【正文】 取螺釘為 M8， 每個螺釘所受的力為 = 式子中： —工作載荷 —預(yù)緊力 =/Z = =k = = == kgf 螺釘?shù)膹姸葪l件為：= kgf/ —材料的屈服極限 n—安全系數(shù) 所以： 即是取 M8 合格。1．本機械手臂上下活動的范圍為30度，以下為俯仰缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計：圖47 俯仰缸設(shè)計 1—底座 2—大臂 3—小臂 4—俯仰缸 活塞總長 活塞桿內(nèi)部工作的長度手臂機構(gòu)受力圖如下：如圖48 手部機構(gòu)受力圖設(shè)：驅(qū)動力為P，則經(jīng)過計算： 32400 – – 80 – P 124 =0 P = 所以：取油缸內(nèi)徑為32mm，活塞直徑為 20mm 缸臂為 ， 缸蓋四顆雙頭螺柱 M6 2. 雙頭螺柱的校核： = 式子中： —工作載荷 ——預(yù)緊力 =/ Z = kgf螺釘?shù)膹姸葪l件為： = kgf /所以： , 即是取 M8 合格。活塞運動速度 v 取 , 油的流速為 3m/s 則油缸中每秒通過油量為 ： Q=VS = =則油孔中每秒通過的流量： 所以： 得 d =所以取油孔尺寸為 4mm油缸每秒進入油量 ： （為45度每秒） = 而油孔每秒流入的流量： 由 所以： = 取油孔尺寸為 ：4mm 油缸每秒進入的油量： （為15度每秒） （422） = 而油孔每秒流入的流量： 由 ： 所以： = 取油孔尺寸為 ：6mm,油的流速為 3m/s 則油缸中每秒通過油量： （423） = 而油孔中每秒通過的流量： = mm 所以取油孔尺寸d為8mm ,油的流速為 3m/s則油缸中每秒通過油量： = 而油孔中每秒通過的流量： 由 所以： =所以 ：取油孔尺寸d=6mm本章對各個部分的具體數(shù)據(jù)進行了計算，包括手部夾持器、腕部回轉(zhuǎn)油缸，腕部伸縮油缸、小臂伸縮油缸、大臂回轉(zhuǎn)油缸、大臂升降油缸、伸縮臂油缸的型號選擇，及其各個油缸的活塞、活塞桿計算，各個油缸進出油口尺寸的確定。2．穩(wěn)定性校核：條件： （52）其中——臨界力 ； 取 2~4 ； ，L取 40mm =d/4 = 5mm則： =4 =60 腕部回轉(zhuǎn)油缸活塞桿校核 在本設(shè)計中，手爪夾緊油缸腕部等效成一個圓柱體，由上面的論述可知，該圓柱體重量是33N。 伸縮油缸活塞桿校核 ： =查表15—1得到： 所以： 活塞桿強度條件滿足。 俯仰油缸活塞桿校核 ：= MPa查表15—1得到： 所以： 活塞桿強度條件滿足。 本章小結(jié)本章設(shè)計的主要內(nèi)容是對各個油缸的活塞桿進行了強度校核。結(jié)論 在社會的發(fā)展中，人類追求效率的提高，離不開機器人的幫助，機械手作為機器人重要的一部分，關(guān)系著機器人發(fā)展的步伐快慢。（2） 體積小、重量輕、功率大。（4） 可以實現(xiàn)無間隙運動，運動平穩(wěn)。（6） 液壓元件實現(xiàn)了標準化、通用化，便于設(shè)計、制造和推廣使用。其次，結(jié)構(gòu)設(shè)計方面，綜合考慮外形美觀、結(jié)構(gòu)小巧、實用性、剛度、強度等諸多因素。最后，通過個方面的校核，該機械手最大的抓取重量為10千克棒料，壽命長、效率高且抓取動作準確，是很實用的搬運機械手。在大學(xué)階段，我在學(xué)習(xí)上和思想上受益非淺，這除了自身的努力外，與各位老師、同學(xué)和朋友的關(guān)心、支持和鼓勵是分不開的。同時我還要感謝在我學(xué)習(xí)期間給我極大關(guān)心和支持的各位老師以及關(guān)心我的同學(xué)和朋友。我將銘記我曾是一名哈爾濱理工大學(xué)的學(xué)子，在今后的工作中把薄厚悠遠的優(yōu)良傳統(tǒng)發(fā)揚光大。參考文獻1 蔡鶴皋．機器人將是21世紀技術(shù)發(fā)展的熱點[J]．中國機械工程，2000，11(1):58．2 安永植，[J].機器人，1994:124.3 Trovato S，章成光．CECIL通過蒸汽發(fā)生器管間進行檢查和沖洗[J]．國外核動力，1996，17(6)：59—62．4 羅均，趙波，[J].中國機械工程，2001，12 (2)：121 122．5 丁彩紅，趙增梁，李恩光．升降機械手的原理性設(shè)計[J].機械與電子，2001，(6)：119163．6 唐宗軍，周洪波．管道橫孔去毛刺機器人系統(tǒng)的設(shè)計[J]．機械設(shè)計與制造，2007，(10)：14．7 安永植，郭偉，姜國超．蠕動式管外移動機器人模型[J]．高技術(shù)通訊，1994，4(11)：88103．8 朱駿．移動機器人操作機械手設(shè)計與分析[D]．南京：南京理工大學(xué)，2006．9 馬香峰．機器人機構(gòu)學(xué)[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1991：2359．10 鄧宗全許馮平．一種新型管外旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的設(shè)計研究[J]．機械設(shè)計，2004(6)：7591．11 王承義．機械手及其應(yīng)用[M]．北京：機械工業(yè)出版社，1981：5576．12 蔡鶴皋．機器人將是21世紀技術(shù)發(fā)展的熱點[J]．中國機械工程，2000，11(1):58．13 萬興獎，王鐵軍，[P]．中國專利:952262290．1996l02．14 宋佐時，易建強，[J].機器人，2003，25 (5):445．15 ,:Asbestos Abatement Robot System and FieldTrial Experiences：1217．16 , and Glyka Nera the development of a modular externalpipe crawling omnidirectional mobile robot. Industrial Robot,Volume 33，Number 4，2006：291–297．17 [J].機械設(shè)計與制造，2008，1：77．18 [J].管道技術(shù)與設(shè)備，2003，3：21．19 [M].哈爾濱：哈爾濱工程大學(xué)出版社，2006：225．20 [M].北京：機械工業(yè)出版社，2005：7143．附錄Robot is a type of mechantronics equipment which synthesizes the last research achievement of engine and precision engine, microelectronics and puter, automation control and drive, sensor and message dispose and artificial intelligence and so on. With the development of economic and the demand for automation control, robot technology is developed quickly and all types of the robots products are e into being. The practicality use of robot products not only solves the problems which are difficult to operate for human being, but also advances the industrial automation program. At present, the research and development of robot involves several kinds of technology and the robot system configuration is so plex that the cost at large is high which to a certain extent limit the robot abroad use. To development economic practicality and high reliability robot system will be value to robot social application and economy development.With the rapid progress with the control economy and expanding of the modern cities, the let of sewage is increasing quickly: With the development of modern technology and the enhancement of consciousness about environment reserve, more and more people realized the importance and urgent of sewage disposal. Active bacteria method is an effective technique for sewage disposal，The lacunaris plastic is an effective basement for active bacteria adhesion for sewage disposal. The abundance requirement for lacunaris plastic makes it is a consequent for the plastic producing with automation and high productivity. Therefore, it is very necessary to design a manipulator that can automatically fulfill the plastic holding.With the analysis of the problems in the design of the plastic holding manipulator and synthesizing the robot research and development condition in recent years, a economic scheme is concluded on the basis of the analysis of mechanical configuration, transform system, drive device and control system and guided by the idea of the characteristic and plex of mechanical configuration, electronic, software and hardware. In this article, the mech