【正文】 系統(tǒng)的研究與開發(fā)已有十多年的歷史，哈爾濱電機(jī)廠、上海電機(jī)廠等做出了一定的產(chǎn)品，如上海電氣電站集團(tuán)使用的瑞士 M I C A M A —T I O N公司生產(chǎn)的 M I 一 1 5 8型數(shù)控包帶機(jī)，但是由于設(shè)計(jì)和技術(shù)的一些問題，相關(guān)部分并沒有完全國(guó)產(chǎn)化。這些設(shè)備價(jià)格昂貴，維護(hù)不方便，而且根據(jù)對(duì)目前市場(chǎng)需求的預(yù)測(cè)分析，現(xiàn)有包帶機(jī)的數(shù)量遠(yuǎn)不能滿足生產(chǎn)的需要。如在2007年9月“江西特種電機(jī)股份有限公司首次公開發(fā)行股票招股意向書”中，其主要設(shè)備選型中就向股民聲明要引進(jìn)瑞士依索拉公司的數(shù)控包帶機(jī)除過大型發(fā)電機(jī)外，一些大、中型的電動(dòng)機(jī)和發(fā)電機(jī)線圈也需要用包帶機(jī)來包繞絕緣帶。這屬于中型電機(jī)的需求參數(shù)。其適用于大、中型高壓框形線圈及各種條形線圈的包繞絕緣層。其實(shí)質(zhì)是用手扶著電機(jī)線圈，用腳踏開關(guān)控制進(jìn)行包繞。圖11 手動(dòng)包帶機(jī)圖2是湘潭電機(jī)廠采用的半自動(dòng)包帶機(jī)。這里是采用導(dǎo)軌達(dá)到這個(gè)目的。顯然，如果換一種線圈，就得改變導(dǎo)軌軌跡。 圖12 半自動(dòng)包帶機(jī) 圖13 全自動(dòng)數(shù)控包帶機(jī)圖2和圖3包帶機(jī)工作過程是一樣的，只是圖3可以滿足大型線線圈包繞的需要。全自動(dòng)數(shù)控包帶機(jī)圖4是某電機(jī)廠由瑞士進(jìn)口的龍門架結(jié)構(gòu)數(shù)控包帶機(jī)。龍門架結(jié)構(gòu)數(shù)控包帶機(jī)可以基本國(guó)產(chǎn)，但是大多還是進(jìn)口產(chǎn)品。它實(shí)質(zhì)上是一個(gè)垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人，當(dāng)然可以實(shí)現(xiàn)包帶盤的空間6自由度聯(lián)動(dòng)，滿足包帶的要求。圖14機(jī)器人結(jié)構(gòu)數(shù)控包帶機(jī)手動(dòng)和半自動(dòng)的包帶機(jī)應(yīng)該改造成全自動(dòng)的數(shù)控包帶機(jī)，而大型的數(shù)控包帶機(jī)像龍門架結(jié)構(gòu)和機(jī)器人結(jié)構(gòu)應(yīng)該通過努力實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)。國(guó)內(nèi)一些有實(shí)力的企業(yè)做了多年的工作，但是效果不甚明顯。 龍門架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖6所示。龍門架橫梁上的包帶小車運(yùn)動(dòng)時(shí)，所在的軸定義為Y軸。包帶機(jī)各軸運(yùn)動(dòng)均由獨(dú)立的位置伺服系統(tǒng)控制，可以在正反兩個(gè)方向作點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)、連續(xù)運(yùn)動(dòng)。設(shè)備工作時(shí)，線棒被夾緊固定。 安裝在導(dǎo)軌上的氣頂可以進(jìn)行,X 、Y 和 Z軸方向的調(diào)整．包帶機(jī)工作時(shí)，X 、Y、Z軸帶動(dòng)包帶盤，使包帶盤圓 心沿著線棒中心線軌跡以一定速度移動(dòng),控制包帶盤姿態(tài)的 B 、C軸, 使包帶盤平面始終和線棒中心線的法平面重合。為了使絕緣帶和線圈緊密、平整的結(jié)合，要求包帶機(jī)包帶時(shí)包帶盤中心隨時(shí)與線圈中心線上的點(diǎn)重合，同時(shí)要求包帶盤平面和線圈中心線時(shí)時(shí)垂直。包帶機(jī)系統(tǒng)需要解決的一個(gè)關(guān)鍵問題是如何獲得線圈的形狀，即如何獲得線圈中心線的空間軌跡，通常采用的方法是示教。 數(shù)控包帶機(jī)主要功能1 ) 自動(dòng)示教對(duì)一批新型線棒進(jìn)行包扎加工時(shí)，為提高工作效率和加工精確度 ，包帶機(jī)必須要先獲得線棒中心線的軌跡才能夠開始自動(dòng)包扎。示教后可形成示教文件，對(duì)同型號(hào)線棒可直接應(yīng)用。該功能采用安裝在包帶盤上由半徑檢測(cè)裝置、磁粉制動(dòng)器、電流放大器組成的恒張力控制系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)。包帶盤上配備兩臺(tái)傾角電機(jī) ，其電壓由受繼電器板控制的變壓器提供 。線棒兩端采用電動(dòng)端夾固定，中問部 分采用由P L C控 制的氣頂支撐 ，氣頂可以自動(dòng)升降 。6 )自動(dòng)包帶在上述主要功能的支持下，H M E C— K M X M可進(jìn)行全自動(dòng)絕緣帶包扎 ，同時(shí)還具有斷帶保護(hù)、觸摸屏輸入、文件存儲(chǔ) 速度調(diào)節(jié)、設(shè)備歸零 、急停報(bào)警等輔助功能。 分析包帶機(jī)的各組成部分功能，了解各部分分別在什么條件下能發(fā)揮作用，并分析其間聯(lián)系。使包帶機(jī)能在人工操作下準(zhǔn)確，迅速，穩(wěn)定運(yùn)行。 第2章 機(jī)械與電氣系統(tǒng)分析 機(jī)械設(shè)計(jì)部分主要技術(shù)參數(shù) 有效長(zhǎng)度（X軸）長(zhǎng)度：總長(zhǎng)度為（2000+）直線長(zhǎng)度2000，端部長(zhǎng)500。導(dǎo)軌的類型：采用滾動(dòng)導(dǎo)軌，且為SBG25SL直線型滾動(dòng)導(dǎo)軌作為滑軌。測(cè)速裝置：采用計(jì)數(shù)編碼器。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：傳動(dòng)依然由齒輪齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)完成。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的技術(shù)參數(shù)：驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)也是4極異步減速電動(dòng)機(jī)，輸出功率同樣是200W，運(yùn)行頻率依然是50Hz，直線運(yùn)動(dòng)速度是4000。 高度（Z軸）高度：整體有效高度為導(dǎo)軌的類型：滑軌依然采用SBG25SL型直線滾動(dòng)導(dǎo)軌作為軌道。測(cè)速裝置：采用計(jì)數(shù)編碼器。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：采用鏈輪傳動(dòng)的形式來完成。傾斜軸（B軸）可變換角度：可調(diào)角度為176。具體的講就是用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)蝸桿，驅(qū)動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，有蝸輪再帶動(dòng)B軸旋轉(zhuǎn)來完成。驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的技術(shù)參數(shù)：可以根據(jù)使用要求自行選取。 圖21蝸桿零件示意圖圖22蝸輪零件示意圖回轉(zhuǎn)軸（Z軸）可變換角度：可調(diào)角度為176。具體的講就是用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)蝸桿，驅(qū)動(dòng)蝸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，有蝸輪再帶動(dòng)Z軸旋轉(zhuǎn)來完成。位置檢測(cè)裝置：采用計(jì)數(shù)編碼器。粘膠帶位置可以微調(diào)，小同的產(chǎn)品只需更換需要的材料夾具和進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整就可以使用。切貼電機(jī)帶動(dòng)一把切刀，切貼電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周切刀伸縮切貼一次。機(jī)械動(dòng)作流程:加料一確認(rèn)一移位一切貼一卷付一退料。本文設(shè)計(jì)的自動(dòng)包膠帶機(jī)采用Mcs 51單片機(jī)為核心的控制器來完成所有的動(dòng)作，具有自動(dòng)和手動(dòng)兩種工作方式，控制器配介相應(yīng)的機(jī)械部分即是一臺(tái)自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，其中控制器可以對(duì)每個(gè)電機(jī)控制軸進(jìn)行任何角度的設(shè)定，具有操作簡(jiǎn)單方便，維護(hù)更新周期短，工作效率高，成本低等特點(diǎn)，具有一定的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。單片機(jī)控制器主要完成系統(tǒng)各部分的信息處理、生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)控制信號(hào)、協(xié)調(diào)操作等工作。功能擴(kuò)展接日部分主要用于后續(xù)功能開發(fā)，比如擴(kuò)展PC機(jī)監(jiān)控多功能的多機(jī)系統(tǒng)。包帶機(jī)山“踏板”信號(hào)觸發(fā)進(jìn)入生產(chǎn)子程序，完成:移位一切貼一卷付三個(gè)過程，其中卷付減速計(jì)數(shù)盤的觸發(fā)信號(hào)通過施密特觸發(fā)器連接到89C51內(nèi)置定時(shí)/計(jì)數(shù)器Tb進(jìn)行卷付圈數(shù)計(jì)數(shù)?？刂奇I盤由【踏板鍵】、【確認(rèn)鍵】、【自動(dòng)/乎動(dòng)鍵】、【移位鍵】、【切貼鍵】、【卷付鍵】和【0—9】共十六鍵構(gòu)成，其中【踏板鍵】、【確認(rèn)鍵]復(fù)介為用戶管理進(jìn)入按鍵，[移位鍵]、[切貼鍵]復(fù)介為上、下翻頁鍵，當(dāng)按下【踏板鍵】三秒鐘以上接著按【確認(rèn)鍵】控制系統(tǒng)進(jìn)入用戶管理系統(tǒng)。此時(shí)需2V的電源電壓，5 }4。在正常供電時(shí)，+5 V電源通過2AK加芯片的VCC端，同時(shí)使品體管工作，輸出為低電“!凡，使低電“!凡加在芯片的片選端。當(dāng)+SV電源失去時(shí)，山于2CP兩個(gè)二極，二極管導(dǎo)通，備用電源工作，提供電壓。芯片處于數(shù)據(jù)保持狀態(tài)，芯片功耗極小。主程序完成初始化、順序控制、系統(tǒng)監(jiān)控等任務(wù)，開機(jī)初始化完畢后，程序進(jìn)入系統(tǒng)監(jiān)控和順序控制等功能的流程，為了方便管理人員對(duì)現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)參數(shù)的設(shè)置和現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)信息的查詢，特別設(shè)置了系統(tǒng)管理入日。生產(chǎn)結(jié)束時(shí)控制器還會(huì)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)信息進(jìn)行保存，以便管理統(tǒng)籌?？刂奇I盤子程序完成設(shè)備啟動(dòng)、系統(tǒng)設(shè)置、系統(tǒng)管理及手動(dòng)操作等任務(wù)的掃描操作。所以我們針對(duì)以上所需要的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行選型和設(shè)計(jì)。所以我們針對(duì)以上所需要的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行選型和設(shè)計(jì)。在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中，由于都是采用的蝸輪蝸桿傳動(dòng)完成旋轉(zhuǎn)動(dòng)作的。所以Z軸方向的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)電動(dòng)機(jī)的要求要較X軸、Y軸B軸和C軸方向的電動(dòng)機(jī)高，所以我們這對(duì)Z軸的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行設(shè)計(jì)，其他的電動(dòng)機(jī)的設(shè)計(jì)與Z軸的設(shè)計(jì)相類似。所以我們?cè)谶@里只對(duì)Z軸方向的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行選擇與設(shè)計(jì)，而X軸與Y軸方向的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)直接抄襲Z軸方向的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的型號(hào)即可，而B軸、C軸的電動(dòng)機(jī)的設(shè)計(jì)我們則直接給出結(jié)果。在第2章我們進(jìn)行的各部分質(zhì)量估算之中，我們可知Z軸方向的載荷。理論傳動(dòng)效率的計(jì)算：（1）滾珠絲杠的螺旋升角的計(jì)算：其中：滾珠絲杠的導(dǎo)程，我們?cè)谥耙呀?jīng)對(duì)其值進(jìn)行選擇過，我們?nèi)∑渲禐?。故我們算得：（2）摩擦角的計(jì)算：（3）計(jì)算理論傳動(dòng)效率計(jì)算：實(shí)際傳動(dòng)效率的計(jì)算：由于我們的滾珠絲杠是豎直安裝，所以我們的實(shí)際傳動(dòng)效率和理論傳動(dòng)效率有很大的差別，故我們應(yīng)該進(jìn)行計(jì)算實(shí)際傳動(dòng)效率：驅(qū)動(dòng)力矩的確定其中：滾珠絲杠沿軸向所受的載荷，即Z軸方向的包帶頭的總重量。滾珠絲杠的實(shí)際傳動(dòng)效率。而且，Z軸方向的負(fù)載在突然斷電是要馬上自鎖，所以要求電動(dòng)機(jī)本身帶有斷電負(fù)載保護(hù)的作用。該型號(hào)的交流伺服電機(jī)是電磁制動(dòng)電機(jī)，其特點(diǎn)是：斷電后立即制動(dòng)保持負(fù)載；內(nèi)轉(zhuǎn)失電電磁制動(dòng)器，斷電后立即產(chǎn)生制動(dòng)力保持負(fù)載；可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的瞬時(shí)的正、反轉(zhuǎn)，每分鐘可以停止6次；制動(dòng)速度快等。故我們選用的電動(dòng)機(jī)滿足要求。我們必須選擇減速箱與電動(dòng)機(jī)配合使用。而且在運(yùn)行頻率為50時(shí)，額定輸出轉(zhuǎn)速為120。圖32為電機(jī)，減速箱與主軸連接示意圖. 圖32 連接示意圖 電動(dòng)機(jī)的校核電動(dòng)機(jī)的扭矩校核：由于有減速箱的作用，所以電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩大于即可。所以我們選擇的電動(dòng)機(jī)的扭矩符合要求。 其他四軸的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的選擇和減速箱的選擇我們選擇的電動(dòng)機(jī)的方法與Z軸方向的電動(dòng)機(jī)選擇方法相同，故我們不再進(jìn)行計(jì)算直接選取型號(hào)。減速箱型號(hào)：100GF30RT（X軸）；100GF60RT（Y軸）。再加上小帶輪上的傳動(dòng)鏈加在包帶環(huán)上的正壓力。而且包帶環(huán)的中存在的摩擦是銅與鋼之間的油潤(rùn)滑摩擦。故啟動(dòng)時(shí)所需的沿著包帶環(huán)圓周切線方向的推力為：受力示意圖如下：圖33 包帶環(huán)的受力簡(jiǎn)圖則有：在包帶機(jī)的結(jié)構(gòu)裝配圖（1圖）中，我們量取，包帶環(huán)的直徑約為。包帶環(huán)的半徑。所以我們選用的是常州寶馬公司的110STM4010型伺服電動(dòng)機(jī)。m最大電流最大轉(zhuǎn)矩12 Ncm3額定轉(zhuǎn)速1000r/min電機(jī)重量最大轉(zhuǎn)速2000 r/min編碼器線數(shù)2500P/rev根據(jù)表中數(shù)據(jù)該伺服電動(dòng)機(jī)瞬間最大轉(zhuǎn)矩為12 Nm,所以滿足啟動(dòng)要求。選擇合理、適合的電機(jī)，不僅能為包帶機(jī)精確、快速、穩(wěn)定的工作提供了必要的前提條件，同時(shí)，也避免了不必要的消耗和浪費(fèi)。而且在通過選擇之后，進(jìn)行了全面、正確的校核，確保了所選電動(dòng)機(jī)的準(zhǔn)確性。在現(xiàn)代機(jī)床生產(chǎn)中，一般采用多電機(jī)拖動(dòng)，主軸和各進(jìn)給系統(tǒng)分別由各自的電機(jī)來拖動(dòng)。主驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過皮帶傳動(dòng)帶動(dòng)主軸旋轉(zhuǎn)，或通過皮帶傳動(dòng)和主軸箱內(nèi)的減速齒輪(以獲得更大的轉(zhuǎn)矩)帶動(dòng)主軸旋轉(zhuǎn)。由于變頻器的高性價(jià)比，所以變頻器在車床上使用非常普遍。然后再把直流電（DC）變換為三相或單相交流電（AC），我們把實(shí)現(xiàn)這種轉(zhuǎn)換的裝置稱為“變頻器”（inverter）。使用變頻器的家電產(chǎn)品中不僅有電機(jī)（例如空調(diào)等），還有熒光燈等產(chǎn)品。但用于熒光燈的變頻器主要用于調(diào)節(jié)電源供電的頻率。變頻器的工作原理被廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域。通常，變頻器安裝在控制柜中。 電抗器安裝在變頻器側(cè)面或測(cè)上方比較好。那么, 怎樣采能降低控制柜內(nèi)的發(fā)熱量呢? 當(dāng)變頻器安裝在控制機(jī)柜中時(shí)，要考慮變頻器發(fā)熱值的問題。因此，要使控制機(jī)柜的尺寸盡量減小，就必須要使機(jī)柜中產(chǎn)生的熱量值盡可能地減少。由于大容量變頻器有很大的發(fā)熱量，所以對(duì)大容量變頻器更加有效。這樣效果也很好。同時(shí)，也建議在控制柜上出風(fēng)口安裝冷卻風(fēng)扇。 注意控制柜和變頻器上的風(fēng)扇都是要的，不能誰替代誰。（1）在海拔高于1000m的地方，因?yàn)榭諝饷芏冉档停虼藨?yīng)加大柜子的冷卻風(fēng)量以改善冷卻效果。但由于實(shí)際上因?yàn)樵O(shè)計(jì)上變頻器的負(fù)載能力和散熱能力一般比實(shí)際使用的要大， 所以也要看具體應(yīng)用。  （2）開關(guān)頻率：變頻器的發(fā)熱主要來自于IGBT，IGBT的發(fā)熱有集中在開和關(guān)的瞬間。有的廠家宣稱降低開關(guān)頻率可以擴(kuò)容， 就是這個(gè)道理。改善電機(jī)低速輸出轉(zhuǎn)矩不足的技術(shù),使用矢量控制，可以使電機(jī)在低速,如(無速度傳感器時(shí))1Hz（對(duì)4極電機(jī)，其轉(zhuǎn)速大約為30r/min）時(shí)的輸出轉(zhuǎn)矩可以達(dá)到電機(jī)在50Hz供電輸出的轉(zhuǎn)矩（最大約為額定轉(zhuǎn)矩的150％）。為了補(bǔ)償這個(gè)不足，變頻器中需要通過提高電壓，來補(bǔ)償電機(jī)速度降低而引起的電壓降。轉(zhuǎn)矩提升功能是提高變頻器的輸出電壓。 因?yàn)殡姍C(jī)電流包含電機(jī)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩分量和其它分量（如勵(lì)磁分量）。矢量控制可以通過對(duì)電機(jī)端的電壓降的響應(yīng)，進(jìn)行優(yōu)化補(bǔ)償，在不增加電流的情況下，允許電機(jī)產(chǎn)出大的轉(zhuǎn)矩。 變頻器的制動(dòng) 制動(dòng)的概念:指電能從電機(jī)側(cè)流到變頻器側(cè)（或供電電源側(cè)）,. 動(dòng)能(由速度和重量確定其大?。╇S著物體的運(yùn)動(dòng)而累積。機(jī)械抱閘裝置的方法是用制動(dòng)裝置把物體動(dòng)能轉(zhuǎn)換為摩擦和能消耗掉。這時(shí)會(huì)產(chǎn)生制動(dòng)過程. 由制動(dòng)產(chǎn)生的功率將返回到變頻器側(cè)。在用于提升類負(fù)載,在下降時(shí), 能量(勢(shì)能)也要返回到變頻器(或電源)側(cè),再生制動(dòng)，而該方法可應(yīng)用于變頻器制動(dòng)。在實(shí)際中，這種應(yīng)用需要能量回饋單元選件。為了改善制動(dòng)能力，不能制造的，其額定轉(zhuǎn)矩也是在這個(gè)電壓范圍內(nèi)給出的。請(qǐng)選用制動(dòng)電阻、制動(dòng)單元或功率再生變換器等選件來改善變頻器的制動(dòng)容量轉(zhuǎn)矩的確定。如果用大的電壓和頻率起動(dòng)電機(jī)，例如使用工頻電網(wǎng)直接供電，就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)大的起動(dòng)沖擊（大的起動(dòng)電流 (*2) ）。所以變頻器驅(qū)動(dòng)的電機(jī)起動(dòng)電流要小些。通過使用磁通矢量控制的變頻器，將改善電機(jī)低速時(shí)轉(zhuǎn)矩的不足，甚至在低速區(qū)電機(jī)也可輸出足夠的轉(zhuǎn)矩。通常的電機(jī)是按50Hz(60Hz)電壓設(shè)計(jì)矩要以和頻率成反比的線性關(guān)系下降。舉例，電機(jī)在100Hz時(shí)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩大約要降低到50Hz時(shí)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的1/2。 變頻器的選擇在目前數(shù)控車床中，主軸控制裝置通常是采用交流變頻器來控制交流主軸電動(dòng)機(jī)。 （2）在斷續(xù)負(fù)載下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速波動(dòng)要小。 （4）過載能力強(qiáng)。 另外，還要了解數(shù)控車床主軸變頻的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)與運(yùn)行模式，我們?cè)跁夏艿玫街鬏S變頻控制的基本原理， 由異步電機(jī)理論可知，主軸電機(jī)的轉(zhuǎn)速公式為: n=（60f/p）（1s） （41）其中p—電動(dòng)機(jī)的極對(duì)數(shù)，s—轉(zhuǎn)差率，f—供電電源的頻率，n—電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。 當(dāng)然，轉(zhuǎn)速提高后，還應(yīng)考慮到對(duì)其軸承及繞組的影響，防止電機(jī)過分磨損及過熱，一般可以通過設(shè)定最高頻率來進(jìn)行限定。 （2）數(shù)控裝置到變頻器的速度或頻率信號(hào)。因此所有關(guān)于對(duì)變頻器的操作和反饋均可在數(shù)控面板進(jìn)行編程和顯示。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降，即伺服驅(qū)動(dòng)器使用來控制伺服電機(jī)的,是伺服電機(jī)的控制部分.驅(qū)動(dòng)器在整個(gè)控制環(huán)節(jié)中，正好處于主控(MAINCONTROLLER)amp。驅(qū)動(dòng)器(DRIVER)amp。馬達(dá)(MOTOR)的中間換節(jié)。驅(qū)動(dòng)器的選擇：在這里，我們選擇伺