【正文】 造和性能上兼有人和機器的各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。 機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險， 抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已經(jīng)收到許多部門的重視，并越來越廣泛的得到了應(yīng)用。 機械手是一種能自動化定位控制并可從新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作 。它是一種獨立的不附屬于主機的裝置。他的特點 是具備普通的性能之外，它還具備通用機械，記憶智能的三元機械。她起源與原子，軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的工業(yè)，后來 發(fā)展到用無線電訊號操作機來來進行探測月球等。第三類是用專業(yè)機械手，主要俯屬于自動機床或自動線上，用以 解決機床上下料和工 件 送 ，如圖 所示。手臂的內(nèi)孔裝有轉(zhuǎn)動軸，可把動作傳 給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸屈手腕，開閉手指。 機械手手部的結(jié)構(gòu)系統(tǒng)模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)，固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。可以根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作需要。 圖 2． 手臂 手臂有無關(guān)節(jié)和有關(guān)節(jié)手臂之分。 手臂的作用是引導手指準確的抓住工作，并運動到所需要的位置上。 本課題所做的機械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)是三個方向的定位均采用行程開關(guān)控制，以保證定位的精度。 軀干是安裝手臂、動力源和執(zhí)行機構(gòu)的支架 ，如圖 所示 。其中以液壓氣動的最多，占 90%以上，電動、機械驅(qū)動的較少 ，如圖 所示。它利用油缸、馬達 加上此輪、齒條實現(xiàn)直線運動：利用擺動油缸、馬達與減速器、油缸與齒條、齒輪或鏈條、鏈5 輪等實現(xiàn)回轉(zhuǎn)運動。 氣壓驅(qū)動所采用的原件為氣壓缸、氣壓馬達、氣閥等、一般采用 46 個大氣壓，個別達到 810 個大氣壓。缺點是出力小，體積大。 為了減少停機時的沖擊，氣壓系統(tǒng)裝有速度控制機構(gòu)或緩沖機構(gòu)?，F(xiàn)在都用三相應(yīng)電動機作為動力，用大減速器來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)；直線運動用電動機帶動絲杠螺母機構(gòu)；用的采用直線電動機。 電氣驅(qū)動的優(yōu)點是動力源簡單，維護，使用方便。 使用過程中的問題驅(qū)動只用與固定的場合。它的優(yōu)點是動作確實可靠，速度高，成本低；缺點是不易調(diào)整。 控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計采用數(shù)字順序控制。 應(yīng)用機械手的 意義 隨著科學技術(shù)的發(fā)展，機械手也越來越多。 在機械工業(yè)中，應(yīng)用機械手的意義可以概括如下； 的自動化程度 應(yīng)用機械手有利于實現(xiàn)材料的傳送，工件的裝卸，刀具的更新?lián)Q以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本 。 在一些簡單。 ，便于有節(jié)奏的生產(chǎn) 應(yīng)用機械手代替人進行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應(yīng)用機械。其中機體由小車本體等部分組成：傳送機構(gòu)主要由伸縮臂及抓緊機構(gòu)所組成：動力源由液壓驅(qū)動和機械驅(qū)動兩種形式構(gòu)成控制裝置主要由自動 控制和手動控制兩部分組成。機械部件主要包括手部，手臂前后伸縮部分，手臂上下升降部分腰轉(zhuǎn)部分以及機座和行走機構(gòu) 8 第四章 數(shù)控車床加工程序編制基礎(chǔ) 數(shù)控車床是目前使用最廣泛的數(shù)控機床之一。通過數(shù)控加工程序的運行，可自動完成內(nèi)外園柱面，圓錐面、成型表面、螺紋和端面等工序的切削加工，并能進行車槽、鉆孔、擴孔以及較孔等工作。由于數(shù)控的加工對象多為回轉(zhuǎn)體，一般使用通用三爪卡盤夾具 數(shù)控車床的編程特點：（ 1）加工坐標系 加工坐標系應(yīng)于機床坐標的坐標方向一致，X 軸的對應(yīng)徑向， Z 軸對應(yīng)軸向， c 軸（主軸）的運動方向則以從機床尾架向主軸看，逆時針為 +C 方向，順時針 C 方向。（ 3）進刀和退刀方式 切削起點的確定與工件毛坯余量大小有 關(guān)，應(yīng)以刀具快速走到該點時刀尖不與工件發(fā)生碰撞為原則。 T 功能 編程格式 T~后邊通常有兩位數(shù)表示所選擇的刀具號碼。 M 功能 G00 快速點定位： G01 直線插補指令： G02 為按指定進給速度的順時針圓弧插補 ： G03 為按指定進給速度的逆時針圓弧插補： G04 暫停： G90 外圓切削循環(huán)：G94 端面切削循環(huán)： G96 恒線速切削： G97 恒線速切削： G76 為螺紋切削循環(huán) 刀具半徑補償指令 在零件輪廓銑削加工時，由于刀具半徑尺寸影響，刀具的中心軌跡與零件輪廓往往不一致。其中 G41 為坐偏刀具半徑補償， G42 為右偏刀具半徑補償， G40 是撤銷刀具半徑補償指令。這次設(shè)計給了我們很好的機會，使我們了解了工作的基本流程和設(shè)計的方法以及理念。 雖然我們設(shè)計的只是簡單的機械手，但需要完成自動等，提升了機械結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)，通過機構(gòu)的設(shè)計，使理論知識與現(xiàn)實相結(jié)合，鞏固和深化了所學過的專業(yè)理論知識，由于此次設(shè)計是創(chuàng)新設(shè)計， 我們不斷的學習和修改，自學了許多相關(guān)學科的內(nèi)容，求學了許多專業(yè)老師，上網(wǎng)或查閱借鑒大量的相關(guān)資料。通過這次畢業(yè)設(shè)計，我們相信以后的學習和工作過程中，一定可以好好的解決，提高自己的能力，較快的適應(yīng)工作和社會激烈的競爭。老師明銳的學術(shù)思想，嚴謹踏實的治學態(tài)度，淵博的學識、精益求精的工作作風、誨人不倦的育人精神，經(jīng)永遠銘記于學生的心中，使學生終生受益。同時也感謝班主任邵琪珺老師在這三年來對我們的虛心的教導。 感謝機電工程系的領(lǐng)導和老師對我的歸心和幫助。下文為附加文檔，如不需要，下載后可以編輯刪除，謝謝！ 施工組織設(shè)計 本施工組織設(shè)計是本著“一流的質(zhì)量、一流的工期、科學管理”來進行編制的。 一、 工程概況： 西夏建材城生活區(qū) 2 30住宅樓位于銀川市新市區(qū) ，橡膠廠對面。 本工程耐火等級二級，屋面防水等級三級，地震防烈度為 8度，設(shè)計使用年限 50 年。30樓 m2。 以絕對標高 m 為準，總長 27樓 ； 30樓 m。設(shè)計室外地坪至檐口高度 00m，呈長方形布置，東西向，三個單元。外墻水泥砂漿抹面，外刷淺灰色墻漆。地面除衛(wèi)生間 200 200 防滑地磚，樓梯間 50 厚細石砼 1： 1 水泥砂漿壓光外，其余均采用 50 厚豆石砼毛地面。本工程窗均采用塑鋼單框雙玻窗，開啟窗均加紗扇。 本工程設(shè)計為磚混結(jié)構(gòu)，共六層。一、二、三、四層墻體采用 M10 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚；五層 以上采用 混合砂漿砌筑 MU15 多孔磚。 本工程設(shè)計給水管采用 PPR 塑料管，熱熔連接；排水管采用UPVC 硬聚氯乙烯管，粘接；給水管道安裝除立管及安裝 IC 卡水表的管段明設(shè)計外，其余均暗設(shè)。 本工程設(shè)計照明電源采用 BV－ 銅芯線，插座電源等采用BV－ 4 銅芯線；除客廳為吸 頂燈外，其余均采用座燈。計劃 2021 年 9 月 15 日前 3 完成基礎(chǔ)工程， 2021 年 12 月 30 日完成主體結(jié)構(gòu)工程， 2021 年 6月 20 日完成裝修工種，安裝工程穿插進行，于 2021 年 7 月 1 日前完成。 施工順序 ⑴ 基礎(chǔ)工程 工程定位線（驗線）→挖坑→釬探（驗坑）→砂礫墊層的施工→基礎(chǔ)砼墊層→刷環(huán)保瀝青 →基礎(chǔ)放線（預檢 ）→砼條形基礎(chǔ)→刷環(huán)保瀝青 →毛石基礎(chǔ)的砌筑→構(gòu)造柱砼→地圈梁→地溝→回填工。 ⑶ 內(nèi)裝修工程 門窗框安裝→室內(nèi)墻面抹灰→樓地面→門窗安裝、油漆→五金安裝、內(nèi)部清理→通水通電、竣工。 三、 施工準備 4 現(xiàn)場道路 本工程北靠北京西路，南臨規(guī)劃道路，交通較為方便。 機械準備 ⑴ 設(shè) 2 臺攪拌機， 2 臺水泵。 ⑶ 現(xiàn)場設(shè)木工鋸，木工刨各 1 臺。 ⑸ 現(xiàn)場設(shè)塔吊 2 臺。具體配電箱位置詳見總施工平面圖。樓層用水采用鋼管焊接給水管，每層留一出水口；給水管不置蓄水池內(nèi)，由潛水泵進行送水。 5 勞動力安排 ⑴ 結(jié)構(gòu)期間： 瓦工 40 人；鋼筋工 15 人；木工 15 人；放線工 2 人；材料1 人；機工 4 人；電工 2 人；水暖工 2 人；架子工 8 人；電焊工 2 人；壯工 20 人。 四、主要施工方法 施工測量放線 ⑴ 施工測量基本要求 A、 西夏建材城生活區(qū) 1 30住宅樓定位依據(jù)： 西夏建材城生活區(qū) 工程總體規(guī)劃圖，北京路、規(guī)劃道路永久性定位 B、根據(jù)工程特點及＜建筑工程施工測量規(guī)程＞ DBI01－ 21－ 95， 2 條，此工程設(shè)置精度等級為二級，測角中誤差177。 C、根據(jù)施工組織設(shè)計中進度控制測量工作進度，明確對工程服務(wù)，對工程進度負責的工作目的。根據(jù)主軸線設(shè)置兩條次軸線即 27樓：（ H）軸 6 線和（ 27）軸線； 30樓：（ H）軸線和（ 27）軸線。 C、控軸線沿結(jié)構(gòu)逐層彈在墻上，用以控制樓層定位。 相當于絕對標高 。 B、在墊層上進行基礎(chǔ)定位放線前，以建筑物平面控制線為準，校測建筑物軸線控制樁無誤后，再用經(jīng)緯儀以正倒鏡挑直法直接投測各軸線。 ⑷ 結(jié)構(gòu)施工測量 A、首層放線驗收后 ，主控軸一引至外墻立面上，作為以上務(wù)層主軸線豎身高以測的基準。 C、標高豎向傳遞設(shè)置 3 個標高點，以其平均點引測水平線折平時，盡量將水準儀安置在測點范圍內(nèi)中心位置，進行測 7 設(shè)。 開挖時，根據(jù)現(xiàn)場實際土質(zhì)，按規(guī)范要求 1: 放坡，反鏟挖掘機挖土。 人工開挖時，由技術(shù)員抄平好水平控制小木樁，用方鏟鏟平。機械挖土 ,先發(fā)出信號，挖土的時候，挖掘機操作范圍內(nèi)，不許進行其他工作，裝土的時候，任何人都不能停留在裝土車上。 砂漿：177。 ⑵ 砌筑要求 A、開工前由工長對所管轄班組下發(fā) 技術(shù)交底。 C、砌筑采用滿鋪滿擠“三一砌筑法“，要求灰漿飽滿， 8 灰縫 8－ 12mm。 E、隔墻與墻不同時砌筑又不留成斜槎時可于墻中引出陽槎或在墻的灰縫中預埋拉結(jié)筋，每道不少于 2 根。 G、磚墻按圖紙要求每 50mm 設(shè)置 2φ 6 鋼筋與構(gòu)造柱拉結(jié)，具體要求見結(jié)構(gòu)總說明。 鋼筋工程 ⑴ 凡進場鋼筋須具備材質(zhì)證明，原材料須取樣試驗，經(jīng)復試合格后方可使用。 ⑶ 板中受力鋼筋搭接， I 級鋼 30d， II 級鋼 40d，搭接位置：上部鋼筋在跨中 1/3 范圍內(nèi)，下部鋼 筋在支座 1/3 范圍內(nèi)。保護層采用 50mm 50mm 的水泥砂漿塊。 9 ⑸ 所有鋼筋綁扎，須填寫隱檢記錄，質(zhì)評資料及目檢記錄，驗收合格后方可進行下道工序。施工中嚴格掌握各種材料的用量，并在攪拌機前進行標識，注明每立方米、每盤用量。 ⑵ 澆筑前，對模板內(nèi)雜物及油污、泥土清理干凈。 ⑷ 本工程均采用插入式振搗器，一次澆筑厚度不宜超過振搗器作用部分長度的 倍，搗實砼的移動間距不宜大于振搗器作用半徑的 倍。 模板工程 ⑴ 本工程模板采用鋼木混合模板。 ⑵ 模板支撐應(yīng)牢固可靠，安裝進程中須有防傾覆的臨時固定措施。 10 架子工程 ⑴ 本工程采用雙排架子防護，外設(shè)立桿距墻 2m，里皮距墻 50cm，立桿間距 ，順水間距 ，間距不大于 1m。 ⑶ 為加強架子的穩(wěn)定性，每七根立桿間設(shè)十字蓋，斜桿與地面夾角 60o。 ⑸ 外防護架用閉目式安全網(wǎng)進行封閉，兩平網(wǎng)塔接和網(wǎng)下口必須綁孔緊密。 裝飾工程 裝飾工程施工前，要組織質(zhì)監(jiān)部門、建設(shè)、設(shè)計、施工單位四方參加的主體結(jié)構(gòu)工程核驗收，對已完全體分部工程進行全面 檢查、發(fā)現(xiàn)問題及時處理，清除隱患，并做好裝飾前材料、機具及技術(shù)準備工作。 將墻面找方垂直線，清理基層，然后沖筋，按照圖紙要求，分層找平垂直，陰陽角度方正，然后拉線作灰餅。 罩面應(yīng)均勻一致，并應(yīng)在終凝前刮平壓光，上三遍灰抹子。 墻面涂料基層要求現(xiàn)整，對縫隙微小孔洞，要用膩子找平，并用砂紙磨平。 樓地面工程 樓地面工程只作 50 厚豆石砼墊層。 層面工程 屋面保溫層及找平層必須符合設(shè)計要求，防水采用防水卷材。 12 本工程屋面材料防水，專業(yè)性強，為保證質(zhì)量，我們請專業(yè)人員作防水層。 1水、暖、電安裝工程 ⑴ 管道安裝應(yīng)選用合格的產(chǎn)品，并按設(shè)計放線，坡度值及坡向應(yīng)符合圖紙和規(guī)范要求。 ⑶ 電預埋管路宜沿最近線路敷設(shè)，應(yīng)盡量 減少彎曲，用線管的彎曲絲接套絲，折扁裂縫焊接，管口應(yīng)套絲用堵頭堵塞。 ⑷ 燈具、插座、開關(guān)等器具安裝，其標高位置應(yīng)符合設(shè)計要求，表面應(yīng)平直潔凈方正。 ⑹ 做好各種絕緣接地電阻的測試和系統(tǒng)調(diào)整記錄，檢查配線的組序一定要符合設(shè)計要求。本措施不再述。為此，提出防止通病的作業(yè)措施如下： 磚墻砌體組砌方法： ⑴ 、組砌方法：一順一丁組砌，由于這種方法有較多的丁磚，加強了在墻體厚度方向的連結(jié)，砌體的抗壓強度要高一些。砂漿的作用：一是鋪平磚的砌筑表面，二是將塊體磚粘接成一個整體。如果灰縫過厚，由于砂漿抗壓強度低于壓的抗壓可度。試驗研究表明，當水平灰縫為 12mm 時，磚砌體的抗壓強度極限，僅為 10mm 厚時的 70－ 75％，所以要保證水平灰縫厚度在8－ 12mm 之間。 B、砌磚時，一定要按皮數(shù)桿的分層掛線，將小線接緊，跟線鋪灰，跟線砌筑。 14 D、要選磚，將過厚的磚剔掉。堅持“一塊磚、一鏟灰、一揉擠“的“三一“砌磚法“。 規(guī)范規(guī)定：多孔磚砌體，水平灰縫的砂漿飽滿度不得低于80％，這是因為，灰縫的飽滿度，對砌體的強度影響很大。