【正文】 的部位及其零件，是整個(gè)機(jī)械手的基礎(chǔ)。2．驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用來(lái)為各個(gè)部件的運(yùn)動(dòng)提供動(dòng)力，是實(shí)現(xiàn)一切運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力來(lái)源，有氣動(dòng)、液動(dòng)電動(dòng)和機(jī)械式四種形式，根據(jù)設(shè)計(jì)要求和各自的優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，本機(jī)械手采用液壓驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，五個(gè)自由度。控制系統(tǒng)執(zhí)行系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)圖21組成框架圖參考諸多的搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)理念，以及對(duì)于本題目——五自由度搬運(yùn)機(jī)械手的理解，現(xiàn)將總體分為五大部件，分別為：大臂升降結(jié)構(gòu)、大臂回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、伸縮臂結(jié)構(gòu)、小臂伸縮結(jié)構(gòu)、手爪回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、手爪伸縮結(jié)構(gòu)。由于本設(shè)計(jì)并沒(méi)有工業(yè)實(shí)際的問(wèn)題的要求，也就是沒(méi)有要功能模塊的具體設(shè)計(jì)，并且，設(shè)計(jì)者所希望的創(chuàng)新性也大過(guò)實(shí)用性。重點(diǎn)是機(jī)器手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，即如何在綜合考慮機(jī)器人的功能和特性要求后，能夠完整的設(shè)計(jì)出合理而優(yōu)化的機(jī)器手。本章介紹了五自由度液壓搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)研究背景及其研究現(xiàn)狀，列舉了一些國(guó)家的研究成果，重點(diǎn)講述了機(jī)械手的研究在現(xiàn)實(shí)中的應(yīng)用領(lǐng)域，還介紹了機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)及發(fā)展前景。 （5）工作效率高，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)效率，同時(shí)也降低了成本。 （3）運(yùn)動(dòng)靈活精確，能夠延伸到人手所不能到達(dá)的空間區(qū)域內(nèi)進(jìn)行工作，而不受外界因素的干擾。 機(jī)械手本身的優(yōu)點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)械手是機(jī)器人家族中的重要一員，其應(yīng)用最廣泛，在自動(dòng)化流水線生產(chǎn)中勞動(dòng)強(qiáng)度最大，工作條件差，熱塵煙霧毒氣等使得環(huán)境惡化，使得人的工作受到了種種限制，此時(shí)搬運(yùn)機(jī)械手則能夠迎難而上，獨(dú)樹(shù)一幟，而且其能不知疲倦的工作，搬運(yùn)機(jī)械手具有許多人沒(méi)法相比的優(yōu)點(diǎn)： （1）工作時(shí)間持久，不會(huì)出現(xiàn)人的疲勞，可以重復(fù)不間斷的勞動(dòng)，能持流水線的持續(xù)工作。表11機(jī)械手在各個(gè)行業(yè)所占比例（%）年份 裝配弧焊 噴漆 點(diǎn)焊樹(shù)脂成型 鍛鑄熱處理 機(jī)械加工其他2000200511，02010 機(jī)械手的研究意義及其本身優(yōu)點(diǎn) 機(jī)械手的研究意義機(jī)械人手技術(shù)是近30年來(lái)發(fā)展比較快的一種新技術(shù)，機(jī)械手是一門新興的的綜合性科學(xué)，他設(shè)計(jì)機(jī)械設(shè)計(jì)制造控制工程計(jì)算機(jī)傳感技術(shù)仿真生學(xué)，人工智能等領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)械手是實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化的重要設(shè)備，它本身是機(jī)電一體化的典型產(chǎn)品。更顯其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁，單調(diào)的操作，如果沒(méi)有機(jī)械手那么工人的勞動(dòng)強(qiáng)度是很高的，有時(shí)候還要用行車員工件，生產(chǎn)速度大大延緩，這種情況采用機(jī)械手是很有效的。此外，瑞典、挪威、德國(guó)、意大利、俄國(guó)等國(guó)家也是發(fā)展迅速，例如挪威的TRLLFA公司生產(chǎn)的機(jī)械手，瑞典的ASEA公司、ELECTROLUX公司和KAVIELDT公司生產(chǎn)的機(jī)械手，德國(guó)的VOLKSVAGEN公司生產(chǎn)的機(jī)械手在歐洲市場(chǎng)，甚至在北美市場(chǎng)都占有很大的比重。70年代，美國(guó)克萊斯勒汽車公司的32條沖繩自動(dòng)線的448臺(tái)沖床，全部采用了機(jī)械手傳送工件。美國(guó)是最早研制和應(yīng)用機(jī)械手的國(guó)家，早在1967年就定型批量生產(chǎn)了UNIMATE4000型前身。機(jī)械手自六十年代以來(lái)問(wèn)世以來(lái)，發(fā)展非常迅速。機(jī)器人產(chǎn)品的實(shí)用化，既解決了許多單靠人力難以解決的實(shí)際問(wèn)題，又促進(jìn)了工業(yè)自動(dòng)化的進(jìn)程。在目錄上點(diǎn)右鍵“更新域”，然后“更新整個(gè)目錄”。 portage。關(guān)鍵詞　機(jī)械手；五自由度；搬運(yùn)；液壓The design of five freedom degrees hydraulic porterage machine handAbstractThe contents of this design is the total shape that transports a machine hand to five freedom degrees hydraulic to carry on a design, exercise the scope carry on a programming, sport route of adjustment, and it originally driving of machine hand the system carry on designing, the ponent used in the hydraulic route diagram carries on with meticulous care selection, after carry on the design of oil road, first, this task book to machine hand at modern social in of function and the development present condition in nowadays carried on simple introduction and still included the research meaning of machine hand among them, machine palm reading pare at a series of advantage had by on a design to the total project, made sure to design a kind of five freedom degrees porterage machine hand, including the total design of machine hand, move a way design, the action programed a design, the 3D shape designs etc..Carried on an assurance to some basic technique parameters of the machine hand secondly, and the first step programed total external appearance sketch plan, drew hydraulic principle with the AUTOCAD software diagram, this the selection of each ponent of the principle diagram can make sure in the later calculation, then as for concrete calculation that carried on each part in chapter 4, calculation included a hand to clip and hold a machine among them, the wrist department turns round an oil urn and putes, small arm structure of of design, the flexible data of the urn of Fu Yang really settle, the big arm turns round an oil urn of design, the big arm ascends and descends organization of design, the hand drives an oil urn oil bore the size pute, wrist department turn round oil urn oil bore size assurance, the big arm turns round oil urn oil bore size assurance, the big arm ascends and descends oil urn oil bore size assurance, flexible arm oil urn oil bore size assurance, after the each oil urn makes selection, now can to oil urn the piston pole carry on school pit, chapter 5 carried on school to the piston pole pit, include a hand and drive oil among them urn piston pole school pit, wrist department turn round oil urn piston pole school pit, flexible oil urn piston pole school pit, Fu Yang oil urn piston pole school , at each piece according to after the end assurance, this design still carried on to draw in chapter 6 to the 3D effect diagram of machine hand.Keywords robot hand。其次，對(duì)機(jī)械手本身的一些基本技術(shù)參數(shù)進(jìn)行了確定，并且初步規(guī)劃出了總體外觀簡(jiǎn)圖，用AUTOCAD軟件繪制了液壓原理圖，此原理圖的各個(gè)原件的選取在后來(lái)的計(jì)算中得以確定，然后在第4章進(jìn)行了各個(gè)部分的具體計(jì)算，其中包括了手部夾持器的計(jì)算，腕部回轉(zhuǎn)油缸計(jì)算，小臂結(jié)構(gòu)的的設(shè)計(jì)，俯仰缸的伸縮數(shù)據(jù)的確定，大臂回轉(zhuǎn)油缸的設(shè)計(jì)，大臂升降機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，手部驅(qū)動(dòng)油缸油孔尺寸計(jì)算，腕部回轉(zhuǎn)油缸油孔尺寸確定，大臂回轉(zhuǎn)油缸油孔尺寸確定，大臂升降油缸油孔尺寸確定，伸縮臂油缸油孔尺寸確定，在各個(gè)油缸選定之后，現(xiàn)在可以對(duì)油缸活塞桿進(jìn)行校核，第5章對(duì)活塞桿進(jìn)行了校核，其中包括手部驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿校核，腕部回轉(zhuǎn)油缸活塞桿校核，伸縮油缸活塞桿校核，俯仰油缸活塞桿校核。五自由度液壓搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)摘要本設(shè)計(jì)的內(nèi)容是對(duì)五自由度液壓搬運(yùn)機(jī)械手的總體外形進(jìn)行設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行規(guī)劃，運(yùn)動(dòng)路線的調(diào)整，及其本機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，液壓路線圖中的所用原件進(jìn)行精心選取，之后進(jìn)行油路的設(shè)計(jì)，首先，本任務(wù)書對(duì)機(jī)械手在現(xiàn)代社會(huì)中的作用以及現(xiàn)在的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了簡(jiǎn)單介紹，其中還包括了機(jī)械手的研究意義，機(jī)械手相比于人手所具有的一系列優(yōu)點(diǎn)。對(duì)總體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)，確定設(shè)計(jì)一種五自由度搬運(yùn)機(jī)器手，包括機(jī)器手的總體設(shè)計(jì)，移動(dòng)方式設(shè)計(jì)，動(dòng)作規(guī)劃設(shè)計(jì)，三維造型設(shè)計(jì)等。最后，在各個(gè)數(shù)據(jù)最終確定后，本設(shè)計(jì)還對(duì)機(jī)械手的三維效果圖在第6章進(jìn)行了繪制。 five freedom degree。 hydraulic pressure不要?jiǎng)h除行尾的分節(jié)符，此行不會(huì)被打印目錄摘要 IAbstract II第1章 緒論 1 1 機(jī)械手的研究意義及其本身優(yōu)點(diǎn) 2 機(jī)械手的研究意義 2 機(jī)械手本身的優(yōu)點(diǎn) 2 3第2章 總體方案設(shè)計(jì) 4 4 4 4 4 5 7第3章 基本參數(shù)及二維外觀圖 8 8 8 8 9 10第4章 各部分的具體計(jì)算 11 手部夾持器的計(jì)算 11 11 11 12 13 17 20 22 24 26 26 27 27 27 28第5章 各油缸活塞桿校核 29 手部驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿校核 29 腕部回轉(zhuǎn)油缸活塞桿校核 29 伸縮油缸活塞桿校核 30 俯仰油缸活塞桿校核 30 本章小結(jié) 31第6章 總體三維圖 32 總體三維圖 32 本章小結(jié) 33結(jié)論 34致謝 35參考文獻(xiàn) 36附錄 38千萬(wàn)不要?jiǎng)h除行尾的分節(jié)符，此行不會(huì)被打印。打印前，不要忘記把上面“Abstract”這一行后加一空行第1章 緒論機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化裝置，它綜合運(yùn)用了機(jī)械與精密機(jī)械、微電子與計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制與驅(qū)動(dòng)、傳感器與信息處理以及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和各行各業(yè)對(duì)自動(dòng)化程度要求的提高，機(jī)器人技術(shù)得到了迅速發(fā)展，出現(xiàn)了各種各樣的機(jī)器人產(chǎn)品。目前，由于機(jī)器人的研制和開(kāi)發(fā)涉及多方面的技術(shù)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，開(kāi)發(fā)和研制的成本普遍較高，在某種程度上限制了該項(xiàng)技術(shù)的廣泛應(yīng)用，因此，研制經(jīng)濟(jì)型、實(shí)用化、高可靠性機(jī)器人系統(tǒng)具有廣泛的社會(huì)現(xiàn)實(shí)意義和經(jīng)濟(jì)價(jià)值。目前，第二代產(chǎn)品，微機(jī)控制、直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的小型工業(yè)機(jī)械手已成產(chǎn)品。1969年美國(guó)通用汽車公司自行研制了 SAM工業(yè)機(jī)械手，并用21臺(tái)機(jī)器手組成了點(diǎn)焊轎車車身的自動(dòng)生產(chǎn)線。日本機(jī)械手工業(yè)雖比美國(guó)起步晚（六十年代后期），但是發(fā)展速度更快，根據(jù)統(tǒng)計(jì)，1982年日本擁有工業(yè)機(jī)械手共13000余臺(tái)，生產(chǎn)廠家近200家。工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高 勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染環(huán)境條件上進(jìn)行操作。 工業(yè)機(jī)械手的主要應(yīng)用領(lǐng)域是機(jī)械加工過(guò)程中的上、下料及搬運(yùn)、裝配、焊接、沖壓、樹(shù)脂成型加工及其熱處理、鍛壓等。 工業(yè)機(jī)械手能模仿人肢體的一些動(dòng)作，可以代替人的一些動(dòng)作，代替人們進(jìn)行工作，一次機(jī)械手自問(wèn)世以來(lái)就受到人們的寵愛(ài)而且性能不斷完善，各種優(yōu)良的機(jī)械手不斷出現(xiàn)操作越來(lái)越靈