【正文】 處理，輸出結(jié)果； （ 4） 平衡測量模塊 —— 包含小車在蹺蹺板上尋找平衡的所有函數(shù)，并進行相關(guān)處理，出入單片機中，最終用來控制小車的前進和后退， 達到蹺蹺板平衡。 unsigned int RunTime,ChongJi。 //數(shù)碼管用變量 unsigned char Ge,Shi,Bai,Qian。 WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD。 //設(shè)定 DCO為 1MHZ DCOCTL =CALBC1_1MHZ。=~OFIFG。n0。 } while(OFIFGamp。 initsystems()。 /*********************************第一階段 AC********************************/ while(1) { GoForward()。0x60)==0x0) //到達 C點 { P2OUTamp。 P2OUTamp。 for(ChongJi=5000。ChongJi)。=~BIT0。=~BIT1。 } } /********************************第二階段 C點平衡 *****************************/ Balance()。 //電機正轉(zhuǎn)前進 P2OUT amp。 for(ChongJi=50000。ChongJi)。 if((P4INamp。 P2OUTamp。 for(ChongJi=40000。ChongJi)。=~BIT3。=~BIT2。 break。 BackForward()。0x60)==0x0) //從上坡到下坡轉(zhuǎn)換 { P2OUTamp。 P2OUTamp。 for(ChongJi=10000。ChongJi)。 P2OUTamp。 10 for(ChongJi=20210。ChongJi)。 if((P4INamp。 } break。 while(1) { StartDisplay=0。 xianshi()。=~BIT3。=~BIT2。 //接電機 P2OUT =0x00。 //P3口接數(shù)碼管 P3OUT =0x00。 //P1口低 4位接數(shù)碼管段選 P4DIR =0X07。 //定時器 A時鐘源為 SMCLK,并清 TAR CCTL0 |=CCIE。 //計數(shù)值為 50000個 SMCLK周期 ,50ms TACTL |=MC0。 //打開總中斷 } /********************************數(shù)碼管顯示倒計時 ****************************/ void xianshi_daojishi() { unsigned char daojishi_time=6。 //在顯示倒計時時 ,路程行駛時間停止 11 P1OUT amp。 //選通個位 P1OUT |=BIT1+BIT2+BIT3。 while(daojishi_time0) { P3OUT=table[daojishi_time]。 DaojishitimeFlag=0。 StartDisplay=1。 //秒計數(shù) if(Count==20) { DaojishitimeFlag=1。 if(StartDisplay==1) { RunTime++。 } } } /******************************路程顯示部分函數(shù) *******************************/ void chuli() { Ge= RunTime%10。 12 Bai= RunTime%1000/100。 } void xianshi() { P1OUT=0x0e。 delay()。 // P3OUT=table[Shi]。 P1OUT=0x0b。 delay()。 // P3OUT=table[Qian]。 } void delay() //數(shù)碼管延時 { unsigned i。i0。 } /****************************************************************************** Name: Description： 主函數(shù) .h文件。 void xianshi_daojishi() 。 void xianshi()。 13 extern Stop()。 extern BackSlowForward()。 extern AXFilter()。 extern GoForward()。 endif 電機驅(qū)動部分：“ ” include include /******************************小車前進上坡 ***********************************/ void GoForward() { P2OUT|=BIT2。=~BIT3。BIT5)!=BIT5)||((P4INamp。BIT5)==BIT5) //左方傳感器接 { P2OUT |=BIT1。=~BIT0。BIT6)==BIT6) //右方傳感器接 { P2OUT |=BIT0。=~BIT1。=~BIT0。=~BIT1。 14 P2OUTamp。 //電機反轉(zhuǎn) P2OUT |=BIT3。pwm_count0。 P2OUT|=BIT2。=~BIT3。pwm_count0。 if(((P4INamp。BIT6)!=BIT6)) //偏離位置 { if((P4INamp。 //右邊偏離 ,向左轉(zhuǎn) P2OUT amp。 } if((P4INamp。 //左邊偏離 ,向右轉(zhuǎn) P2OUT amp。 } } else //未偏離位置 { P2OUT amp。 //方向直流電機停止 P2OUT amp。 } } /**********************************小車倒退上坡 *******************************/ void BackForward() { P2OUT amp。 //方向直流電機停止 P2OUT amp。 P2OUT|=BIT3。=~BIT2。BIT5)!=BIT5)||((P4INamp。BIT5)