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控制系統(tǒng)校正課程設(shè)計-閱讀頁

2025-06-26 06:15本頁面
  

【正文】 =conv([ 1 0],[ 1])。 n1=[ 1]。 Gc=tf(n1,d1)。 Go=feedback(sope,1,1) [y,t]=step(Go)。 [max_y,k]=max(y)。 while(y(r1)*C) r1=r1+1。 while(y(r2)*C) r2=r2+1。 while y(s)*Camp。y(s)*C s=s1。 step(Go) figure(2)。 [num2,den2]=tfdata(Go,39。)。 %? , pt , st的值都變小, rt 的值變大, sse 的值不變。 校正前: 程序如下所示 clear n=1。 p=[0,3,5]。 rlocus(num,den)。root locus39。 num=1。 Gs=tf(num,den)。 d1=[ 1]。 G=Gs*Gc。%給定 k 的范圍 rlocus(G,k)%繪制給定 k 的范圍下的跟軌跡 [k,poles]=rlocfind(G)%交互式的選取根軌跡上的增益,這里用于選取其臨界穩(wěn)定值 Select a point in the graphics window selected_point = + k = poles = + 控制系統(tǒng)校正課程設(shè)計 13 校正后的根軌跡圖 分離點 d= K=K*= 與虛軸交點 ? K=K*= MATLAB 畫系統(tǒng)的 Nyquist 圖,判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 den=[ 1 0]。 nyquist(sys) 校正前 系統(tǒng)的奈氏圖 控制系統(tǒng)校正課程設(shè)計 14 系統(tǒng)的 Nyquist曲線不包圍 點 , 所以 R=0,沒有實部為正的極點所以 P=0,所以閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的。 num=7。 Gs=tf(num,den)。 d1=[27 1]。 G=Gs*Gc。 MATLAB 畫系統(tǒng)的 Bode 圖,計算系統(tǒng)的幅值裕量,相位裕量,幅值穿越頻率和相位穿越頻率。 校正前 : 程序如下所示 : % MATLAB PROGRAM clear k=7。 d1=conv(conv([1,0],[,1]),[,1])。 figure(1)。 hold on 未校正系統(tǒng)的 Bode圖與頻域性能 控制系統(tǒng)校正課程設(shè)計 16 幅值裕量 : Gm = 剪切頻率 : cw =相角裕量 : Pm = 176。Wg= rad/s 模值裕量: 20lg||==10 dB 相角裕度與幅值裕度都不符合要求。 校正后: 程序如下所示 clear。 den=conv([ 1 0],[ 1])。 控制系統(tǒng)校正課程設(shè)計 17 n1=[ 1]。 Gc=tf(n1,d1)。 w=logspace(0,2,50)。 grid。 校正系統(tǒng)的 Bode 圖與頻域性能 控制系統(tǒng)校正課程設(shè)計 18 因為開環(huán)傳遞函數(shù)沒有實部為正的極點所以 P=0,又因為 L( ? ) 0dB 的頻率范圍內(nèi),對應(yīng)的相頻特性曲線對 π線沒有穿越,即 N+=0, N=0,則 N=N+N=00=0 ,所以閉環(huán)系統(tǒng)
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