2(s)內(nèi)部參數(shù)變化或受到作用于 G2(s)上的干擾影響時 ， 由于負反饋的作用 ， 將其影響下降 1+G2(s)Gc(s)倍 ， 從而得到有效抑制 。 (1)位置反饋校正 ? ? 11?? TsKsG（ b）所示系統(tǒng)中 ? ?? ? 111111111???????sKKTKKKKKTsKsG BTKKT ??11時間常數(shù)為 （ a）所示系統(tǒng)的時間常數(shù)為 T； ，系統(tǒng)響應(yīng)的快速性提高。 復合校正 ?傳遞函數(shù)分母不變，即不改變穩(wěn)定性。 校正后： icio XGGGGXGGGGX212212111 ????校正前： io XGGGGX21211 ??12 ?GGc io XX ??若 ，即消除偏差和誤差。
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