陀螺電控增穩(wěn)的純電動(dòng)車輛-在線瀏覽
2024-08-08 22:07本頁面
【正文】 相互之間沒有剛性連接，其轉(zhuǎn)速與力矩完全由電路控制，因此在各輪負(fù)荷不均衡或路況差異甚至輪胎失壓時(shí)，都不會(huì)直接影響車輛姿態(tài)，控制電路會(huì)自動(dòng)調(diào)整各組車輪的驅(qū)動(dòng)電流以保持姿態(tài)穩(wěn)定，調(diào)整的速度高達(dá)每秒1000次；在出現(xiàn)極端情況時(shí)，自動(dòng)執(zhí)行緩減速或強(qiáng)制制動(dòng)程序；控制電路依據(jù)半導(dǎo)體微機(jī)械陀螺提供的角速度和角差信息來調(diào)整行駛方向，即使高速時(shí)也能保證方向的穩(wěn)定，不會(huì)出現(xiàn)高速“發(fā)飄”的情況；如果車輪安裝角出現(xiàn)偏差，也只會(huì)增大磨損，卻不會(huì)導(dǎo)致跑偏；轉(zhuǎn)向時(shí)，根據(jù)駕駛員用方向盤電位器或操縱桿提供的轉(zhuǎn)向命令，控制左、右車輪差速以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向；轉(zhuǎn)向命令的受控量是轉(zhuǎn)向角速度而不是轉(zhuǎn)向角度，因此與前進(jìn)速度無關(guān)，可以在停止?fàn)顟B(tài)原地轉(zhuǎn)向，且不需要猛打方向盤；在爬坡或過障時(shí)，各組車輪負(fù)荷劇烈變化，但是控制電流的變化遠(yuǎn)比負(fù)荷的變化更快，它使車輪的輸出力矩自動(dòng)適應(yīng)負(fù)荷，稀土永磁無刷電機(jī)在低速狀態(tài)輸出力矩可以超出額定值數(shù)十倍，因此這種車輛的爬坡過障與加速能力大大超過普通車輛；如圖可見，整車的底部是一個(gè)剛性框式懸架，其通過彈性懸掛連接車架，設(shè)備與乘員艙固定安裝在車架上；當(dāng)前后軸距較長(zhǎng)時(shí)，左右后輪應(yīng)使用轉(zhuǎn)向節(jié)與懸架連接；整車的控制由三軸向陀螺平臺(tái)，四組獨(dú)立的無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，中央控制制動(dòng)系統(tǒng)，主動(dòng)懸掛控制裝置、電池等組成；主控制板與無刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之間以CAN總線連接，向驅(qū)動(dòng)器發(fā)出轉(zhuǎn)速與力矩控制指令，同時(shí)反饋轉(zhuǎn)速、電流、溫度信息；左前驅(qū)動(dòng)輪右前驅(qū)動(dòng)輪前進(jìn)方向電池組電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路主控制電路板三軸向陀螺平臺(tái)車輛整體結(jié)構(gòu)左后驅(qū)動(dòng)輪右后驅(qū)動(dòng)輪主動(dòng)懸掛中控制動(dòng)系統(tǒng)吸能升壓回路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路二．陀螺裝置參見前文內(nèi)容，此處不再贅述！三．動(dòng)力電機(jī)的驅(qū)動(dòng)該車使用有傳感器的永磁無刷電機(jī)，具有高效率、高功率、高扭矩和免維護(hù)等等重要優(yōu)點(diǎn)；電機(jī)控制器通過馬達(dá)內(nèi)置的相位傳感器獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子的角度、相位信息，并采集相線電流對(duì)電機(jī)作矢量控制運(yùn)算，實(shí)時(shí)控制電機(jī)的速度與轉(zhuǎn)矩，這是全車控制的基礎(chǔ)。在制動(dòng)時(shí)，控制器同樣以矢量控制的方法實(shí)時(shí)控制制動(dòng)力矩，此時(shí)需要吸收回路將電壓穩(wěn)定在5V以下。在制動(dòng)時(shí)，由于制動(dòng)力矩的不均衡可能導(dǎo)致方向失控，因此需要獨(dú)立的中央控制制動(dòng)系統(tǒng)，在制動(dòng)過程中根據(jù)陀螺儀的輸出信號(hào)自動(dòng)調(diào)整各組車輪的剎車力矩，同時(shí)根據(jù)車輪轉(zhuǎn)速變化檢測(cè)車輪打滑或“抱死”情況，做出防惻滑或防抱死動(dòng)作的點(diǎn)動(dòng)動(dòng)作；如圖，控制板發(fā)出制動(dòng)信號(hào)，控制舵機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，舵機(jī)轉(zhuǎn)角決定制動(dòng)力矩大小，舵機(jī)響應(yīng)時(shí)間在20m
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