【正文】 。 7 致謝 衷心感謝河池學(xué)院的領(lǐng)導(dǎo)和同學(xué)們，本次參賽是河池學(xué)院派遣學(xué)生參加全國(guó)機(jī)器人大賽，受到了全院領(lǐng)導(dǎo)和同學(xué)們的大力支持，在此一并表示感謝，在今后的日子里，我們會(huì)再接再厲，拿出更好的作品出來(lái)與大家一起分享。同時(shí)也感謝辛勤培育我們的老師！提供創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室讓我們學(xué)習(xí)，營(yíng)造了溫馨的第二課堂的氛圍。 8 參考文獻(xiàn) [1]康華光，鄒壽彬 .電子技術(shù)基礎(chǔ)（數(shù)字部分） [M].高等教育出版社，20xx [2]童詩(shī)白，華成英 .模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) [M].清華大學(xué)出版社， 20xx [3]吳線 .實(shí)戰(zhàn)微功耗 Simplici TI 無(wú)線網(wǎng)絡(luò) .出版地：電子產(chǎn)品世界，出版年[]..htm 9 程序清單 無(wú)線通信部分 //// 7 define uint unsigned int define uchar unsigned char uchar wuxian = 0。 uchar wx_jieshou = 0。 /********************************************************************************************** 函數(shù)聲明 **************************************************************************************************/ void TxPacket(uchar *TxRxBuf,uchar n) 。 void nrf905_Delay(int n)。 void nRF905Init(void)。 void SetTxMode(void) 。 void RxPacket(void) 。 void clear(void)。 //檢查是否有新數(shù)據(jù)傳入 Data // define BYTE_BIT0 0x01 define BYTE_BIT1 0x02 define BYTE_BIT2 0x04 define BYTE_BIT3 0x08 define BYTE_BIT4 0x10 define BYTE_BIT5 0x20 define BYTE_BIT6 0x40 define BYTE_BIT7 0x80 // bdata unsigned char DATA_BUF。BYTE_BIT7) != 0) define DATA0 ((DATA_BUFamp。 sbit flag1=DATA_BUF^0。 code TxAddress[4]={0xcc,0xcc,0xcc,0xcc}。 //NRF905 工作模式控制端口 sbit TXEN=P3^3。//發(fā)射接收使能 4 34 sbit PWR=P3^2。//輸出 sbit MOSI=P2^2。//時(shí)鐘 sbit CSN=P2^0。 sbit DR=P2^4。 //nrf905 控 制 指 令 define WC 0x00 //寫(xiě)配置寄存 ? define RC 0x10 //讀配置寄存 ? define WTP 0x20 //向 TXPayload 寄存器 寫(xiě)入發(fā)送有效數(shù)據(jù) define RTP 0x21 //向 TXPayload 寄存器讀取發(fā)送有效數(shù)據(jù) define WTA 0x22 //向 TXAddtess 寄存器寫(xiě)入發(fā)送地址 define RTA 0x23 //向 TXAddtess 寄存器讀取發(fā)送地址 define RRP 0x24 //從 RXPayload 寄存器讀取接收到的有效數(shù)據(jù) //NRF905 寄存器配置 unsigned char idata RFConf[11]={ 0x00, //配置命令 // 0x4c, //CH_NO,配置頻段在 430MHZ 字節(jié) 0，配置頻段 0x0c, //輸出功率為 10db,不重發(fā)，節(jié)電為正常模式 字節(jié) 1， 000 1100 9 0x44, //地址寬度設(shè)置，為 4 字節(jié)字節(jié) 2， 6:4 是 TX 地址寬度， 2：0 是 RX 地址寬度 0x04,0x04, //接收發(fā)送有效數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為 4 字節(jié)字節(jié) 3（ RX），字節(jié)（ TX）：可設(shè)置為 1， 2， 4， 8， 16， 32 字節(jié)，其中 6， 7 兩位為空，寫(xiě)00，則 4字節(jié)為 :0000 0100 : 0x04 依次類推 0xCC,0xCC,0xCC,0xCC, //接收地址字節(jié) 5 到字節(jié) 8 0x58, //CRC 充許， 8位 CRC 校驗(yàn)，外部時(shí)鐘信號(hào)不使能， 16M 晶振 字節(jié) 9， }。 while(n) for(i=0。i++)。高位在前，低位在后。 for (j=0。j++) { DATA_BUF=DATA_BUF1。 if (MISO)//讀取最高位，保存至最末尾，通過(guò)左移位完成整個(gè)字節(jié) { DATA_BUF|=BYTE_BIT0。=~BYTE_BIT0。 } return DATA_BUF。低位在前，高位在后。 DATA_BUF=send。i8。//SPI輸入，主機(jī)寫(xiě)操作 } else { MOSI=0。 DATA_BUF=DATA_BUF1。 } } // 初 始 化nRF905 void nRF905Init(void) { CSN=1。// Spi clock line init low DR=1。// Init AM for input CD=1。// nRF905 power on TRX_CE=0。// set radio in Rx mode } // 初始化寄存器 //步驟一 :CSN 置低電平， SPI 接口開(kāi)始等待第一條命令 11 //步驟二：調(diào)用 SpiWrite 函數(shù)，向 nrf905 發(fā)送 WC 指令，準(zhǔn)備寫(xiě)入配置信息 //步驟三：反復(fù)調(diào)用 SpiWrite 函數(shù)，向器件配置寄存器寫(xiě)入配置信息 //步驟四： CSN 置高電平，結(jié)束 SPI 通訊。 CSN=0。// 向 905芯片寫(xiě)配置命令 for (i=0。i++)// 循環(huán)寫(xiě)入配置信息 { SpiWrite(RFConf[i])。// 結(jié)束 SPI 數(shù)據(jù)傳輸 } //設(shè)置發(fā)送初始狀態(tài) void SetTxMode(void) { TRX_CE=0。 nrf905_Delay(1)。 TRX_CE=1。 // nrf905_Delay for mode change(=650us) 12 } // 發(fā)送數(shù)據(jù)打包 //步驟一：通過(guò) SpiWrite 函數(shù)發(fā)送 WTP 命令，準(zhǔn)備寫(xiě)入 TX有效數(shù)據(jù) //步驟二：循環(huán)調(diào)用 SpiWrite 向 TXPayload 寄存器寫(xiě)入有效數(shù)據(jù)（中間必須夾有 CSN 電平變化 //步驟三：延時(shí) //步驟四： 通過(guò) SpiWrite 函數(shù)發(fā)送 WTA命令，準(zhǔn)備寫(xiě)入 TX 地址 //步驟五：循環(huán)調(diào)用 SpiWrite 向 TXAddress 寄存器寫(xiě)入 TX地址 //步驟六： TRC_CE=1；開(kāi)始發(fā)送數(shù)據(jù)，延時(shí)， nrf905數(shù)據(jù)發(fā)送完成 //當(dāng) nrf905 接收到一條完成的信息時(shí)，會(huì)將 DR 引腳置高。 TxRxBuf[0]=n。 //初始化 Config905()。 //Config905()。 SpiWrite(WTP)。i4。// 寫(xiě)入 32 直接發(fā)送數(shù)據(jù) } CSN=1。// 關(guān)閉 SPI，保存寫(xiě)入的數(shù)據(jù) CSN=0。// 寫(xiě)數(shù)據(jù)至地址寄存器 for (i=0。i++)// 寫(xiě)入四字節(jié)地址 寫(xiě)入與對(duì)方地址一樣的地址 { SpiWrite(TxAddress[i])。// 關(guān)閉 SPI TRX_CE=1。//進(jìn)入 ShockBurst 發(fā)送模式后，芯片保存數(shù)據(jù) TRX_CE=0。 nrf905_Delay(10)。 nrf905_Delay(300)。 13 nrf905_Delay(300)。 //通過(guò)對(duì)端口寫(xiě) 1，可以使端口為輸入狀態(tài)，這 51 的 特性。 ) if (DR==1) { DR=0。 } else { return 0。 nrf905_Delay(1)。// 設(shè)置 905 進(jìn)入待機(jī)模式 nrf905_Delay(100)。 CSN=0。 SpiWrite(RRP)。i 4 。// 通過(guò) SPI 接口從 905 芯片讀取數(shù)據(jù) } CSN=1。 TRX_CE=1。 for(i=0。i++) 14 TxRxBuf[i]=0。 //清空接收數(shù)組 nRF905Init()。 tf=0。 // 設(shè)置為接收模式 while (tf==0) { if(DR) { nrf905_Delay(10)。 if(TxRxBuf[1]==0x30) { switch (TxRxBuf[0]) { case 1: wx_jieshou = 1。 case 2: wx_jieshou = 2。 case 3: wx_jieshou = 3。 } LED=0。 LED=1。//接收到數(shù)據(jù) 后閃爍 tf=1。 } } } } 顏色傳感器部分 include define uchar unsigned char define uint unsigned int sbit tcs230_s2=P1^6。//TCS230 S3 接單片機(jī) sbit tcs230_en=P3^0。 15 //顏色傳感器函數(shù)聲明 /*=================================================================== */ void baipingheng()。 void judge_colour(uint rb1,uint gb1,uint bb1)。//1MS基準(zhǔn)延時(shí)程序 void baipingheng()。//實(shí)際顏色程序 void DelayMs(uint Ms)。//分別定義紅色因子 綠色因子 藍(lán)色因子 uint rb,gb,bb。 TL0=(6553610000)%256。 TL1=0。 tcs230_s3=0。 TR0=1。//開(kāi)始計(jì)數(shù) while(TF0==0)。//清楚定時(shí)器 0 溢出標(biāo)志 TR0=0。 rb=(unsigned long)(