神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)pid控制-在線(xiàn)瀏覽
2024-09-17 11:15本頁(yè)面
【正文】 ??????? kekekekekx)()()( kykrke ??? ?控制的結(jié)構(gòu)。具有增量加權(quán)和。則的最小化來(lái)訓(xùn)練權(quán)系數(shù)采用性能指標(biāo)4 ??? ? ? ?? ??? )3()1(,),1(),(),1(,),1(),()1()()(2)(,),2(),1(),(,),2(),1()()()1(?)()1()()1(＋＋改寫(xiě)為為非線(xiàn)性函數(shù)。的替代量以求得來(lái)辨識(shí)對(duì)象模型，未知，所以采用由于uyuyuynkukukunkykykyFkyFuynnkukynkukukunkykykyFkykukykukyNNIkuky???????????????????????????5 ? ? )5(1)(1,2,1)()()()()()4(1)(1),(10),()(1)2()2()2(0)1()2()2()1()1(????????????????????????????????????????????kOQikn e tfkOkOkkn e tnQkOnnjnnjkunjjkykOnnnBPNNIQiinnjjijiInnuyyyyjuyIuyuy??，其輸入輸出關(guān)系為網(wǎng)絡(luò)的隱含層單元個(gè)數(shù)個(gè)神經(jīng)元。為閾值，為輸出層加權(quán)系數(shù)，式中輸出為，激發(fā)函數(shù)為網(wǎng)絡(luò)的輸出層單元個(gè)數(shù)為激發(fā)函數(shù)，＝為閾值，為隱含層加權(quán)系數(shù)，式中????????????????????????)3()3()3(1)2()3()2()()2()()2()6()()()1(?,111)t an h ()。搜索過(guò)程快速收斂于全加入動(dòng)量項(xiàng)的目的是使上取值?？捎檬街械模虼藢⒈平妮敵鼋?jīng)過(guò)適當(dāng)?shù)膶W(xué)習(xí)后，）（的計(jì)算式，即式可導(dǎo)出由)()1(?)()1()1(?9)()()()()()()()()1(?)()1(?)()1(?)6(~)4()2()2(1)3()2()2()2(1)2(kukykukyyyN N Ikkn e tfkkukn e tkn e tkOkOkykukykukyyiniQiiiiiQi i????????????????????????????10 綜上所述，圖一所示的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) PID控制系統(tǒng)的算法步驟： 1. 事先選定 NNI BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)，即選定輸入層節(jié)點(diǎn)數(shù) 和隱含層節(jié)點(diǎn)數(shù) ；選定學(xué)習(xí)速率 和動(dòng)量系數(shù) 。 2. 采樣得 。的輸出用下列各式前向計(jì)算。（仿真計(jì)算時(shí)由對(duì)象、采樣得。式對(duì)式及用14 ? ?? ? ? ?10 1,0 ,1,0 ,2,1 )1( )()()()1(?)1()( )1()()1(?)1()(.9)2()1()2()3()2()3()2()3(???????????????????????????????????uyijjiiijiiinnjQikkOkn e tfkkykykkkOkykykNNI??的權(quán)值進(jìn)行修正。返回令 3, ?? kk16 參考書(shū)： 王永驥、涂健，神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)控制，機(jī)械工業(yè)出版社 . P303~30 P177。分別為比例、積分、微，式中，控制算式為經(jīng)典DIPDIPKKKkekekeKkeKkekeKkukuP I D)12()]2()1(2)([)()]1()([)1()(???????????19 曲正切函數(shù)?？刂破鞯娜齻€(gè)可調(diào)參數(shù)輸出節(jié)點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)行歸一化處理。輸入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一個(gè)設(shè)SKKKKKKP I DQMBPDIPDIP3??20 ? ?層、輸出層。速率的影響可通過(guò)調(diào)整學(xué)習(xí)由此帶來(lái)的計(jì)算不精確代替，函數(shù)未知，所以近似用符號(hào)由于
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