機(jī)電一體化畢業(yè)論文-機(jī)械手控制-在線瀏覽
2025-08-06 19:15本頁(yè)面
【正文】 ....................................... 5 三、機(jī)械手設(shè)計(jì)要求及功能 .................................................................... 6 （一） 控制要求 .................................................................................. 6 （二） 機(jī)械手運(yùn)行方式 ...................................................................... 6 1. 調(diào)整工作方式 .............................................................................. 6 2. 連續(xù)工作方式 .............................................................................. 6 3. 單周工作方式 .............................................................................. 7 4. 步進(jìn)工作方式 .............................................................................. 7 （三） 程序設(shè)計(jì)要點(diǎn) ............................................................................ 7 （四）程序結(jié)構(gòu)框圖 ............................................................................ 7 四、基于 S7200 的機(jī)械手 PLC 控制程序 ................ 錯(cuò)誤 !未定義書簽。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人 。 1954 年美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專利。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人。 1958 年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手鉚接機(jī)器人。這些工業(yè)機(jī)器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在 有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。自由度是機(jī)械手設(shè) 計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。一般專用機(jī)械手有 2～ 3 個(gè)自由度。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。 （三）機(jī)械手分類 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。多關(guān)節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念，其關(guān)節(jié)數(shù)量可以從三個(gè)到十幾個(gè)甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據(jù)不同的場(chǎng)合有所變化，多關(guān)節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關(guān)節(jié)機(jī)械手所不能比擬的。（電磁鐵工件抓放機(jī)構(gòu)） 1962 年，美國(guó)聯(lián)合控制公司試制成一臺(tái)數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。1 毫米。 二、西門子公司及 S7200主要參數(shù)功能介紹 西門子股份公司（ SIEMENS AG FWB： SIE, NYSE： SI）是世界最大的機(jī)電類公司之一， 1847年由維爾納 西門子建立。西門子股份公司是在法蘭克福證券交易所和紐約證券交 易所上市的公司。 西門子是一家大型國(guó)際公司，其業(yè)務(wù)遍及全球 190 多個(gè)國(guó)家，在全世界擁有大約600 家工廠、研發(fā)中心和銷售辦事處。西門子的全球業(yè)務(wù)運(yùn)營(yíng)分別由 13 個(gè)業(yè)務(wù)集團(tuán)負(fù)責(zé)，其中包括西門子財(cái)務(wù)服務(wù)有限公司和西門子房地資產(chǎn)管理集團(tuán)。 S7200 是一
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