【正文】 統(tǒng)，采用多傳感技術(shù)實時顯示車輛的運行狀況，同時，汽車領(lǐng)域使用的ａｂｓ技術(shù)、自動巡航技術(shù)等也將移植到工程機械領(lǐng)域。（2）關(guān)鍵技術(shù)首先，本設(shè)計采用現(xiàn)在相關(guān)工業(yè)機械上的一些底盤設(shè)計與實物作為參考，綜合考慮底盤結(jié)構(gòu)，使其可以在不同的地域都可較好的支撐機體使其可以正常的工作。2 技術(shù)任務(wù)書(JR) 總體設(shè)計依據(jù)履帶式底盤是機器的重要部件，它對整個裝置起著支撐作用。 設(shè)計要求在現(xiàn)有的機械資料的基礎(chǔ)上，充分考慮到實際的要求，應(yīng)滿足結(jié)構(gòu)的緊湊及其配合的合理。 產(chǎn)品的用途本次設(shè)計的履帶底盤是對相應(yīng)小型功率農(nóng)用機械使用的。兩者比較采用履帶式底盤可更加適應(yīng)山西多山的地貌特征。同時，要注意結(jié)構(gòu)的合理性與正確性。還有，采用的支重輪與導(dǎo)向輪的軸承放入輪里的方案。機械行走時,驅(qū)動輪在履帶緊邊產(chǎn)生一個拉力，力圖把履帶從支重輪下拉出?！八妮喴粠А痹谖覈呀?jīng)基本標(biāo)準(zhǔn)化，尤其是在大型、重型機械方面。 履帶式與輪式底盤的比較金屬履帶拖拉機牽引力大, 適合重負荷作業(yè)( 如耕、耙等) , 接地比壓小, 對農(nóng)田壓實、破壞程度輕, 特別適合在低、濕地作業(yè), 而且除田間作業(yè)外, 還在農(nóng)田基本建設(shè)和小型水利工程中用作推土機, 綜合利用程度較高。橡膠履帶拖拉機采用方向盤操縱的差速轉(zhuǎn)向機構(gòu), 可控性強, 機動靈活, 轉(zhuǎn)彎更省力, 履帶接地面積大, 并有減振效果, 乘坐舒適, 由于比壓低, 對地面破壞程度輕, 尤其適于低濕地作業(yè), 并可大大提高作業(yè)速度, 改善道路轉(zhuǎn)移適應(yīng)性。在開荒、改造中低產(chǎn)田、沙壤土質(zhì)地區(qū), 顯示出極強的優(yōu)越性。大功率輪式拖拉機具有輪距調(diào)整方便、軸距長、質(zhì)量分配均勻、充氣輪胎有減振性, 行駛中地面仿形性好, 振動小、運輸速度快,綜合利用率高等優(yōu)點。而且, 引進國外的具有世界先進技術(shù)水平的大功率輪式拖拉機, 價格和維修費用都太高, 1臺發(fā)動機約12 萬元、1 根曲軸3 萬余元、1 個變速箱總成需10余萬元。經(jīng)數(shù)年耕作后, 在土壤的耕層下面將生成硬底層, 不利于土壤的蓄水保墑和作物的生長。附著性能差, 滑轉(zhuǎn)率高。 結(jié)構(gòu)方案的確定依據(jù)輪式與履帶機械的特點，以其以上所敘述的比較分析，綜合考慮后得出了履帶的結(jié)構(gòu)和所采取的安裝方法和連接方案。 結(jié)構(gòu)組成及其工作原理履帶行走裝置有“四輪一帶”（驅(qū)動輪，支重輪，導(dǎo)向輪，拖帶輪或張緊輪，以及履帶），張緊裝置和緩沖彈簧，行走機構(gòu)組成。出于支重輪下的履帶與地面有足夠的附著力，阻止履帶的拉出，迫使驅(qū)動輪卷繞履帶向前滾動，導(dǎo)向輪把履帶鋪設(shè)到地面，從而使機體借支重輪沿履帶軌道向前運行。驅(qū)動輪在減速器驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的作用下, 通過驅(qū)動輪上的輪齒和履帶鏈之間的嚙合, 連續(xù)不斷地把履帶從后方卷起。當(dāng)驅(qū)動力足以克服行走阻力時, 支重輪就在履帶上表面向前滾動, 從而使機器向前行駛。這里主要是關(guān)于牽引性能的計算。以下為表示的示意圖。( =2b。 =（）。根據(jù)(2)中的活動阻力，經(jīng)計算即可得)經(jīng)計算后得結(jié)果=.(2) 履帶式機械的活動阻力 =f kgf （3—2）式中: ——使用重量 (kgf)；f ——。經(jīng)計算后得結(jié)果=（~5）km/h（4）履帶式機械的牽引效率 = （3—4）式中: ——各檔的總傳動效率；——滾動效率；——滑轉(zhuǎn)效率；——履帶驅(qū)動帶效率（）。） = （3—5）式中: ——；——取3000千克。因此以機器單條履帶制動左轉(zhuǎn)為例, 見圖（示意圖）。一般情況, 履帶接地長度L 和履帶軌距B 的比值L/ B≤,。(2) 轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩的計算轉(zhuǎn)向阻力矩是履帶繞其本身轉(zhuǎn)動中心O1（或O2）作相對轉(zhuǎn)動時，地面對履帶產(chǎn)生的阻力矩，如圖所示，OO2 分別為兩條履帶的瞬時轉(zhuǎn)向中心。經(jīng)過計算：.形成轉(zhuǎn)向阻力矩 的反力都是橫向力且是均勻分布的。圖4 履帶轉(zhuǎn)向受力圖根據(jù)上述假設(shè)，轉(zhuǎn)向時地面對履帶支承段的反作用力的分布為矩形分布。（經(jīng)查表計算： 式中: 車輛作急轉(zhuǎn)彎時轉(zhuǎn)彎的轉(zhuǎn)向阻力系數(shù)； B—履帶軌距。1)當(dāng)轉(zhuǎn)向半徑如下圖所示，兩側(cè)履帶都向前運動，此時兩側(cè)履帶受地面摩擦阻力朝同一方向（即行駛的反方向），外側(cè)、內(nèi)側(cè)履帶受力分別為： （3—9）圖5 此時轉(zhuǎn)向示意圖 2)當(dāng)轉(zhuǎn)向半徑，如下圖所示，此時兩側(cè)履帶受地面摩擦阻力朝反方向，外側(cè)、內(nèi)側(cè)履帶受力分別為： （3—10）圖6 此時轉(zhuǎn)向示意圖式中: 分別為內(nèi)側(cè)前進阻力和驅(qū)動力； 分別為外側(cè)前進阻力和驅(qū)動力。3）大半徑區(qū)轉(zhuǎn)向行駛時主動輪上的力： （3—12）小半徑區(qū)轉(zhuǎn)向行駛時主動輪上的力： （3—13）式中：—轉(zhuǎn)向比。 傳動裝置的設(shè)計與計算（1）履帶的選擇履帶支承長度L，軌距B和履帶板掛寬度b應(yīng)合理匹配，使接地比壓，附著性能和轉(zhuǎn)彎性能符合要求。本機的初定整機重量為：3t.令表示為接地長度，單位m，表示履帶的高度，單位m，G表示機器整機重量，單位為t。在此情況下，盡量選擇小的數(shù)值，以降低履帶高度。）則根據(jù)計算的與實際的資料： 選型號為23048 的履帶。由于橡膠履帶的使用還受到道路、作業(yè)環(huán)境和機手操作水平的影響，且橡膠履帶又是整體結(jié)構(gòu)，一旦出現(xiàn)斷裂、脫齒等現(xiàn)象，往往就需要更換整條履帶（每條履帶的價格一般在2 0 0 0 元左右），這是一筆不小的開支。橡膠履帶不僅要承受整機的壓力，同時還要傳遞從變速箱驅(qū)動輪傳來的驅(qū)動力，承受履帶張緊后的拉力和大量的泥、草等造成的巨大阻力等。（浙江省湖州聯(lián)合收割機廠經(jīng)過多年的試驗和跟蹤調(diào)查，總結(jié)出了若干經(jīng)驗，并對橡膠履帶進行了以下3 個方面改進：（1） 更新鋼絲簾線；（2） 鐵齒脫落 該現(xiàn)象一般表現(xiàn)為鐵齒與橡膠分離。由于在泥腳較深轉(zhuǎn)彎困難或通過較高的田埂時機子負荷較大，此時最容易造成鐵齒斷裂現(xiàn)象。）至此可看到，橡膠履帶的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢。（2）驅(qū)動輪的計算目前, 履帶嚙合副的設(shè)計還停留在經(jīng)驗設(shè)計階段, 沒有相關(guān)的設(shè)計標(biāo)準(zhǔn), 各種齒形的設(shè)計方法很多, 極不統(tǒng)一, 主要有等節(jié)距嚙合方式、亞節(jié)距嚙合方式和超節(jié)距嚙合方式。在等節(jié)距嚙合時, 履帶嚙合副是多齒傳動, 履帶牽引力由嚙合各齒分擔(dān), 各個齒所受的負荷較小, 此時嚙合平穩(wěn)、沖擊振動小, 使用壽命較長。且因圖紙標(biāo)注公差、制造誤差等使履帶在一定范圍內(nèi)波動, 履帶與鏈輪的嚙合要么是超節(jié)距, 要么是亞節(jié)距, 等節(jié)距嚙合實際上很難存在于嚙合過程中。但在退出嚙合時, 履帶銷處于遲滯狀態(tài), 嚴(yán)重時甚至由于運動干涉而不能退出嚙合。 使齒面接觸應(yīng)力滿足要求, 減小磨損。因此，綜上考慮驅(qū)動輪選用鏈輪的設(shè)計方案。b. 確定驅(qū)動輪齒槽形狀試驗和使用表明，齒槽形狀在一定范圍內(nèi)變動，在一般工況下對鏈傳動的性能不會有很大影響。同時，各種標(biāo)準(zhǔn)齒形的鏈輪之間也可以進行互換。 張緊裝置的設(shè)計與計算張緊裝置主要是對導(dǎo)向輪部件的張緊。 彈簧類別的設(shè)計與計算(1) 彈簧類別的選定因張緊裝置的作用，是通過彈簧對導(dǎo)向輪的推動從而達到張緊的作用。對于選材采用通用的材料（）即可。由則代入公式 則通過計算知彈簧的剛度為。（）計算得彈簧絲直徑：根據(jù)公式： （3—17）式中：G——切變模量（Mp）；() D——彈簧中徑（mm）。計算得節(jié)距 ，選擇 P==12mm間距 根據(jù)公式： 計算得自由高度 根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)選取 壓縮彈簧高徑比 壓縮彈簧工作高度 壓縮彈簧壓并高度 螺旋角 彈簧材料的展開長度 經(jīng)計算可知：b,滿足穩(wěn)定性的要求。(2) 轉(zhuǎn)速比要適當(dāng)、操作靈活方便、成本低。 工作過程分析停車時，油泵斜盤傾角為0176。前進(增速)時，速度控制桿前推、換向閥H1 的P 與B 相通，補油泵輸出的壓力油經(jīng)換向閥進入伺服油缸。壓力油在a 點分流、經(jīng)換向閥H4 和H5 到達馬達M1 和M2，兩個馬達的回油在b 點匯合后流回油泵的低壓腔。當(dāng)速度控制桿停止向前移動時，由于反饋作用，換向閥H1 回到中位，泵斜盤停止移動，固定在某一傾角位置，馬達保持在某一固定轉(zhuǎn)速。當(dāng)變量泵P1傾角達到最大值時，泵的輸出流量最大。在馬達伺服油缸的作用下，馬達的傾角開始減小，馬達排量減小、轉(zhuǎn)速增高、行進速度增大。向前運動時，減速過程和上述相反。后退時，只需把速度控制桿從中位向后拉動，換向閥H1 的P 與A 相通，使變量泵P1 反向供油即可。a．工作載荷力矩的確定起動階段的工作載荷力矩為 （3—19）式中：——滑動摩擦系數(shù)；（=）W——機具質(zhì)量?。?W =14700N)，R——驅(qū)動輪節(jié)圓半徑.(r =)則經(jīng)計算：= b. 正常行駛階段的工作載荷力矩為=W r （3—20）式中：——滾動阻力系數(shù)，取=。（=）則= 軸頸摩擦力矩f M 和慣性力矩Mi 很難實測，按工作負載的1%計算。= =b. 起動階段液壓馬達載荷轉(zhuǎn)矩：=c. 正常行駛階段馬達載荷力矩：包含工作負載、軸頸摩擦力矩。= =281 f. 減速制動階段馬達載荷轉(zhuǎn)矩為=g. 轉(zhuǎn)向階段馬達載荷力矩：包含粘性轉(zhuǎn)向阻力矩、軸頸摩擦力矩和慣性力矩。對O 點取矩求得牽引力F 為 （3—23）式中：——為滾動摩擦力。液壓馬達的排量q 和最低轉(zhuǎn)速n 以及流量Q 分別為 （3—24） （3—25） （3—26）根據(jù)載荷轉(zhuǎn)矩和系統(tǒng)工作壓力，確定液壓馬達的排量；根據(jù)設(shè)計要求確定液壓馬達的轉(zhuǎn)速；根據(jù)轉(zhuǎn)速和排量確定液壓馬達所需流量，其計算結(jié)果見表1 所示。，、液壓馬達的最大總流量為213013 (/min)時液壓泵的流量為選擇Sundstrand 公司seriers40M25PV 變量泵，具體參數(shù)如下：、最高壓力為34MPa、轉(zhuǎn)速變化范圍為500～4000r/min。源動機驅(qū)動功率W 為 W =25kW根據(jù)以上計算，選擇閥類元件如表2 ：表4 選擇閥類元件表