matlab機器人仿真程序-在線瀏覽
2024-09-05 02:21本頁面
【正文】 產(chǎn)生時間向量qA=[0 0 0 0 0 0 ]。%機械手終止關(guān)節(jié)角度figure(39。,39。)。%生成關(guān)節(jié)運動軌跡T=fkine(r,q)。%生成機器人的運動figure(39。,39。）subplot(3,1,1)。xlabel(39。)。X (m)39。subplot(3,1,2)。xlabel(39。)。Y (m)39。subplot(3,1,3)。xlabel(39。)。Z (m)39。x=squeeze(T(1,4,:))。z=squeeze(T(3,4,:))。Name39。up6機器人末端軌跡圖39。plot3(x,y,z)。motomanup639。qA=[0 0 0 0 0 0 ]。q=jtraj(qA,qAB,t)。subplot(6,1,1)。title(39。)。時間/s39。ylabel(39。)。plot(t,q(:,2))。轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)239。xlabel(39。)。角度/rad39。subplot(6,1,3)。title(39。)。時間/s39。ylabel(39。)。plot(t,q(:,4))。轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)439。xlabel(39。)。角度/rad39。subplot(6,1,5)。title(39。)。時間/s39。ylabel(39。)。plot(t,q(:,6))。轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)639。xlabel(39。)。角度/rad39。4）機器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動角速度仿真程序：（）t=[0::10]。%機械手初始關(guān)節(jié)量qAB=[
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