【正文】 17X20導(dǎo)料原位限位傳感器18X21入料檢測(cè)光電傳感器19X22料槽一檢測(cè)傳感器20X23料槽二檢測(cè)傳感器21X24分揀槽檢測(cè)光電傳感器22X25機(jī)械手自動(dòng)與手動(dòng)轉(zhuǎn)換開關(guān)23X26手臂伸出/縮回按鈕24X27手爪下降/上升按鈕25X30手爪夾緊/松開按鈕26X31手臂右旋/左旋按鈕 （2） 輸出點(diǎn)分配（）序號(hào)PLC地址名稱及功能說(shuō)明1Y0步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器PUL（輸出脈沖）2Y1步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器DIR（方向控制）3Y2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器ENA（使能控制）4Y3物料推出5Y4手臂伸出6Y5手爪下降7Y6手爪夾緊8Y7手爪松開9Y10推料氣缸10Y11導(dǎo)料氣缸11Y12警示紅燈12Y13警示綠燈13Y14警示黃燈14Y15變頻器STF PLC的選型在第一章中已對(duì)PLC進(jìn)行了介紹。比較著名的有美國(guó)的AB、通用（GE）、莫迪康（MODICON）、日本的三菱（MITSUBISHI）、歐姆龍（OMRON）、富士電機(jī)（FUJI）、松下電工、德國(guó)的西門子（SIEMENS）、法國(guó)的TE、施耐德（SCHNEIDER）、韓國(guó)的三星（SAMSUNG）、LG等。日本三菱可編程控制器分為F、FFFX0、FXFX0N、FX0S、FX2N、FX2NC等幾個(gè)系列，其中F系列是早期產(chǎn)品，現(xiàn)已停產(chǎn)。FX2N是三菱公司的近期產(chǎn)品，按疊裝式配置，是日本高性能小型機(jī)中的代表作。（2） I/O點(diǎn)數(shù)要求系統(tǒng)所需輸入點(diǎn)數(shù)為26點(diǎn)；系統(tǒng)所需輸出點(diǎn)數(shù)為14點(diǎn)。 確定型號(hào)根據(jù)上述要求可暫定型號(hào)為：三菱FX2N64MT。但FX2N48MT的輸入點(diǎn)數(shù)能不能滿足系統(tǒng)要求，但也可選用擴(kuò)展模塊比如：FX2N8EX（輸入點(diǎn)為8的擴(kuò)展模塊）。此驅(qū)動(dòng)器采用交流伺服驅(qū)動(dòng)器的電流環(huán)進(jìn)行細(xì)分控制，電機(jī)的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)很 驅(qū)動(dòng)器小，低速運(yùn)行平穩(wěn)，幾乎沒(méi)有振動(dòng)和噪音。（1）功能簡(jiǎn)介：純正弦電流控制，；直流供電電壓1850VDC；光電隔離信號(hào)輸入/輸出；有過(guò)壓、欠壓、過(guò)流、相間短路、過(guò)熱保護(hù)功能；八檔細(xì)分和自動(dòng)半流功能；十六檔輸出相電流設(shè)置；具有相位記憶功能（電機(jī)停止5秒后再斷電，可保持電機(jī)上下電位置不變）；高啟動(dòng)轉(zhuǎn)速；具有脫機(jī)命令輸入端子；電機(jī)的扭矩與它的轉(zhuǎn)速有關(guān)，而與電機(jī)每轉(zhuǎn)的步數(shù)無(wú)關(guān)。 （2）在本系統(tǒng)中設(shè)置參數(shù)為：1）電流設(shè)定細(xì)分設(shè)定 電流值(A) SW1 SW2 SW3 SW4 OFF OFF OFF OFF OFF OFF ON OFF ON OFF OFF ON ON OFF ON ON ON ON ON ON （設(shè)定值）2）步數(shù)/圈 SW6 SW7 SW8 200 ON ON ON 400 OFF ON ON 500 ON OFF ON 1000 OFF OFF ON 2000 ON ON OFF 4000 OFF ON OFF 5000 ON OFF OFF 10000 OFF OFF OFF （設(shè)定值）（3） 脈沖個(gè)數(shù)計(jì)算：在模擬系統(tǒng)中步進(jìn)電機(jī)左右旋轉(zhuǎn)的角度為63176。所以PLC的Y0口產(chǎn)生脈沖數(shù)N為： 變頻器設(shè)計(jì) 三菱變頻器控制面板隨著節(jié)能的普及和工業(yè)自動(dòng)化的推廣，變頻器的使用越來(lái)越多在本設(shè)計(jì)中使用的是三菱簡(jiǎn)易通用型變頻器。序號(hào)參數(shù)代號(hào)初始值設(shè)置值功能說(shuō)明1P112050上限頻率（Hz）2P200下限頻率（Hz）3P35050電機(jī)額定頻率 4P45050多段速度設(shè)定（高速）5P53030多段速度設(shè)定（中速）6P61010多段速度設(shè)定（低速）7P752加速時(shí)間8P850減速時(shí)間9P7903運(yùn)行模式選擇  三菱變頻器電路圖  PLC控制原理圖第4章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)第3章 中已對(duì)系統(tǒng)硬件進(jìn)行了設(shè)計(jì)，通過(guò)各類輸入輸出元器件為實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能做好了準(zhǔn)備，本章利用PLC作為核心控制部件將各類元器件通過(guò)邏輯關(guān)系聯(lián)系起來(lái)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)控制要求。這些軟件一般都具有編程及程序調(diào)試等多種功能，是PLC用戶不可缺少的開發(fā)工具。適用于Q、QnU、QS、QnA、AnS、AnA、FX等全系列可編程控制器。仿真軟件快捷圖標(biāo) （1）GX Developer的特點(diǎn)：1）軟件的共通化 GX Developer能夠制作Q系列，QnA系列，A系列（包括運(yùn)動(dòng)控制（SCPU））,FX系列的數(shù)據(jù),能夠轉(zhuǎn)換成GPPQ,GPPA格式的文檔。 2）程序的標(biāo)準(zhǔn)化 3）能夠簡(jiǎn)單設(shè)定和其他站點(diǎn)的鏈接 4）能夠用各種方法和可編程控制器CPU連接 （a）經(jīng)由串行通訊口； （b）經(jīng)由USB； （c）經(jīng)由MELSECNET/10(H)計(jì)算機(jī)插板； （d）經(jīng)由MELSECNET(Ⅱ)計(jì)算機(jī)插板； （e）經(jīng)由CCLink計(jì)算機(jī)插板 （f）經(jīng)由Ethernet計(jì)算機(jī)插板； （g）經(jīng)由CPU計(jì)算機(jī)插板； （h）經(jīng)由AF計(jì)算機(jī)插板。 a) 沒(méi)有必要再和可編程控制器連接。 (b) 在幫助中有CPU錯(cuò)誤，特殊繼電器/特殊寄存器的說(shuō)明，所以對(duì)于在線中發(fā)生錯(cuò)誤，或者是程序制作中想知道特殊繼電器/特殊寄存器的內(nèi)容的情況下提供非常大的便利。 三菱仿真軟件三菱全系列PLC仿真調(diào)試軟件GX Simulator：（1）仿真軟件的功能就是將編寫好的程序在電腦中虛擬運(yùn)行，如果沒(méi)有編好的程序，是無(wú)法進(jìn)行仿真的。 　?。?）安裝好編程軟件和仿真軟件后，在桌面或者開始菜單中并沒(méi)有仿真軟件的圖標(biāo)。 上料機(jī)構(gòu)控制流程圖： 上料機(jī)構(gòu)流程圖 搬運(yùn)機(jī)械手控制流程圖： 搬運(yùn)機(jī)械手流程圖 傳輸與分揀結(jié)構(gòu)控制流程圖： 傳輸與分揀流程圖 PLC控制程序設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)中運(yùn)用了梯形圖編程語(yǔ)言和指令語(yǔ)句表編程語(yǔ)言，通過(guò)梯形圖可以清晰的看出清編程思路，控制要求和系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能。輔助控制手臂左轉(zhuǎn)63。 程序的調(diào)試與運(yùn)行監(jiān)控程序的調(diào)試及運(yùn)行監(jiān)控是程序開發(fā)的重要環(huán)節(jié)，很少有程序是一經(jīng)編制就可以運(yùn)行成功的，只有經(jīng)過(guò)試運(yùn)行甚至現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行才能發(fā)現(xiàn)程序中不合理的地方并且進(jìn)行修改。通過(guò)仿真軟件按照控制要求一步步進(jìn)行輸入輸出端口設(shè)置，看輸出是否滿足控制要求。、 所示是程序的調(diào)試及監(jiān)控。通過(guò)輸入（X0000237）可強(qiáng)制置位，再觀察輸出（Y00000237）的變化這可以看出程序運(yùn)行時(shí)的狀態(tài)，再根據(jù)控制要求一步步調(diào)試，直至程序調(diào)試成功。 程序軟元件調(diào)試及運(yùn)行監(jiān)控 對(duì)程序時(shí)序圖進(jìn)行監(jiān)控調(diào)試通過(guò)時(shí)序圖可以清楚的反應(yīng)出程序輸出的狀態(tài)，可以直接觀看到各個(gè)軟元件的時(shí)序圖，因而更有助于對(duì)程序的調(diào)試。首先將程序?qū)懭肴釬X2N48MT可編程控制器中，模擬調(diào)試時(shí)，先進(jìn)行PLC空載模擬調(diào)試。直到程序改正到PLC輸出指示燈按要求熄滅、亮起時(shí)，則可進(jìn)行真正的模擬系統(tǒng)調(diào)試。模擬調(diào)試時(shí)看個(gè)執(zhí)行元件是否按要求執(zhí)行動(dòng)作，進(jìn)過(guò)不斷的調(diào)試修改直至調(diào)試成功。做這個(gè)題目的目的就是為了提高自己知識(shí)水平和技能，剛準(zhǔn)備做的時(shí)候真不知該如何入手，也不知從何起步。所以開始階段我只有將自己在PLC控制方面的基礎(chǔ)知識(shí)再一次鞏固，慢慢的自己也找到了感覺(jué)，于此同時(shí)也開始自學(xué)與之相關(guān)了知識(shí)。本次的設(shè)計(jì)中我也遇到了許多難點(diǎn)，好比步進(jìn)電機(jī)的控制，如不多加學(xué)習(xí)使用繼電器輸出的PLC來(lái)控制還會(huì)誤以為自己是對(duì)的。真所謂經(jīng)一事長(zhǎng)一智，在設(shè)計(jì)的過(guò)程中確實(shí)收獲不少。同時(shí)也讓我聯(lián)想到可以通過(guò)一個(gè)按鈕根據(jù)按下的時(shí)間長(zhǎng)短或按下的次數(shù)不同來(lái)實(shí)現(xiàn)一個(gè)按鈕的多種控制。此時(shí)讓我想起孔子的一句話：“知之者，不如好知者；好之者，不如樂(lè)知者。致 謝大學(xué)生活即將結(jié)束，我也將涉足于社會(huì)之中。對(duì)父母說(shuō)再多聲的謝謝也不及自己的行動(dòng)更實(shí)際，我只想讓家人開開心心過(guò)好每一天。在學(xué)校中我學(xué)會(huì)了自學(xué)，懂得了許多為人處世的道理，很大部分都是聽(tīng)取了老師們的良言。在大學(xué)三年中我特別想感謝李潔老師、陳亮老師、何兵老師、李廷貴老師、顏代書老師。在此再一次表示對(duì)你們的感謝！最后非常感謝我的指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師——何兵老師，感謝你對(duì)我的支持，感謝你樂(lè)觀處事的態(tài)度，感謝你給予的幫助