單級倒立擺設(shè)計論文-在線瀏覽
2024-08-07 13:06本頁面
【正文】 小的時候, θ很小,可以合理的認(rèn)為sinθ趨于0,cosθ趨于1,在這些假設(shè)條件下,可進行線性化處理有 (29) (210) (211) (212)由上述(29)到(212)方程,消去V、H后,有 (213) (214)再消去,得 (215)即 (216)所以其線性化微分方程為 (217)經(jīng)拉氏變換后,得其傳遞函數(shù) (218)當(dāng)利用PID控制器進行串聯(lián)校正時，除可使系統(tǒng)的型別提高一級外，還將提供兩個負(fù)實零點,從而在提高系統(tǒng)動態(tài)性能方面，具有很大的優(yōu)越性。PID控制器各部分參數(shù)的選擇是根據(jù)系統(tǒng)現(xiàn)場調(diào)試最后確定。圖中，給定值單元①接收工業(yè)控制過程的測量量c，以及控制裝置的給定值。手動/自動單元③在“自動A位置時，將PID單元的輸出信號送入工業(yè)過程，此時工業(yè)過程在閉環(huán)中受到控制；而在“手動M位置時，把用戶直接在控制器上調(diào)整手動輸出信號送至工業(yè)過程，此時系統(tǒng)采用開環(huán)控制方式。 PID控制器原理性結(jié)構(gòu)P、I、D三種基本控制規(guī)律,各有特點，綜合起來其實用PID控制器的傳遞函數(shù)可以表示為 (31)或者表示為 (32)上述兩式中的KF、Ti和TD是根據(jù)工程實際來確定的系數(shù)?？刂菩Ｕ到y(tǒng)的目的是使系統(tǒng)動態(tài)穩(wěn)定，即保持倒立擺在垂直的位置，使小車在外力作用下其位移以較小的誤差跟隨輸入的變化。系統(tǒng)的小車質(zhì)量為M＝，擺的質(zhì)量為m＝，擺長為2L=，重力加速度 g=,代入公式(218)中,得 (33).根據(jù)勞思判據(jù),若想使系統(tǒng)穩(wěn)定,需加入一個反饋環(huán)節(jié),系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 (34)設(shè)K(s)=1,K1=3,K2=,則閉環(huán)傳遞函數(shù),即未校正的系統(tǒng)傳遞函數(shù)為
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1