機電一體化系統(tǒng)設(shè)計課件(第7章)-閱讀頁
2025-01-27 14:29本頁面
【正文】 et(235)。 ? } ? if((P6amp。amp。0x01)) ? { ? PWM0_set(255)。 ? } 53 ? (P6amp。amp。0x08)即表示前四路尋跡的右邊第三、四位尋跡壓黑線，此種情況下即表示小車右中偏 ,然后重新調(diào)整PWM值對小車進行調(diào)整 54 ? if((P6amp。amp。0x01)) ? { ? PWM0_set(255)。 ? } ? (P6amp。amp。0x01)即表示前四路尋跡的右邊第一、二位尋跡壓黑線，此種情況下即表示小車左中偏 ,然后重新調(diào)整 PWM值對小車進行調(diào)整 55 ? if(P6amp。 ? PWM1_set(240)。0x01) ? { ? PWM0_set(255)。 ? } ? } 56 ? 當 P6=0x08,用二進制表示為 00001000時 ,即前四路傳感器的右邊第四位壓黑線 ,此種情況下即表示小車右大偏 ,然后重新調(diào)整PWM值對小車進行調(diào)整 57 ? if(P6amp。 ? PWM1_set(200)。 ? R_BACK(250)。0x40) ? { ? PWM0_set(230)。 ? } 59 ? P6=0x00,用二進制表示即為 00000000,即各路傳感器返回值均為 0,表示 8路傳感器均未壓黑線 ,小車后退未跑偏 ? 當 P6=0x40,用二進制表示為 01000000時 ,即后四路傳感器的右邊第三位壓黑線 ,此種情況下即表示小車右小偏 ,然后重新調(diào)整PWM值對小車進行調(diào)整 60 ? if(P6amp。 ? PWM1_set(250)。0x40)amp。(P6amp。 ? PWM1_set(250)。0x40)amp。(P6amp。0x20)amp。(P6amp。 ? PWM1_set(240)。0x80) ? { ? PWM0_set(200)。 ? } 63 ? (P6amp。amp。0x10)即表示后四路尋跡的右邊第一、二位尋跡壓黑線，此種情況下即表示小車左中偏 ,然后重新調(diào)整PWM值對小車進行調(diào)整 ? 當 P6=0x80,用二進制表示為 10000000時 ,即后四路傳感器的右邊第四位壓黑線 ,此種情況下即表示小車右大偏 ,然后重新調(diào)整PWM值對小車進行調(diào)整 64 ? if(P6amp。 ? PWM1_set(210)。 ? lcdrs=0。//RW=L ? EA=0。 ? lcdcs=0。//E的高脈沖 69 ? delay1ms(1)。 ? P4=0xff。 ? EA=1。 ? P4=c。 ? lcdrw=0。 ? lcdcs=1。 ? lcdcs=1。 71 ? lcdrw=1。//先置 1，后讀取 ? lcdrs=0。 ? while(P4=0x80)。 ? lcdcs=1。 ? /* if(c==c) ? delay1ms(3)。 ? } 73 ? void lcd_ini(void)//lcd初始化函數(shù) ? { ? delay1ms(100)。 ? delay1ms(5)。 ? delay1ms(5)。 ? delay1ms(5)。//8位 ,2行 ,5*7字體 ? delay1ms(30)。//8位 ,2行 ,5*7字體 ? delay1ms(30)。//8位 ,2行 ,5*7字體 ? delay1ms(30)。//顯示開 ,光標關(guān) 。 ? sendc(0x01)。 75 ? // sendc(0x01)。 ? sendc(0x06)。 ? sendc(0x0C)。 ? } 76 （ 10）第一次顯示 ? void lcddisplay1(void)//顯示主函數(shù) ? { ? uchar i=0。 ? uchar line2[]={all:550ml}。 ? i=0。//容量顯示 ? delay1ms(5)。\039。 ? delay1ms(10)。 ? lcd_pos(0x40)。 ? while(line2[i]!=39。) ? { ? sendd(line2[i++])。 ? } ? } 78 （ 11）第二次顯示 ? void lcddisplay2(void)//顯示主函數(shù) ? { ? uchar i=0。 ? uchar line2[]={all:1100ml}。 ? lcd_pos(0x00)。 ? while(line1[i]!=39。) ? { ? sendd(line1[i++])。 ? } ? i=0。//容量顯示 ? delay1ms(5)。\039。 ? delay1ms(10)。 ? uchar line1[]={time:00:35}。 ? sendc(0x01)。//時間顯示 ? delay1ms(10)。\039。 ? delay1ms(10)。 ? lcd_pos(0x40)。 ? while(line2[i]!=39。) ? { ? sendd(line2[i++])。 ? } ? } 82 （ 13）管理程序（主程序），調(diào)用子程序進行電機控制和尋跡 ? void main(){ ? config()。 ? P1_1=0。 ? PCA_Init()。 ? lcd_ini()。 83 ? while(1) ? { ? if(fb==0) ? { ? R_FORD(179)。 ? L_FORD(186)。 ? } ?
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