freepeople性欧美熟妇, 色戒完整版无删减158分钟hd, 无码精品国产vα在线观看DVD, 丰满少妇伦精品无码专区在线观看,艾栗栗与纹身男宾馆3p50分钟,国产AV片在线观看,黑人与美女高潮,18岁女RAPPERDISSSUBS,国产手机在机看影片

正文內(nèi)容

數(shù)控技術(shù)課程第6章數(shù)控伺服系統(tǒng)-在線瀏覽

2025-02-01 16:18本頁面
  

【正文】 ( ) 當轉(zhuǎn)速為零時: 啟動轉(zhuǎn)矩 ( ) 當電機帶動某一負載 TL時 電機轉(zhuǎn)速與理想空載轉(zhuǎn)速的差 ( ) 2一般 直流電機的工作特性 ??ea0 KU??Tgas KRUT ? L2Tea TKKR??? ?ωO △ ω 圖 直流電機的機械特性 ω( n) ωO O △ω TS T TL 3/9/2023 ⑵ 動態(tài)特性 直流電機的動態(tài)力矩平衡方程式為 ( ) 式中 TM ─ 電機電磁轉(zhuǎn)矩; TL ─ 折算到電機軸上的負載轉(zhuǎn)矩; ω ─ 電機轉(zhuǎn)子角速度; J ─ 電機轉(zhuǎn)子上總轉(zhuǎn)動慣量; t ─ 時間自變量 。 3) 數(shù)據(jù)表: N、 T、 時間常數(shù)、轉(zhuǎn)動慣量等等。 交流伺服電機的優(yōu)點: ◆ 動態(tài)響應好; ◆ 輸出功率大 、 電壓和轉(zhuǎn)速提高 交流伺服電機形式: ◆ 同步型交流伺服電機和 ◆ 異步型交流感應伺服電機 。 ② 液體冷卻電機 ③ 內(nèi)裝式主軸電機 交流伺服電機的發(fā)展 3/9/2023 速度控制 概述: 速度控制系統(tǒng)由速度控制單元、伺服電機和速度檢測 裝置組成。 進給運動: 是保證軌跡、尺寸和形位精度的。在整個速度范圍內(nèi),保持恒轉(zhuǎn)矩。 主運動: 主要無級調(diào)速,但還要有下面的控制功能: ⑴ 主軸與進給驅(qū)動的同步控制; ⑵ 準停控制; ⑶ 分度控制; ⑷ 恒線速度控制。 3/9/2023 直流進給運動的速度控制 1.、 直流伺服電機的調(diào)速原理 根據(jù)機械特性公式可知調(diào)速有二種方法 :電樞電壓 Ua和 氣隙磁通 Φ ⑴ 改變電樞外加電壓 Ua :由于繞組絕緣耐壓的限制,調(diào)壓只能在額定 轉(zhuǎn)速以下進行。 ⑵改變氣隙磁通量 Φ: 改激磁電流即可改 Φ,在 Ua恒定情況下,磁場接 近飽和,故只能弱磁調(diào)速,在額定轉(zhuǎn)速以上進行。 ◆ 晶閘管(可控硅) 調(diào)速系統(tǒng) ◆ 晶體管脈寬調(diào)制( PWM) 調(diào)速系統(tǒng) ?????? ??????? 0M2Teaea TKKRKU nnTCCRCUn0M2Teaea ??? ???????( ) ( ) 3/9/2023 (1) 晶閘管調(diào)速系統(tǒng) 1)系統(tǒng)的組成 包括 控制回路 :速度環(huán)、電流環(huán)、觸發(fā)脈沖發(fā)生器等。 圖 可控硅調(diào)速系統(tǒng) 速度環(huán):速度調(diào)節(jié)( PI),作用:好的靜態(tài)、動態(tài)特性。作用:加快響應、啟動、低頻穩(wěn)定等。 可控硅整流放大器:整流、放大、驅(qū)動,使電機轉(zhuǎn)動。 原理 : 三相整流器,由二個半波整流電路組成。為構(gòu)成回路,這二組中必須各有一 個可控硅同時導通。每 組內(nèi)(即二相間)觸發(fā)脈沖相位相差 120186。 按管號排列,觸發(fā)脈沖的順序: 123456,相鄰之間相位差 60186。既每個觸發(fā)脈沖在導通 60186。小于 120186。 120176。 60176。 60176。 觸發(fā)脈沖提前 來,增大整流輸出 電壓;觸發(fā)脈沖延 后來,減小整流輸 出電壓。 沒反饋是開環(huán),特性軟。 ③ 觸發(fā)脈沖發(fā)生器:正弦波同步鋸齒波觸發(fā) 電路,與 F直流信號疊加。 3/9/2023 運算放大器的類型 ⑴反向比例放大器 ⑵反向比例加法運算放大器 ⑶同向比例放大器 ⑷積分運算放大器 ⑸比例積分運算放大器: ⑹比較器 R3 R3 U1 U2 R1 R2 R3 + U1 R1 U2 R2 C + U1 U2 R1 R2 R3 C + U1 U2 R1 R2 + U3 U2 R4 R2 + U1 R1 U1 U2 R2 R1 + U2 二個輸入端的內(nèi)阻非常大,不向運放內(nèi)流電流,放大 倍數(shù)非常大。 U2=U1?R3/R2 3/9/2023 功率因數(shù) ( 以單向為例 ) 交流電阻電路:功率 (平均 ) P = UI =I2R =U 2/ R 交流電阻電容電路:純電容電路電流超前電壓 相位 φ=90186。 功率 (平均 ) P =UIcos φ 由于交流電路中電感電容的存在,平均功率不等于電 壓電流的乘積,而差一個 cos φ ,既與電壓電流的相位差 有關(guān)。 cos φ 越高越好。 3/9/2023 [總結(jié) ] 速度控制的原理 : ①調(diào)速: 當給定的指令信號增大時,則有較大的偏差信號加到調(diào)節(jié)器的 輸入端,產(chǎn)生前移的觸發(fā)脈沖,可控硅整流器輸出直流電壓提高,電 機轉(zhuǎn)速上升。 ②干擾: 假如系統(tǒng)受到外界干擾,如負載增加,電機轉(zhuǎn)速下降,速度反 饋電壓降低,則速度調(diào)節(jié)器的輸入偏差信號增大,其輸出信號也增大, 經(jīng)電流調(diào)節(jié)器使觸發(fā)脈沖前移,晶閘管整流器輸出電壓升高,使電機 轉(zhuǎn)速恢復到干擾前的數(shù)值。 ④啟動、制動、加減速: 電流調(diào)節(jié)器還能保證電機啟動、制動時的大轉(zhuǎn) 矩、加減速的良好動態(tài)性能。 ② 控制回路: 速度調(diào)節(jié)器; 電流調(diào)節(jié)器; 固定頻率振蕩器及三角波發(fā)生器; 脈寬調(diào)制器和基極驅(qū)動電路 。不同的是脈寬調(diào)制器和功率放大器。從而使電機獲得脈寬受調(diào)制 脈沖控制的電壓脈沖,由于頻率高及電感的作用 則為波動很小的直流電壓(平均電壓)。 3/9/2023 直流脈寬調(diào)調(diào)制的基本原理 周期不變 周期不變 脈寬 脈寬 脈寬 脈寬 平均直流電壓 脈沖寬度正比代表速度 F值的直流電壓 圖 脈寬調(diào)制( PWM) 基本原理 圖 U ωt 3/9/2023 2) 脈寬調(diào)制器 t t U △ U △ +U S r U △ +U S r U S C U S C U S C +U S r o o o U S r t t t t 同向加法放大器電路圖 U S r – 速度指令轉(zhuǎn)化過 來的直流電壓 U △ 三角波 USC 脈寬調(diào)制器的輸 出( U S r +U △ ) 調(diào)制波形圖 R1 +12V USC R1 R3 R2 + 12V U S r U △ US r為 0時 調(diào)制出正負脈寬一樣方波 平均電壓為 0 US r為正時 US r為負時 調(diào)制出脈寬較寬的波形 平均電壓為正 調(diào)制出脈寬較窄的波形 平均電壓為負 圖 晶體管脈寬調(diào)制( PWM) 電路及波形圖 3/9/2023 3) 開關(guān)功率放大器 主回路:可逆 H型雙極式 PWM 開關(guān)功率放大器 電路圖 : 由四個大功率晶體管 ( GTR) T 1 、 T 2 、 T 3 、 T4 及四個續(xù)流二極管組成的橋 式電路。 Ub Ub Ub3 Ub4 –為調(diào)制器 輸出,經(jīng)脈沖 分配、基極驅(qū) 動轉(zhuǎn)換過來的 脈沖電壓。 Ub3 Ub4 Ub1 Ub2 US A B D1 D2 D3 D4 M T1 T2 T4 T3 t US US Ud UAB O t Ub1 Ub 4 Ub2 Ub3 O O t t t1 T id id1 id2 id1 id2 O O O O O t1 t3 T t2 t3 t1 Ub Ub 4 Ub Ub 3 Ud UAB id t t t t id1 id1 id4 id2 id3 id4 id2 圖 晶體管脈寬調(diào)制( PWM)功放 電路及波形圖 3/9/2023 工作原理: T1 和 T4 同時導通和關(guān)斷,其基極驅(qū)動電壓 Ub1= Ub4。以正脈沖較寬為例, 既正轉(zhuǎn)時。電機端電壓 UAB=US, 電樞電流 id= id1,由 US→ T1 → T4 → 地。 UAB=US。 負載較輕時: ③反接制動狀態(tài),電流反向:② 狀態(tài)中,在負載較輕時,則 id小, 續(xù)流 電流很快衰減到零,即 t =t2 時 (見 上面右圖 ), id=0。電機處于 反接制動狀態(tài)。 3/9/2023 ⑤ 電機正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止: 由正、負 驅(qū)動電壓脈沖寬窄而定。 ⑥ 電機速度的改變: 電樞上的 平均 電壓 UAB越大,轉(zhuǎn)速越高。 ⑦ 雙極性 : 由以上分析表明: 可逆 H型雙極式 PWM開關(guān)功率放大器,無論負載是重還是輕、電機 是正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn),加在電樞上的電壓極性在一個開關(guān)周期內(nèi),都在 US和 –US之間變換一次,故稱為雙極性??焖傩院?。 ③電源的功率因數(shù)高 : SCR系統(tǒng)由于導通角的影響,使交流電源的波形畸 變、高次諧波的干擾,降低了電源功率因數(shù)。 ④動態(tài)硬度好 : 校 正瞬態(tài)負載擾動能力強,頻帶寬,動態(tài)硬度高。 ⑵ 良好的加、減速及換向功能。 ⑷ 大的調(diào)速范圍。 速度控制單元:沒有位置控制,只是速度控制系統(tǒng)。 調(diào)磁部分 — 恒功率調(diào)速,在額定轉(zhuǎn)速以上調(diào)速。包括 速度環(huán)、電流環(huán)、可控硅整流主回路等。 ◆ 激磁回路由激磁電流設定電路,電樞電壓反饋電路、及 激磁反饋電路三者的比較輸出信號,經(jīng)電流調(diào)節(jié)、觸發(fā) 脈沖發(fā)生器等,控制激磁電流的大小,完成恒功率調(diào)速。在
點擊復制文檔內(nèi)容
教學課件相關(guān)推薦
文庫吧 www.dybbs8.com
備案圖鄂ICP備17016276號-1