【正文】 ?tyty由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 2）確定一階慣性加純遲延環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)中參數(shù)K、 T和 τ的兩點(diǎn)法 由聯(lián)立方程可解出： )](1l n [)](l n [ 1)](1l n [t)](l n [ 1t)](1l n [)](l n [ 1tt2*1*2*11*22*1*12tytytytytytyT??????????由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 2）確定一階慣性加純遲延環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)中參數(shù)K、 T和 τ的兩點(diǎn)法 2112tt2)tt(2?????T為了計(jì)算方便，取 y*(t1)=， y*(t2)=，則可得： 最后可取另外兩個(gè)時(shí)刻進(jìn)行校驗(yàn)： )(t*y 2t)(t*y 4433????????TT由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 2）確定一階慣性加純遲延環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)中參數(shù)K、 T和 τ的兩點(diǎn)法 特點(diǎn)： 是單憑兩個(gè)孤立點(diǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合，而不顧及整個(gè)測(cè)試曲線(xiàn)的形態(tài)。 由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 3）確定二階慣性加純遲延環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)中參數(shù)K、 T1 、 T2和 τ的方法 ?如果階躍響應(yīng)是一條 S形的單調(diào)曲線(xiàn)，也可以擬合成二階慣性加純遲延環(huán)節(jié)。 由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 3）確定二階慣性加純遲延環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)中參數(shù)K、 T1 、 T2和 τ的方法： ?增益 K按輸入輸出穩(wěn)態(tài)值計(jì)算確定； ?根據(jù)階躍響應(yīng)曲線(xiàn)脫離起始的毫無(wú)反應(yīng)的階段，到開(kāi)始出現(xiàn)變化的時(shí)刻，就可以確定參數(shù) τ。 由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 3）確定二階慣性加純遲延環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)中參數(shù)K、 T1 、 T2和 τ的方法： 2121TT, 1)s1)( Ts(TK(s ) ????G與上式對(duì)應(yīng)的階躍響應(yīng)應(yīng)為： Tt122 Tt211* Tt122 Tt211*2121eTTTeTTT)(1eTTTeTTT1)(?????????tyty由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 3）確定二階慣性加純遲延環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)中參數(shù)K、 T1 、 T2和 τ的方法： ?可以利用階躍響應(yīng)上兩個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)[t1,y*(t1)]和 [t2,y*(t2)] 確定參數(shù) T1和 T2。 由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 3）確定二階慣性加純遲延環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)中參數(shù)K、 T1 、 T2和 τ的方法： 可以得到下述聯(lián)立方程： TTTeTTTTTTeTTT Tt122 Tt211 Tt122 Tt21122122111????????由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 3）確定二階慣性加純遲延環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)中參數(shù)K、 T1 、 T2和 τ的方法： 上述方程的近似解為： 0 .5 5 )tt( 1 .7 4)T(TTT)tt(1TT21221212121?????t21 ??注意： 對(duì)于由 表示的二階對(duì)象，應(yīng)有： 1)s1)(Ts(TK(s )21 ???G由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 3）確定二階慣性加純遲延環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)中參數(shù)K、 T1 、 T2和 τ的方法： 上述結(jié)果可驗(yàn)證如下： ?當(dāng) T2=0時(shí)，二階對(duì)象 變?yōu)橐浑A對(duì)象，而對(duì)于一階對(duì)象階躍響應(yīng)則應(yīng)有： 1)s1)(Ts(T K(s )21 ???G Tt tt12121 ????將 T2=0時(shí)代入式 所求結(jié)果相等。 0 .5 5 )tt( 1 .7 4)T(TTT)tt(1TT21221212121?????由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 3）確定二階慣性加純遲延環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)中參數(shù)K、 T1 、 T2和 τ的方法： 注意： 如果 ，則說(shuō)明該階躍響應(yīng)需要用更高階的傳遞函數(shù)才能擬合得更好，可取為： 21 ? 1)(T sKe(s ) ns???G由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 4）確定 n階慣性加純遲延環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)中參數(shù) K、 T和 τ的方法： ?根據(jù) y*(t1)= t1和 t2； ?然后根據(jù)比值 ，利用表查出 n值； 21tt?最后用公式計(jì)算時(shí)間常數(shù) T： tt 21 ??nT由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 4）確定 n階慣性加純遲延環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)中參數(shù) K、 T和 τ的方法： 表 高階慣性對(duì)象 中階數(shù) n與比值 的關(guān)系 21tt 1)(T sKe(s )ns???Gn t1/t2 n t1/t2 1 8 2 9 3 10 4 11 5 12 6 13 7 14 由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 5）確定有理分式的方法： ?在截去純遲延部分后，被控對(duì)象的單位階躍響應(yīng)h(t)假設(shè)如右圖： 由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 5）確定有理分式的方法： 下面要用下述傳遞函數(shù)去擬合： )(e 1sasabsbsb(s ) s1n01m mnGnm???????? ???根據(jù)拉氏變換的終值定理，可知： 0001)(l i m)(l i m bsssGthKst??????由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 5）確定有理分式的方法： 現(xiàn)定義： ? ?? tde fdhKth0 01)]([)( ??則根據(jù)拉氏變換的積分定理，有： ssGsGKsthLde f )()]([1)}({ 1021 ???因此又有： 11010111)(l i m)(l i m baKsssGthKst???????由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 5）確定有理分式的方法： 則根據(jù)拉氏變換的積分定理，有： ssGsGKsthLde f )()]([1)}({ 21122 ???因此又有： 2202220221)(l i m)(l i m baKaKsssGthKst????????同理，定義： ? ?? tde fdhKth0 112)]([)( ??由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 5）確定有理分式的方法： 其中： 依次類(lèi)推，可得： ? ?? ?? t rrd e fr dhKth 0 11 )]([)( ??rrrrrrrtrbaKaKaKthK)1()1( )(l i m012211 ??????????????由階躍響應(yīng)確定近似傳遞函數(shù) 三、 幾個(gè)常用的經(jīng)典辨識(shí)法 幾個(gè)確定傳遞函數(shù)參數(shù)的方法： （ 5）確定有理分式的方法： 于是得到一個(gè)線(xiàn)性方程組： rrrrrrrbaKaKaKKbaKaKKbaKKbK?????????????????????????)1()1(012211220222110100??其中 b0 b1…,b m和 a1 a2…,a n為未知系數(shù)，共 (n+m+1)個(gè) Kr,r=0,1, …,(n+m) 分別是h(t),hr(t)r=1,2, …,(n+m) 的穩(wěn)態(tài)值 注意： 解線(xiàn)性方程組需要(n+m+1)個(gè)方程。因此本方法只宜于用在傳遞函數(shù)階數(shù)比較低，例如 (n+m)不超過(guò) 3的情況。