機(jī)電一體化典型實(shí)例-在線瀏覽
2024-08-04 19:26本頁面
【正文】 ① 執(zhí)行系統(tǒng)。② 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。隨驅(qū)動(dòng)目標(biāo)的不同，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的傳動(dòng)方式有液動(dòng)、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械式四種。控制系統(tǒng)是機(jī)器人的指揮中心，它控制機(jī)器人按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)。必要時(shí)還可對(duì)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出警報(bào)信號(hào)。它主要檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)位置、狀態(tài)，并隨時(shí)將執(zhí)行系統(tǒng)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行系統(tǒng)以一定的精度達(dá)到設(shè)定的位置狀態(tài)。該系統(tǒng)主要賦予機(jī)器人自動(dòng)識(shí)別、判斷和適應(yīng)性操作。該機(jī)器人的五個(gè)自由度，分別是立柱回轉(zhuǎn)（L）、大臂回轉(zhuǎn)（D）小臂回轉(zhuǎn)（X）、腕部俯仰（W1）和腕部轉(zhuǎn)動(dòng)（W2），其機(jī)構(gòu)原理如圖83所示，機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)關(guān)系如圖84所示。先后開發(fā)出了精確變量播種機(jī)、精確變量施肥機(jī)以及精確變量噴藥機(jī)等。視覺傳感變量噴藥系統(tǒng)，是以較少藥劑而有效控制雜草、提高產(chǎn)量、減少成本的一種自動(dòng)化藥物噴撒機(jī)械。下面就以這種系統(tǒng)為例，對(duì)它的組成及工作原理作一簡(jiǎn)要介紹。各子系統(tǒng)的主要功能如下所述。主要由彩色數(shù)碼像機(jī)（如PULNIX， TMC7ZX等）和高速圖像數(shù)據(jù)采集卡（如CX100，IMAGENATION，INC等）組成。② 圖像信息處理系統(tǒng)。它能夠快速準(zhǔn)確地提取出影像數(shù)據(jù)中包含的人們所需的信息（如雜草密度，草葉數(shù)量，無作物間距區(qū)域面積等）。 也是由高級(jí)語言開發(fā)出的一種軟件系統(tǒng)。④ 變量噴撒系統(tǒng)。液壓泵液馬達(dá)液壓控制壓力設(shè)定藥滴大小壓力控制器流量控制器流量計(jì)壓力傳感器藥液泵藥液入口機(jī)載計(jì)算機(jī)及界面速度伺服信號(hào)伺服PWM界面/駕駛員PWM信號(hào)PWM閥圖像識(shí)別系統(tǒng)彩色數(shù)碼像機(jī)彩色數(shù)碼像機(jī)+圖85精確變量噴藥系統(tǒng)⑤ 機(jī)器行走系統(tǒng)。（2）工作原理當(dāng)機(jī)器在田間行走時(shí)，置于機(jī)器上離地面具有一定高度的彩色數(shù)碼像機(jī)就會(huì)掃描一定大小的地面。與此同時(shí)，高速圖像數(shù)據(jù)采集卡將彩色數(shù)碼像機(jī)獲取的信息存入計(jì)算機(jī)中。這些決策被傳輸給藥滴大小控制器以及流量控制器，隨之它們就控制管路中的壓力和PWM脈寬調(diào)制變量噴頭。這樣一方面減少了藥量、降低了成本，另一方面保護(hù)作物、減少對(duì)環(huán)境的污染。 數(shù)控機(jī)床數(shù)控機(jī)床是由計(jì)算機(jī)控制的高效率自動(dòng)化機(jī)床。隨著數(shù)控技術(shù)的迅速發(fā)展，數(shù)控機(jī)床在機(jī)械加工中的地位將越來越重要。將加工程序輸入到數(shù)控裝置，再由數(shù)控裝置控制機(jī)床主運(yùn)動(dòng)的變速、起停，進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的方向、速度和位移量，以及其它輔助裝置嚴(yán)格地按照加工程序規(guī)定的順序、軌跡和參數(shù)進(jìn)行工作，從而加工出符合要求的零件。（2）數(shù)控機(jī)床的組成從工作原理可以看出，數(shù)控機(jī)床主要由控制介質(zhì)、數(shù)控裝置、伺服檢測(cè)系統(tǒng)和機(jī)床本體等四部分組成，其組成框圖如圖87所示。用于記載各種加工信息（如零件加工的工藝過程、工藝參數(shù)和位移數(shù)據(jù)等），以控制機(jī)床的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)零件的機(jī)械加工。控制介質(zhì)上記載的加工信息經(jīng)
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1