數(shù)控技術(shù)伺服2-在線瀏覽
2024-08-31 21:20本頁(yè)面
【正文】 ， 僅降低施加于電動(dòng)機(jī)電樞兩端電壓 U達(dá)到調(diào)速的目的， 稱為降壓調(diào)速 。 （ 1）降壓的特性是一簇與固有特性平行的直線， 無(wú)論是滿載、輕載還是空載都有明顯的調(diào)速效果。靜態(tài)穩(wěn)定性好， 調(diào)速范圍大。 （ 4）調(diào)節(jié)過(guò)程能量損耗小。 弱磁調(diào)速：保持 U， Rt＝ 0，僅減小電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁電流 If使主磁通減小，達(dá)到調(diào)速目的。 弱磁調(diào)速 調(diào)速前后的量： （ 1）假定負(fù)載轉(zhuǎn)矩不變， 1221???aaII (2)假定磁路不飽和，不計(jì)電樞反應(yīng)和 IaRa的變化 1212212211 ,ffIInnnCenCeE ?????????（ 3） 恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載， ， ?基本不變 nPIUP a???212211 aMaM ICICT ?? ??弱磁調(diào)速特點(diǎn) ? 優(yōu)點(diǎn) ： 設(shè)備簡(jiǎn)單，調(diào)節(jié)方便，能耗小。 改變電樞回路電阻調(diào)速 保持 U＝ UN且 ?＝ ?N不變，電樞回路中串入調(diào)速電阻 Rt，使同一個(gè)負(fù)載得到不同轉(zhuǎn)速的方法， 稱為 電樞串電阻調(diào)速 。 R2 R1 P Q R1R2R3 T n R3 電機(jī)運(yùn)行于固有機(jī)械特性上的轉(zhuǎn)速稱為基速。 串電樞電阻調(diào)速 該調(diào)速的特點(diǎn)： （ 1）設(shè)備簡(jiǎn)單、操作方便。靜態(tài)穩(wěn)定性差 調(diào)速范圍不大。 （ 4） 電樞電流在 Rt上消耗的能量大， 調(diào)速時(shí)效率低。 直流伺服電機(jī) ? 1. 機(jī)械特性 ? 電樞法時(shí)， Φ=C，若控制電壓 U＝ C，則 n=n0－ KT ? 式中： n0 =U/Ce φ 理想空載轉(zhuǎn)速 ? ? 斜率 ? 分析兩種情況，當(dāng) T＝ 0時(shí)， n ＝ n0 ＝ u/(Ce φ ) ? 當(dāng) n＝ 0時(shí) , n0 ＝ kT ＝ kTd 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 ? 所以，機(jī)械特性 n=f (T) ? 即，機(jī)械特性是一組斜率相同的直線簇。反之 K減小 ,則機(jī)械特性硬。 2?meaCCRk ?2?meaCCRk ? 定義：電樞加上階躍電壓時(shí)，轉(zhuǎn)子速度隨時(shí)間的變化規(guī)律為為伺服電機(jī)的動(dòng)特性。產(chǎn)生過(guò)渡過(guò)程的原因在于電機(jī)存在兩種慣性： 機(jī)械慣性和電磁慣性。 電磁慣性： 由于電機(jī)繞組有電感，故電樞電流不能突變，電感式造成電磁慣性的原因。 考慮到電感對(duì)電樞電流的影響，故動(dòng)態(tài)電壓平衡方程為： 式中： La ——電樞電感 ERIdtdILu aaaa ???? 在過(guò)渡過(guò)程中，電磁轉(zhuǎn)矩 T除了要克服軸上的總的阻轉(zhuǎn)矩 T外，還要克服軸上的慣性力矩，故轉(zhuǎn)矩平衡方程為： ? ? ? 式中： Ts總阻轉(zhuǎn)矩； ? J電機(jī)及負(fù)載的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量； ? ω轉(zhuǎn)子的角速度 。所以， ? dtdJTTs???dtdJT ?? dtdnJICam ?? 602 ??dtdnCJIma ?? ??602?則有 ∴ ?等式兩邊同除以 CeΦ 則 ?????eemaema CUndtdnCCJRdtndCCJL ?????2222 602602UnCdtdnCJRdt ndC JL emama ????? ?????60260222令， aadmej RLCCJ ?? ???? ,6022????ejdj CUndtdndtnd ???22則 ， 式中 ： τj ——機(jī)電時(shí)間常數(shù)，表示加上電樞電壓后，轉(zhuǎn)速 達(dá)到額定值過(guò)程 時(shí)間的過(guò)渡。 由于
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