【正文】 Asinwnt+Bcoswnta/ wn2由x（0）=xe=0和xm=0帶入方程解x（t）=( a/ wn2)*( coswnt1)將wn2= k/ me代入上式得x(t)=me/k( coswnt1)因此（1）立柱靜態(tài)變形為mea/k（2） 立柱振動系數(shù)為Sw= coswnt1（3） 立柱振動頻率為f動=wn/2π本文已經(jīng)確定了立柱的振動頻率小于了許用頻率。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的大??；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的方向，實(shí)現(xiàn)位置的控制。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進(jìn)電動機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)速度的無級平滑控制。步進(jìn)電動機(jī)可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進(jìn)電動機(jī)的相數(shù)可分為：單相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。①、步進(jìn)電動機(jī)是一種作為控制用的特種電機(jī)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度(稱為“步距角”)一步一步運(yùn)行的，其特點(diǎn)是沒有積累誤差(精度為100％)，所以廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。④、起制動、正反轉(zhuǎn)、變速等控制方便。⑥、步進(jìn)電動機(jī)的主要缺點(diǎn)是效率較低,并且需要配上適當(dāng)?shù)尿?qū)動電源。⑧、由于存在失步和共振，因此步進(jìn)電機(jī)的加減速的方法根據(jù)利用狀態(tài)的不同而復(fù)雜多變。由于我們使用螺栓機(jī)構(gòu)的定位裝置，已知條件和要求條件為：移動部分總重 M=25kg 外力 Fa=磨擦系數(shù) =螺栓機(jī)構(gòu)的效率 =O. 9螺栓軸徑 =螺栓長 =42cm螺距 P=3mm分辨率 L=移動距離 =速度 V=2m／min 計(jì)算： 設(shè)擬選用2相、176。由要求的速度可求出運(yùn)行的頻率：f=V／L=2000／(60)=3333HZ可知需要加減速的驅(qū)動方式。/L= 360176。)=150換算到電機(jī)軸的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為T=GL(+F)/ 2 =150(+5)/() = 對首次設(shè)計(jì)的裝置來講，所選用的電動機(jī)通常留有2～3倍的余量，所以電機(jī)轉(zhuǎn)矩=3T=3= =根據(jù)以上的計(jì)算，在該立體倉庫控制系統(tǒng)中的步進(jìn)電動機(jī)采用北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的2相8拍混合式步進(jìn)電機(jī)，它的主要特點(diǎn)：體積小，具有較高的起動和運(yùn)行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點(diǎn)。 光電傳感器的選擇1. 光電傳感器的原理光電傳感器是指能夠?qū)⒖梢姽廪D(zhuǎn)換成某種電量的傳感器。光敏二極管的外型與一般二極管一樣，只是它的管殼上開有一個嵌著玻璃的窗口，以便于光線射入，為增加受光面積，PN結(jié)的面積做得較大，光敏二極管工作在反向偏置的工作狀態(tài)下，并與負(fù)載電阻相串聯(lián)，當(dāng)無光照時，它與普通二極管一樣，反向電流很小（＜181。在外電場的作用下，光電載流子參于導(dǎo)電，形成比暗電流大得多的反向電流，該反向電流稱為光電流。光敏三極管除了具有光敏二極管能將光信號轉(zhuǎn)換成電信號的功能外，還有對電信號放大的功能。為增大光照，基區(qū)面積做得很大，發(fā)射區(qū)較小，入射光主要被基區(qū)吸收。在無光照時管子流過的電流為暗電流Iceo=（1+β）Icbo（很?。?，比一般三極管的穿透電流還??；當(dāng)有光照時，激發(fā)大量的電子空穴對，使得基極產(chǎn)生的電流Ib增大，此刻流過管子的電流稱為光電流，集電極電流Ic=（1+β）Ib，可見光電三極管要比光電二極管具有更高的靈敏度。以透射式為例，當(dāng)不透光的物體擋住發(fā)射與接收之間的間隙時，開關(guān)管關(guān)斷，否則打開。當(dāng)葉片數(shù)較多時，旋轉(zhuǎn)一周可以獲得多個脈沖信號。因此，基于這個原理可以提出一種比較常見的路徑離散識別算法：通過普通I/O端口將接收管電壓讀入單片機(jī),根據(jù)端口輸入的高低電平邏輯來判斷該傳感器是否處于路徑標(biāo)記線上方，再篩選出所有處于標(biāo)記線上方的傳感器，便可以大致判斷此時車身相對道路的位置，確定路徑信息。但它的一個致命缺陷在于路徑信息只是基于間隔排 布的傳感器的離散值，對于兩個相鄰傳感器之間的“盲區(qū)”無法提供有效的距離信息，因此在傳感器數(shù)目受到限制的智能車賽事中，其路徑識別精度極大地受制于傳 感器數(shù)目及其間距。表41 傳感器組參數(shù)排布形式數(shù)目間距 /cm離地高度 /cm 仰角 / 176。這樣一來，銷售商可隨時掌握商品早晚銷售情況，以調(diào)整進(jìn)貨計(jì)劃，組織適銷貨源，從而減少脫銷、滯銷帶來的損失，并可以加速資金周轉(zhuǎn)，有利于貨架安排的合理化，提高銷售量。以便利店訂貨簿的方式為例：連鎖總部定期將訂貨簿發(fā)給各便利店，訂貨簿上有商品名稱、商品貨號、商品條形碼、訂貨點(diǎn)、訂貨單位、訂貨量等，工作人員拿著訂貨簿巡視格商品以確認(rèn)所剩陳列數(shù)，記入訂貨量；或到辦公室后，用條形碼掃描器掃描預(yù)定商品的條形碼并輸入訂貨量，再用調(diào)制器傳出訂貨數(shù)據(jù)。對整個托盤進(jìn)貨的商品，叉車駕駛員用手持式條形碼掃描器掃描外包裝箱上的條形碼標(biāo)簽，利用計(jì)算機(jī)與射頻數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)，可將存放指令下載到叉車的終端機(jī)上。但以物流倉儲配送作業(yè)而言，由于大多數(shù)的儲存貨品都具備有條形碼，所以用條形碼作自動識別與資料收集是最便宜，最方便的方式。其在儲存管理的效益上有：① 登錄快速，節(jié)省人力； ② 提高物流作業(yè)效率；③ 減少管理成本；④ 降低錯誤率，提高作業(yè)質(zhì)量；⑤ 更精確地控制儲位的指派與貨品的揀取；⑥ 可方便有效地盤點(diǎn)貨品，準(zhǔn)確地掌握庫存，控制庫存；⑦ 可做到實(shí)時數(shù)據(jù)收集，實(shí)時顯示，并經(jīng)計(jì)算機(jī)快速處理而達(dá)到實(shí)施分析與實(shí)施控制的目的。同時，它還有力的促進(jìn)了物流體系各環(huán)節(jié)作業(yè)的機(jī)械化、自動化，對物流各環(huán)節(jié)的計(jì)算機(jī)管理起著基礎(chǔ)性作用。以條形碼技術(shù)的應(yīng)用為基礎(chǔ)的信息流將是未來信息技術(shù)的重要特征。信息技術(shù)的現(xiàn)代化必然促進(jìn)物流技術(shù)和管理的現(xiàn)代化。 PLC的選擇可編程控制器，英文稱Programmable Controller，簡稱PLC，本課題中用PLC作為它的簡稱。它源于繼電器控制技術(shù)，但基于電子計(jì)算機(jī)。（1）抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高：PLC采用微電子技術(shù)，大量的開關(guān)動作由無觸點(diǎn)的電子存儲器件來完成，大部分繼電器和復(fù)雜的連線被軟件程序所取代，故壽命長，可靠性也大大提高；（2）控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、通用性強(qiáng)、應(yīng)用靈活：PLC產(chǎn)品均成系列化生產(chǎn)，品種齊全，外圍模塊品種也多，可由各種組件靈活組合成各種大小和不同要求的控制系統(tǒng)。目前，PLC的生產(chǎn)廠家很多，PLC的種類繁多。本文是以FX2進(jìn)行改裝。堆垛機(jī)控制系統(tǒng)采用的PLC是S7200 CPU226。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，計(jì)算機(jī)的性能以及穩(wěn)定性等大幅度提高，現(xiàn)場總線技術(shù)的日益成熟，一種新的控制方式——軟PLC控制方式逐漸形成并逐漸被應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域，其中就包括自動化倉庫。該圖應(yīng)根據(jù)簡單、清晰的原則，采用電氣元器件展開形式來繪制，它不按電氣元器件的實(shí)際位置來畫，也不反映電氣元器件的大小、安裝位置，用導(dǎo)線將電氣元件的導(dǎo)電部件連接起來以發(fā)映其連接關(guān)系。圖51 立體倉庫控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖 電氣控制原理電氣控制系統(tǒng)是由電氣控制元件按一定要求聯(lián)接而成。常用的電氣控制系統(tǒng)圖有電氣原理圖、電器布置圖和安裝接線圖。該圖應(yīng)根據(jù)簡單、清晰地原則，采用電氣元件展開形式來繪制，它不按電氣元器件的實(shí)際位置來畫，也不反映電器元件的大小、安裝位置，只用電氣元件的導(dǎo)電部件及其接線端鈕按國家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的圖形符號來表示電器元件，再用導(dǎo)線將這些導(dǎo)電部件連接起來反映其連接關(guān)系。圖53立體倉庫電氣原理圖控制部分 控制電路分析 I/O接口分布表51 PLC（CPU226）輸入輸出I/O點(diǎn)分配序號控制元件編程地址序號控制元件編程地址 1 啟動19貨叉右伸按鈕 2 停止20貨叉左伸按鈕 3