【正文】 圖3. 1雙立柱有軌巷道堆垛機（2）單立柱有軌巷道堆垛機單立柱有軌巷道堆垛機的機架由一根立柱、下橫梁和上橫梁組成。不適于起重量大和水平運行速度高的堆垛機。 堆垛機設計方案 堆垛機的結構組成堆垛機主要由立柱、法蘭、水平運行機構、起升機構貨叉伸縮機構、水平及起升導向輪機構等部件組成（見圖21）。起升導向輪裝置由鋼質滾輪、特制軸承組成，是將載貨臺上載荷傳遞給立柱，并沿立柱上下運行的導向受力機構，滾輪能承受較大的擠壓接觸應力，可通過偏心輪軸調度滾輪與起升導軌之間的間隙，保證載貨臺沿著起升導軌正常運行。圖22堆垛機振動簡圖m1 貨臺總質量m2立柱均布質量m3 起升機構質量m4 行走機構質量利用等效質量原理可將圖22示的振動系統(tǒng)簡化為圖圖23的單自由度系統(tǒng)。4 電氣控制 硬件選擇 步進電機的選擇步進電機是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動機，當系統(tǒng)將一個電脈沖信號加到步進電機定子繞組時，轉子就轉一步，當電脈沖按某一相序加到電動機時，轉子沿某一方向轉動的步數(shù)等于電脈沖個數(shù)。步進電動機的這種控制功能，是其它電動機無法替代的。②、步進電機的轉速與脈沖信號的頻率成正比③、步距值不容易因為電氣、負載、環(huán)境條件的變化而改變,使用開環(huán)控制(或半閉環(huán)控制)就能進行良好的定位控制。⑦、步進電動機帶負載慣性的能力不強,在使用時既要注意負載轉矩的大小,又要注意負載轉動慣量的大小,只有當兩者選取在合適的范圍時,電機才能獲的滿意的運行性能。步距角的HB型電動機速比(設使用直接驅動方式)i=m/(360L)=2／(360)=1軸向力F=Fa+M=4+25=負載轉矩=FP／(2 )+()/2 =5／(2 )+ ( )/(2 )= 螺栓的慣量 =（）/32=（42）/32=.移動體的慣量=M=25= kg. 負載慣量為=+=+=.根據(jù)以上計算可以初步選定步進電動機，其慣量為= kg.，空載起動頻率=3000H。/ (176。光敏二極管是最常見的光電傳感器。光電流的大小與光照強度成正比，于是在負載電阻上就能得到隨光照強度變化而變化的電信號。工作時集電結反偏，發(fā)射結正偏。為此，可以制作一個遮光葉片，安裝在轉軸上，當扇葉經(jīng)過時，產(chǎn)生脈沖信號。算法簡便易行，對硬件及算法要求都比較低，在傳感器數(shù)目較多的情況下也可以實現(xiàn)較高的識別準確性。發(fā)射管接收管一字形等間距845 條碼技術貨物的條形碼是建立整個供應鏈的最基本條件，它是實現(xiàn)倉儲自動化的第一步，也是用為POS系統(tǒng)快速準確收集銷售數(shù)據(jù)的手段．借助條形碼，POS系統(tǒng)可以實現(xiàn)商品從訂購，送貨，內部配送，銷售，盤貨等零售業(yè)循環(huán)的一元化管理，使商業(yè)的管理模式實現(xiàn)三個轉變：從傳統(tǒng)的依靠經(jīng)驗管理轉變?yōu)橐揽烤_的數(shù)字分析管理；從事后管理（隔一段時間進行結算，盤點）轉變?yōu)椤皩崟r”管理（對每一商品項目，如品種，規(guī)格，包裝樣式等細賬的管理）。配送中心的進貨驗收作業(yè)：對整箱進貨的商品，其包裝箱上有條形碼，放在輸送帶上經(jīng)過固定式條形碼掃描器的動識別，可接受指令傳送到存放位置附近。商品條形碼上的資料經(jīng)條形碼讀取設備讀取后，可迅速，正確，簡單地將商品資料自動輸入，從而達到自動化登錄，控制，傳遞，溝通的目的。條形碼在現(xiàn)代化物流管理中起著直接、高效的信息媒體作用，它使現(xiàn)代化的管理和現(xiàn)代化的技術互相結合。我國物流業(yè)要在條形碼的開發(fā)應用上多下功夫，應當學習國外先進的經(jīng)驗，加快條形碼的普及應用推動物流現(xiàn)代化的發(fā)展。它通過運行存儲在其內存中的程序，把經(jīng)輸入電路的物理過程得到的輸入信息，變換為所要求的輸出信息，進而再通過輸出電路的物理過程去實現(xiàn)對負載的控制。各有特色，主要有日本三菱公司FX2型、德國西門子生產(chǎn)的S7系列。5 PLC程序設計 整體概述在自動化倉庫中，其控制部分大都采用PLC加計算機或計算機加控制板卡的方式。所以電氣原理圖結構簡單、層次分明，關系明確，適用于分析研究電路的工作原理，且為其他電氣圖的依據(jù)，在設計部門和生產(chǎn)現(xiàn)場獲得廣泛應用。電氣原理圖是用來表示電路各電器元件中導電部件的連接關系和工作原理圖。但是由于PLC程序的執(zhí)行特點是逐行掃描，所以僅僅判斷小車是處于前進過程還是返回過程是不夠的，因為在返回過程中，還有貨叉從貨架上縮回、升降臺下降到初始位置等過程，所以，必須要在程序中能夠將這3種不同的運動區(qū)分開來。程序如下所示，表52為網(wǎng)絡的注釋表。為ON時，表示貨叉到達指定位置，為OFF時表示未達到指定位置。自動化立體倉庫高效、可靠、操作方便的優(yōu)點為越來越多的使用者接受，應用也日益廣泛。本次論文中，基本完成了自動化立體倉庫輸送系統(tǒng)的設計，PLC在立體倉庫中的應用實現(xiàn)了自動化和智能化，使立體倉庫的輸送系統(tǒng)在物流運輸中更易于使用，占據(jù)著越來越重要的地位。參考文獻 [1] 濮良貴，紀名剛．機械設計（第七版）.京：高等教育出版社，2001．[2] 孫恒．機械原理（第七版）.：高等教育出版社，2006．[3] 成大先．機械設計手冊（第五版）.京：化學工業(yè)出版社，2008．[4] 大連理工大學工程圖學教研室．機械制圖（第六版），北京：高等教育出版社，2008．[5] 吳宗澤．機械設計禁忌800例（第2版）.京：機械工業(yè)出版社，2006．[6] 張建民．：北京理工大學出版社，2008．[7] 尹志強．：機械工業(yè)出版社，2007．[8] 西門子公司．:./S7200．[9] 王永華．現(xiàn)代電氣控制及PLC應用技術（第2版）.京：北京航空航天大學出版社，2008．[10] 常斗南．PLC運動控制實例及解析（西門子）.：機械工業(yè)出版社，2010．[11] 田源．倉儲管理.：機械工業(yè)出版社，2007．[12] 鄧愛民，張喜軍．：人民交通出版社，2003．。立體化倉庫輸送系統(tǒng)也有不足之處，堆垛機的運行以及控制過程也需改進提高，工作輸送量也可以不斷增加。隨著計算機技術的飛速發(fā)展，計算機的性能以及穩(wěn)定性等大幅度提高，現(xiàn)場總線技術日益成熟，一種新的控制方式——軟PLC控制方式逐漸形成并逐漸應用于各種控制領域。程序如下所示，表54為網(wǎng)絡3注釋表。程序如下所示，表53為網(wǎng)絡2注釋表。當變量為ON時，表示已完成該項動作，為OFF時表明小車還沒有完成動作。所以電氣原理圖結構簡單、層次分明、關系明確，適用于分析研究電路的工作原理，且為其他電氣圖的依據(jù)，在設計部門和生產(chǎn)現(xiàn)場得到廣泛應用。為了清晰地表達生產(chǎn)機械電氣控制系統(tǒng)的工作原理，便于系統(tǒng)的安裝、調整、使用和維修，將電氣控制系統(tǒng)中的各電氣元件用一定的圖形符號和文字符號來表示，再將其聯(lián)接情況用一定的圖形表達出來，這種圖形就是電氣控制系統(tǒng)圖。電氣原理圖是用來表示電路各電氣器件中導電部件的連接關系和工作原理圖。FX2系列PLC它是整體式和模塊式相結合的疊裝式結構。在PLC構成的控制系統(tǒng)中，只需要在PLC的端子上接入相應的輸入、輸出信號線即可；（3）編程方便，易于使用：PLC是面向用戶的設備，PLC的設計者充分考慮到現(xiàn)場工程技術人員的技能和習慣，PLC程序的編制，采用梯形圖或面向工業(yè)控制的簡單指令形式；（4）功能完善，擴展能力強：PLC中含有數(shù)量巨大的用于開關量處理的繼電器類軟元件，可以輕松地實現(xiàn)大規(guī)模的開關量邏輯控制，這是一般的繼電器控制所不能實現(xiàn)的；（5）PLC控制系統(tǒng)設計、安裝、調試方便：PLC中