【正文】 存儲在存儲器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或將它們打印制表。（6）通信及聯(lián)網(wǎng) PLC通信含PLC間的通信及PLC與其它智能設備間的通信。新近生產(chǎn)的PLC都具有通信接口，通信非常方便。具體表現(xiàn)在以下幾方面。例如：SIEMENS的S7200系列（）；OMRON的CPM2A系列；MITSUBISHI的FX系列；AB的SCL500系列等。用戶程序存儲器容量在8K字左右。3）大型機大型PLC的輸入、輸出總點數(shù)在2048點以上，用戶程序存儲器容量達到16K字以上。（2）按結構形式分根據(jù)PLC的結構形式的不同，PLC主要分為整體式和模塊式兩種。小型PLC一般為整體式結構。目前，大中型PLC均采用模塊式結構（）。（1）中央處理單元（CPU）（2）存儲器PLC的存儲器包括系統(tǒng)存儲器和用戶存儲器兩部分。系統(tǒng)程序包括三部分：系統(tǒng)管理程序、用戶指令解釋程序以及標準程序模塊與系統(tǒng)調(diào)用。用戶程序存儲器用來存放用戶針對具體控制任務用規(guī)定的PLC編程語言編寫的各種用戶程序。PLC使用的存儲器類型有三種：1）隨機存取存儲器（RAM）2）只讀存儲器（ROM）3）可電擦除可編程的只讀存儲器（EEPROM）（3）輸入/輸出單元PLC的輸入/輸出信號類型可以是開關量、模擬量和數(shù)字量。1）輸入接口電路通常PLC的輸入接口電路的類型可以是直流、交流和交直流。2）輸出接口電路輸出接口電路通常有三種類型：繼電器輸出型、晶體管輸出型和晶閘管輸出型。（4）電源部分PLC一般使用220V的交流電源，內(nèi)部的開關電源為PLC的中央處理器、存儲器等電路提供5V、177。（5） 擴展接口 （6） 通信接口（7） 編程器編程器的作用是供用戶進行程序的編制、編輯、調(diào)試和監(jiān)視，分簡易型和智能型。 運行框圖繼電器控制系統(tǒng)是“硬連線邏輯系統(tǒng)”，采用的是并行工作方式；而PLC是一種工業(yè)控制計算機系統(tǒng)，采用的是串行工作方式。每一次掃描所用的時間稱為掃描周期或工作周期。如果暫不考慮對遠程I/O特殊模塊和通信服務，掃描過程就只剩下“輸入采樣”、“程序執(zhí)行”和“輸出刷新”了。（1）輸入采樣階段PLC在輸入采樣階段，首先掃描所有輸入端子，并將各輸入狀態(tài)存入相對應的輸入映像寄存器中。接著，進入程序執(zhí)行階段，在此階段和輸出刷新階段，輸入映像寄存器與外界隔離，無論輸入信號怎樣變化，其內(nèi)容保持不變，直到下一個掃描周期的輸入采樣階段，才重新寫入輸入端的新內(nèi)容。當指令中涉及輸入、輸出狀態(tài)時，PLC就從輸入映像寄存器中“讀入”對應的狀態(tài)，從元件映像寄存器“讀入”對應元件（軟繼電器）的當前狀態(tài)。因此，每一個元件（不包括輸入繼電器）的狀態(tài)會隨著程序執(zhí)行過程而變化的。 PLC對輸入/輸出的處理原則（1）輸入映像寄存器的數(shù)據(jù)取決于輸入端子板上各輸入點在上一掃描周期的輸入刷新期間的接通和斷開狀態(tài)。（3）輸出映像寄存器的數(shù)據(jù)取決于輸出指令的執(zhí)行結果。（5）輸出端子的接通和斷開狀態(tài)，由輸出鎖存器決定。（1）梯形圖（LAD）梯形圖（Ladder)編程語言（）是從繼電器控制系統(tǒng)原理圖的基礎上演變而來的。 梯形圖梯形圖中一個關鍵概念是“能流”（Power Flow），這只是概念上的“能流”。如沒有“能流”，則線圈未被激勵。（2）語句表（STL）語句表(Statements List)類似于計算機中的助記符語言（），它是用一個或幾個容易記憶的字符來代表PLC的某種操作功能。使用它可以對具有并行發(fā)生、多種選擇等復雜結構的系統(tǒng)進行編程。第六章詳述。它沒有梯形圖編程器中的觸點和線圈，但有與之等價的指令，這些指令是作為邏輯框指令出現(xiàn)的，程序邏輯由這些邏輯框指令之間的連接決定。廣義上的用戶程序由三部分組成：用戶程序、數(shù)據(jù)塊和參數(shù)塊。（2）數(shù)據(jù)塊（可選）主要存放控制程序運行所需的數(shù)據(jù)。第2章 系統(tǒng)的組成、機構功能與控制要求第1章主要對系統(tǒng)的核心——可編程控制器進行了介紹，本章中將對組成該系統(tǒng)的其它機構進行介紹。其PLC控制工作流程圖如下圖（）。（1）主要組成與功能上料機構由井式工件庫、光電傳感器、工件、存放料臺、推料氣缸、安裝支架等組成。沒有工件時，報警指示黃燈閃爍，放入工件后閃爍自動停止。2）推料氣缸：依次將工件推到存放料臺上，由單相電控氣閥控制。4）井式工件庫：用于存放Ф32mm工件，料筒側面有觀察槽。（2）主要技術指標1）控制電源：直流24V/6A2）PLC控制器——三菱3）光電傳感器：E3ZLS6SB031K4）磁性傳感器：DA735）單桿氣缸：CDJ2B1675A6）警示燈：JD501L01G/R/Y024 搬運機械手機構搬運機械手的組要組成部分如下圖所示（）。主要完成通過氣動機械手手臂前伸，前臂下降，氣動手指夾緊物料，前臂上升，手臂縮回，手臂旋轉到位，手臂前伸，前臂下降，手爪松開將物料放入料口，機械手返回原位，等待下一個物料到位等動作。2）雙導桿氣缸：控制機械手臂伸出、縮回，由電控氣閥控制。4）電感傳感器：機械手臂左擺或右擺到位后，電感傳感器有信號輸出。5）磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測。（磁性傳感器接線時注意藍色接“”，棕色接“PLC輸入端”）。通過脈沖個數(shù)進行精確定位。（1）主要組成與功能皮帶輸送與分揀機構由皮帶輸送線、分揀料槽、單桿氣缸、旋轉氣缸、三相異步電動機、磁性傳感器、光電傳感器、電感傳感器、光纖傳感器及電磁閥等組成。1）光電傳感器：當有物料放入時，給PLC一個輸入信號。2）入料口：物料入料位置定位。4）光纖傳感器：用于檢測非金屬的白色物料，檢測距離為3~8mm，檢測距離可通過傳感器放大器的電位器調(diào)節(jié)。5）1號料槽：用于放置金屬物料。7）3號料槽：用于放置黑色尼龍物料。9）導料氣缸：在檢測到有白色物料時，將導料塊旋轉到相應的位置。11）三相異步電動機：驅動傳送帶轉動，由變頻器控制。4）電磁閥：4V110065）調(diào)速閥：出氣節(jié)流式6）磁性開關：DC737）氣缸:CDJ2B1060B、MSQB10A8）光電傳感器：SB031K、WS/WE100N14399）電感傳感器：LE41K10）光纖傳感器：E3XNA1E32DC20011）電容傳感器：CLG51K12）調(diào)壓過濾器：AFR2000M（配有壓力表0～1MPa） 系統(tǒng)的控制要求 控制要求（1）上料機構在復位完成后，點動“啟動”按鈕，料筒光電傳感器檢測到有工件時，推料氣缸將工件推出至存放料臺，若3秒鐘后，料筒檢測光電傳感器仍未檢測到工件，則說明料筒內(nèi)無物料，這時警示黃燈閃爍，放入物料后熄滅；機械手將工件取走后，推料氣缸縮回，工件下落，氣缸重復上一次動作。在分揀氣缸完成分揀后，再將物料放入輸送線上。按一下“手爪下降/上升按鈕”時手爪下降，再按一下按鈕手爪上升，如此按下同一按鈕手爪在下降與上升兩態(tài)間往復循環(huán)。（4）啟動、停止、復位、警示1）系統(tǒng)上電后，點動“復位”按鈕后系統(tǒng)復位，將存放料臺、皮帶上的工件清空，點動“啟動”按鈕，警示綠燈亮，缺料時警示黃燈閃爍；放入工件后設備開始運行，不得人為干預執(zhí)行機構，以免影響設備正常運行。（5）突然斷電的處理突然斷電，設備停止工作。第3章 系統(tǒng)硬的件設計在第二章中已對系統(tǒng)的組成、機構功能與控制要求進行的介紹。 系統(tǒng)元器件 上料機構配置元器件（1） 光電傳感器2只（2） 磁性開關2只 （3） 單桿氣缸1只（4） 單控電磁閥1只（5） 警示燈（）3只 搬運機械手機構配置元器件 警示燈（1） 單桿氣缸1只（2） 雙桿氣缸1只（3） 氣動手爪1只 （4） 電感傳感器1只（）（5） 磁性開關5只（6） 行程開關2只（7） 步進電機1只（8） 步進驅動器1只（9） 單控電磁閥2只 傳感器（10） 雙控電磁閥1只 皮帶傳送與分揀機構配置元器件（1） 三相交流減速電機（AC380V，輸出轉速130r/min）1臺（2） 滾動軸承4只（3） 滾輪2只（4） 傳輸帶1500 mm67 mm2mm1條（5） 旋轉氣缸（6） 電感傳感器1只（7） 光纖傳感器1只（8） 漫反射式光電傳感器1只（9） 對射式光電傳感器1對（10） 磁性開關4只（11） 物料分揀槽3個（12） 導料塊2只（13） 單控電磁閥2只（1）輸入點分配（） 輸入/輸出（I/O）點分配序號PLC地址名稱及功能說明1X0啟動按鈕2X1停止按鈕3X2復位按鈕3X3單周期控制4X3物料檢測光電傳感器（料庫）5X4物料推出檢測光電傳感器（放料臺）6X5推料伸出限位傳感器7X6推料縮回限位傳感器8X7手臂伸出限位傳感器9X10手臂縮回限位傳感器10X11手爪下降限位傳感器11X12手爪提升限位傳感器12X13手爪夾緊限位傳感器13X14機械手基準傳感器14X15推料一伸出限位傳感器15X16推料一縮回限位傳感器16X17導料轉出限位傳感器