【正文】 can retrieve an end effecter tool for the particular model or configuration of workpiece to be processed or welded. The material handling robot 14a can move to the load position and can present the retrieved end effecter to an operator or other automated equipment for loading. The material handling robot 14a can move to a processing position or weld position, locating the retrieved end effecter tool with respect to a station with precise positioning for processing or welding. If required, the material handling robot 14a can disengage from the end effecter and pick up a processing tool such as a weld gun for additional processing to be performed on the workpiece, such as welding. The material handling robot 14a after the processing is plete can move to an unload station and can present the workpiece to an operator or other automated equipment, such as a downstream robot at the next workstation to unload. Storage bins can be provided for various configurations of end effecters for processing various configurations of workpieces along the processing paths. While material handling robot 14a is located at the processing position, material handling robot 14b can unload a pleted processed workpiece, such as a plete welded part, can change end effecter for the next workpiece to be processed or part to be welded, and can be moved to the load station to present the retrieved end effecter to an operator or other automated equipment for loading. The material handling robot 14b then goes to pounce at the processing position after the material handling robot 14a is pletely clear of the processing position. While the invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not to be limited to the disclosed embodiments but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims, which scope is to be accorded the broadest interpretation so as to enpass all such modifications and equivalent structures as is permitted under the law. 摘 要 一個(gè)工作站和方法加工工件的多元化至少包括一個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人移動(dòng)沿著加工路徑支持工件移動(dòng)沿著加工路徑。可互換的末端的影響可以連接到物料搬運(yùn)機(jī)器人持有和支持不同的配置工件。一個(gè)靈活的身體工作站組裝工件可以使用多個(gè)機(jī)器人和 /或多個(gè)夾具加工不同工件的配置以任何順序沿處理路徑。 60 / 548129 在 2021 年 2 月 26 日申報(bào)和編輯。 領(lǐng) 域的 發(fā) 明 本發(fā)明涉及一種柔性體工作站組裝工件使用多個(gè)機(jī)器人和多個(gè)裝置，更具體地說，本發(fā)明提供焊接工作站汽車裝配線具有多個(gè)獨(dú)立工作的焊接機(jī)器人和多個(gè)夾具夾持工件。工作站的效率涉及的時(shí)間量，焊接機(jī)器人以執(zhí)行各種焊接操作相比，總時(shí)間量的焊接機(jī)器人需要一個(gè)特定的重復(fù)周期。如果有一個(gè)機(jī)器人焊接工作站和 一個(gè)夾具，焊接機(jī)器人將閑置作為完成部分卸下從夾具和一個(gè)新的工件裝上夾具。在一個(gè)工作站與夾具，焊接機(jī)器人可以完成焊接操作在一個(gè)夾具，工件被加載和卸載的夾具。 時(shí)間，一個(gè)工件定位在一個(gè)夾具工作正在進(jìn)行比較的總時(shí)間，工件定位在一個(gè)夾具與工件效率。在一個(gè)工作 站有一個(gè)夾具和焊接機(jī)器人，大量的時(shí)間，工件在夾具閑置最小化由于焊接機(jī)器人立即開始焊接操作只要一工件裝載和任何其它安裝程序完成。因此，在一個(gè)工作站有一個(gè)夾具和焊接機(jī)器人，工件效率最大化而在工作站有兩場(chǎng)比賽，和一個(gè)焊接機(jī)器人焊接的效率最大化。 本發(fā)明的概要 本發(fā)明可以包括一個(gè)或多個(gè)類似的工作站在序列定位沿流水線。本發(fā)明還可以包括一個(gè)機(jī)器人加工工件時(shí)舉行的材料處理轉(zhuǎn)移機(jī)器人之間的相鄰的工作站。本發(fā)明包括可移動(dòng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人，和固定材料處理機(jī)器人組合靈活的身體工作站。材料處理機(jī)器人執(zhí)行加工操作的工件可以位于相鄰的至少一個(gè)處理路徑，或之間的第一和第加工路徑和獨(dú)立可移動(dòng)彼此相對(duì)?？苫Q的一端可固定影響幾何不同工件的配置允許加工不同工件的配置，在任何既定的順序改變端自動(dòng)對(duì)應(yīng)的影響下被加工工件配置。至少在一種材料處理機(jī)器人可以切換從一個(gè)工件轉(zhuǎn)移位置，在一端的處理路徑到另一個(gè)材料處理機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑另一個(gè)加工工件從一個(gè)工作站到下和 /或位置，工件在多個(gè)工作站前轉(zhuǎn)移。 本發(fā)明可以提供一個(gè)電子控制手段協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人和 /或材料處理機(jī)器人。電子控制手段可以提出適當(dāng)?shù)目苫Q年底效應(yīng)連接到物料搬運(yùn)機(jī)器人在移動(dòng)沿工件相應(yīng)的加工路徑位置相鄰的處理的處理路徑相互作用的材料處理機(jī)器人或機(jī)器人在加工位置。材料處理機(jī)器人可以控制不同的可編程序列的各種工件的配置處理以 便進(jìn)行必要的加工業(yè)務(wù)，以舉例方式，不限制，如焊接，以有效的方式為特定的配置被處理工件。 圖紙簡(jiǎn)要說明 描述本作附圖其中像參考數(shù)字指像工件的幾點(diǎn)看法，并在其中：圖 1 是一個(gè)架空查看一個(gè)工作站，根據(jù)目前的發(fā)明；圖 2 是一個(gè)簡(jiǎn)化的觀點(diǎn)認(rèn)為工作站根據(jù)本發(fā)明具有一第一材料處理機(jī)器人在裝載位置，另一個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人在加工位置，材料處理機(jī)器人位于相鄰的加工位置之間的第一和第加工路徑其次是第一材料 搬運(yùn)機(jī)器人；和 [ 0013 ]圖 3 是一個(gè)簡(jiǎn)化的觀點(diǎn)認(rèn)為工作站根據(jù)本發(fā)明的第一材料處理機(jī)器人移動(dòng)到加工位置，二物料搬運(yùn)機(jī)器人移動(dòng)到卸貨的位置，和材料處理機(jī)器人位于相鄰的加工位置之間的第一和第加工路徑。 1，本發(fā)明包括一個(gè)靈活的身體工作站 10 裝卸工件 12。工作站可以包括至少一個(gè)基站的至少一個(gè)加工位置相鄰的處理路徑 16，其中接收 12 進(jìn)行處理時(shí)，交付和定位的至少 一個(gè)材料處理機(jī)器人 14， 14。 舉例的方式，而不是限制，至少有一個(gè)材料處理機(jī)器人可以包括第一材料處理機(jī)器人 14移動(dòng)沿著第一個(gè)加工路徑以及用于支撐第一工件 12是沿著第一個(gè)加工路徑條，及第二物料搬運(yùn)機(jī)器人分別移動(dòng)沿處理路徑第二支持一個(gè)工件的是沿著加工路徑第二。至少一個(gè)材料處理機(jī)器人 16，其中可以是對(duì)運(yùn)動(dòng)的支持，至少有一個(gè) 沿架空軌道位置和 /或至少一層支持的軌道位置。每個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A， 14B 可以包括可互換的最終效果器22 連接的物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A，舉辦和支持不同配置的工件 12A， 12B， 14B?？梢曰Q的最終效果器 22 樓由相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A，在加工位置 14B 掛載。材料加工機(jī)器人20A， 20B， 20E， 20D 的例子，而不是限制的方式，可以包括焊接機(jī)器人加工工件的 12A， 12B 不同的配置或沿流 水線組裝汽車車身造型。 本發(fā)明可以包括加工多個(gè)工件 12A， 12B 的方法。該方法可以包括接受 12A， 12B，被加工工件是至少有一個(gè)物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A，至少有一個(gè)站至少有一個(gè)加工位置相鄰的處理路徑16A， 16B 定義 14B 交付的一步。 例如，不限制的方式，根據(jù)本發(fā)明的方法可以包括支持第一個(gè)工件沿加工路徑與第一物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A16A 動(dòng)產(chǎn)，并支持第二個(gè)工件 12B 是一步沿著第二物料搬運(yùn)機(jī)器人沿加工路徑 16B14B 動(dòng)產(chǎn)第二個(gè)加工路徑 16B。根據(jù)本發(fā)明的方法可以包括加工工件處理后，被交付了第一和第二的物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A， 14B 至少有一個(gè)材料加工機(jī)器人 2021A， 12B 的第一和第二的步驟， 20B， 20E， 20D 毗鄰的加工位置。 根據(jù)本發(fā)明的方法可以包括控股和支持 12A，互換月底的的 12B 效果器22 連接的第一和第二的物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A， 14B 工件的不同配置的步驟。根據(jù)本發(fā)明的方法可以包括安裝步驟互換年底 效果器 方面的加工位置與相應(yīng)的物料搬運(yùn)機(jī)器 人 14A， 14B22。根據(jù)本發(fā)明的方法可以包括 12A， 12B，要以尊重最終效果器與幾何夾具工具納入互換效應(yīng)器 22月底 2422處理的準(zhǔn)確定位工件的一步。 當(dāng)物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A 是在加工位置，材料加工機(jī)器人 20A， 20B， 20E， 20D可以開始對(duì)工件的加工業(yè)務(wù)。同時(shí)，第二物料搬運(yùn)機(jī)器人 14B 的可以進(jìn)行工件的卸貨港位于一端的加工路徑 16B 卸載或轉(zhuǎn)移位置，并返回到另一端的處理路徑 16B 負(fù)載或轉(zhuǎn)讓的位置，以便攜帶新的未加工的一部分加工位置。第二物料搬運(yùn)機(jī)器人 14B 交換結(jié)束 效果器 ，如果有必要，為了處理不 同配置的一部分，從以前一起進(jìn)行二次加工路徑 16B 工件。物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A， 14B，也可以精確定位工件材料加工機(jī)器人 20A， 20B， 20E，20D 舉行一個(gè)幾何的夾具年底效應(yīng)器。高的焊接效率，即焊接 40 秒 34，可提供配置本發(fā)明披露。 根據(jù)本發(fā)明的操作方法可以包括以下序列。物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A可以移動(dòng)到負(fù)載的位置，并可以提交檢索的最終效果器裝載操作員或其他自動(dòng)化設(shè)備。如果需要，可以脫離材料搬運(yùn)機(jī)器人14A 從末端效應(yīng)器，并拿起加工工具，如如焊接的工件，必須執(zhí)行一個(gè)額外的處理，焊縫槍。儲(chǔ)物箱，可提供各種配置為年底 效果器 的加工工件沿加工路徑的各種配置。物料搬運(yùn)機(jī)器人 14B，然后去加工位置猛撲后物料搬運(yùn)機(jī)器人 14A 是完全明確的處理位置。