【正文】 作原理是，利用電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)葉片高速旋轉(zhuǎn)，同時(shí)使吸塵部分內(nèi)空氣不斷地補(bǔ)充進(jìn)風(fēng)機(jī)。負(fù)壓差越大，風(fēng)量越大，則吸塵能力也越大。 智能吸塵器各部分的作用是： 殼體——保護(hù)內(nèi)部機(jī)件；電機(jī)——吸塵器電機(jī)是吸塵器的心臟，產(chǎn)生吸力； 自動(dòng)充電座——讓主機(jī)自動(dòng)充滿電；虛擬墻發(fā)射器——定時(shí)預(yù)約清掃功能，虛擬墻會(huì)發(fā)射紅外線形成一款堵虛擬的墻，按您的意愿來(lái)為您清潔地面；感應(yīng)頭——對(duì)家中的強(qiáng)體，柱體進(jìn)行感應(yīng)，是智能吸塵器機(jī)器人的眼睛；開(kāi)關(guān)——控制機(jī)器的工作狀態(tài)；螺絲——固定機(jī)件；電動(dòng)刷——清潔地面等；垃圾盒——存放灰塵。 吸塵器電機(jī)由兩部分構(gòu)成：電機(jī)部分和風(fēng)機(jī)部分，由于吸塵器電機(jī)對(duì)轉(zhuǎn)速要求很高，一般在2000030000轉(zhuǎn)每分鐘，故電機(jī)主要采用的是串激類電機(jī)，又稱為串勵(lì)電機(jī)。轉(zhuǎn)子由轉(zhuǎn)子鐵芯,軸,電樞繞組及換向器組成,其作用是保證并產(chǎn)生連續(xù)的電磁力矩,通過(guò)轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)負(fù)載做功,將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能。 干濕吸塵器電機(jī)吸塵器電機(jī)的應(yīng)用范圍：各種家用工業(yè)用干吸吸塵器，干濕兩用吸塵器，中央吸塵器，工業(yè)吸塵器以及各種類型的掃地機(jī)。 自動(dòng)充電座——讓主機(jī)自動(dòng)充滿電；虛擬墻發(fā)射器——定時(shí)預(yù)約清掃功能，虛擬墻會(huì)發(fā)射紅外線形成一款堵虛擬的墻，按您的意愿來(lái)為您清潔地面；感應(yīng)頭——對(duì)家中的強(qiáng)體，柱體進(jìn)行感應(yīng)，是智能吸塵器機(jī)器人的眼睛；開(kāi)關(guān)——控制機(jī)器的工作狀態(tài)；螺絲——固定機(jī)件；電動(dòng)刷——清潔地面等；垃圾盒——存放灰塵。隨著設(shè)會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展,人們的物質(zhì)和精神生活質(zhì)量的提高,迫切需要從繁重的清潔工作中解脫出來(lái)由此誕生了一種家用服務(wù)型吸塵機(jī)器人,它將移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)和吸塵技術(shù)有機(jī)地融合起來(lái),實(shí)現(xiàn)家庭、賓館、寫(xiě)字樓等室內(nèi)環(huán)境的半自動(dòng)或全自動(dòng)清潔,因此具有廣闊的市場(chǎng)前景。澳大利亞某公司研制出可自動(dòng)行駛并打掃房間的Ｖ４型機(jī)器人這種全自動(dòng)吸塵器表面光滑,體積很小,呈圓形,內(nèi)置搜索雷達(dá),可以搜索各種房間里的每一處,不會(huì)碰撞家具或其它障礙物。只要將全自動(dòng)吸塵器放在地面上,它便可自動(dòng)開(kāi)始工作。然后再不規(guī)則地來(lái)回移動(dòng)于房間的其它位置,并且能在接近障礙物之前迅速轉(zhuǎn)向。配備了障礙物傳感器,因此可以在檢測(cè)墻壁及障礙物的同時(shí)打掃地面。不管房間的外形及面積的大小、ＡＲＮＡ導(dǎo)航算法引導(dǎo)機(jī)器人在任何房間的所有無(wú)遮掩區(qū)域四處運(yùn)動(dòng)來(lái)進(jìn)行清潔工作,因?yàn)闄C(jī)器人導(dǎo)航沿房間的周?chē)?所以它要?jiǎng)?chuàng)建自己的空間參考圖,機(jī)器人不需要任何編程“教它應(yīng)該去哪里”。國(guó)內(nèi)目前也已開(kāi)始有關(guān)的研究開(kāi)發(fā)工作,特別是在移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制方面取得了一定的成就,為研究開(kāi)發(fā)吸塵機(jī)器人奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。因此,該吸塵機(jī)器人如能大批量生產(chǎn)使成本降低,以低價(jià)格進(jìn)入市場(chǎng),將會(huì)具有巨大的市場(chǎng)前景,有關(guān)資料也預(yù)測(cè)吸塵機(jī)器人是未來(lái)幾年需求量最大的是服務(wù)機(jī)器人。 目前,價(jià)格過(guò)高是嚴(yán)重影響吸塵機(jī)器人打入家電市場(chǎng)的主要因素,為了大幅度降低其成本,必須開(kāi)發(fā)智能傳感器、專用運(yùn)動(dòng)控制的數(shù)字處理芯片。未來(lái)的吸塵機(jī)器人將向自主式和人工智能化發(fā)展,因此必須結(jié)合現(xiàn)有的基于自適應(yīng)控制、預(yù)測(cè)控制、模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制技術(shù),研究對(duì)環(huán)境障礙物具有安全可靠的防碰撞功能的智能運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制器及高效的傳感器融合算法,是在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中實(shí)現(xiàn)具有良好的自適應(yīng)性和魯棒性行為的機(jī)器人的關(guān)鍵。在研究提高化學(xué)電池使用壽命、縮小體積的同時(shí),一種新興的質(zhì)子交換膜燃料電池具有功率大、能量高、壽命長(zhǎng)和體積小等優(yōu)點(diǎn),為移動(dòng)電源提供了一種合適的電源,目前,上海某大學(xué)燃料電池研究所在這方面進(jìn)行著有益的嘗試。 第2章 全自動(dòng)吸塵器控制部分設(shè)計(jì)全自動(dòng)吸塵器的控制部分主要由單片機(jī)來(lái)完成，根據(jù)需要選用MC51系列單片機(jī)中的8051作為控制器對(duì)整個(gè)全自動(dòng)吸塵器進(jìn)行控制，8051是ROM型單片機(jī)，內(nèi)含4K字節(jié)的ROM。如圖 21是8051單片機(jī)的外型。VSS：接地。當(dāng)P1口的管腳第一次寫(xiě)1時(shí)，被定義為高阻輸入。P1口：P1口是一個(gè)內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門(mén)電流。在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)，P1口作為第八位地址接收。并因此作為輸入時(shí)，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。P2口當(dāng)用于外部程序存儲(chǔ)器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行存取時(shí)，P2口輸出地址的高八位。當(dāng)P3口寫(xiě)入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。P3口也可作為一些特殊功能口，如下所示： RXD（串行輸入口） TXD（串行輸出口） /INT0（外部中斷0） /INT1（外部中斷1） T0（記時(shí)器0外部輸入） T1（記時(shí)器1外部輸入） /WR（外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫(xiě)選通） /RD（外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀選通） RST：復(fù)位輸入。 ALE/PROG：當(dāng)訪問(wèn)外部存儲(chǔ)器時(shí)，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在由外部程序存儲(chǔ)器取值期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次PSEN有效。EA/VPP：當(dāng)/EA保持高電平時(shí)，則在此期間外部程序存儲(chǔ)器（0000HFFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時(shí)鐘工作電路的輸入。3．振蕩器特性：XTAL1和XTAL2分別為反向放大器的輸入和輸出。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。若輸入內(nèi)部時(shí)鐘信號(hào)要通過(guò)一個(gè)二分頻觸發(fā)器，因此對(duì)外部時(shí)鐘信號(hào)的脈寬無(wú)任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。全自動(dòng)吸塵器選擇了可以不需要進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換的VECTOR 2X數(shù)字電子羅盤(pán)OEM板作為導(dǎo)向工具引導(dǎo)它的轉(zhuǎn)向，完成它的行走吸塵等功能。該芯片廣泛應(yīng)用于GPS的輔助角位移測(cè)量、地面定向天線自動(dòng)伺服系統(tǒng)、機(jī)器人姿態(tài)傳感器及其它需要角度測(cè)量或指示的場(chǎng)合。通過(guò)引腳可選擇輸出數(shù)據(jù)格式是二進(jìn)制或十進(jìn)制(BCD)o，它的管角如圖22。.水平最大傾斜150。.正常工作電流小于lOmA，休眠時(shí)3mA。.標(biāo)準(zhǔn)CMOS接口電平。.數(shù)據(jù)輸出BCD、二進(jìn)制可選。.方向角數(shù)據(jù)輸出與原始X, Y分量輸出可選。 灰塵傳感器的原理微粒和分子在光的照射下會(huì)產(chǎn)生光的散射現(xiàn)象，與此同時(shí)，還吸收部分照射光的能量。如此一來(lái)便可求得入射光通過(guò)待測(cè)濃度場(chǎng)的相對(duì)衰減率。光強(qiáng)的大小與經(jīng)光電轉(zhuǎn)換的電信號(hào)強(qiáng)弱成正比，通過(guò)測(cè)得電信號(hào)就可以求得相對(duì)衰減率。 灰塵傳感器的主要參數(shù)光學(xué)原理，能夠探測(cè)1微米以上的粉塵粒子；兩種輸出模式，解決不同靈敏度使用要求，潔凈環(huán)境Vou