【正文】 圖3. 1雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)（2）單立柱有軌巷道堆垛機(jī)單立柱有軌巷道堆垛機(jī)的機(jī)架由一根立柱、下橫梁和上橫梁組成。不適于起重量大和水平運(yùn)行速度高的堆垛機(jī)。 堆垛機(jī)設(shè)計(jì)方案 堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成堆垛機(jī)主要由立柱、法蘭、水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、水平及起升導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)等部件組成（見圖21）。起升導(dǎo)向輪裝置由鋼質(zhì)滾輪、特制軸承組成，是將載貨臺(tái)上載荷傳遞給立柱，并沿立柱上下運(yùn)行的導(dǎo)向受力機(jī)構(gòu)，滾輪能承受較大的擠壓接觸應(yīng)力，可通過偏心輪軸調(diào)度滾輪與起升導(dǎo)軌之間的間隙，保證載貨臺(tái)沿著起升導(dǎo)軌正常運(yùn)行。圖22堆垛機(jī)振動(dòng)簡(jiǎn)圖m1 貨臺(tái)總質(zhì)量m2立柱均布質(zhì)量m3 起升機(jī)構(gòu)質(zhì)量m4 行走機(jī)構(gòu)質(zhì)量利用等效質(zhì)量原理可將圖22示的振動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)化為圖圖23的單自由度系統(tǒng)。4 電氣控制 硬件選擇 步進(jìn)電機(jī)的選擇步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制系統(tǒng)中的執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，當(dāng)系統(tǒng)將一個(gè)電脈沖信號(hào)加到步進(jìn)電機(jī)定子繞組時(shí)，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)一步，當(dāng)電脈沖按某一相序加到電動(dòng)機(jī)時(shí)，轉(zhuǎn)子沿某一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)等于電脈沖個(gè)數(shù)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的這種控制功能，是其它電動(dòng)機(jī)無法替代的。②、步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比③、步距值不容易因?yàn)殡姎?、?fù)載、環(huán)境條件的變化而改變,使用開環(huán)控制(或半閉環(huán)控制)就能進(jìn)行良好的定位控制。⑦、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載慣性的能力不強(qiáng),在使用時(shí)既要注意負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小,又要注意負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大小,只有當(dāng)兩者選取在合適的范圍時(shí),電機(jī)才能獲的滿意的運(yùn)行性能。步距角的HB型電動(dòng)機(jī)速比(設(shè)使用直接驅(qū)動(dòng)方式)i=m/(360L)=2／(360)=1軸向力F=Fa+M=4+25=負(fù)載轉(zhuǎn)矩=FP／(2 )+()/2 =5／(2 )+ ( )/(2 )= 螺栓的慣量 =（）/32=（42）/32=.移動(dòng)體的慣量=M=25= kg. 負(fù)載慣量為=+=+=.根據(jù)以上計(jì)算可以初步選定步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，其慣量為= kg.，空載起動(dòng)頻率=3000H。/ (176。光敏二極管是最常見的光電傳感器。光電流的大小與光照強(qiáng)度成正比，于是在負(fù)載電阻上就能得到隨光照強(qiáng)度變化而變化的電信號(hào)。工作時(shí)集電結(jié)反偏，發(fā)射結(jié)正偏。為此，可以制作一個(gè)遮光葉片，安裝在轉(zhuǎn)軸上，當(dāng)扇葉經(jīng)過時(shí)，產(chǎn)生脈沖信號(hào)。算法簡(jiǎn)便易行，對(duì)硬件及算法要求都比較低，在傳感器數(shù)目較多的情況下也可以實(shí)現(xiàn)較高的識(shí)別準(zhǔn)確性。發(fā)射管接收管一字形等間距845 條碼技術(shù)貨物的條形碼是建立整個(gè)供應(yīng)鏈的最基本條件，它是實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化的第一步，也是用為POS系統(tǒng)快速準(zhǔn)確收集銷售數(shù)據(jù)的手段．借助條形碼，POS系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)商品從訂購(gòu)，送貨，內(nèi)部配送，銷售，盤貨等零售業(yè)循環(huán)的一元化管理，使商業(yè)的管理模式實(shí)現(xiàn)三個(gè)轉(zhuǎn)變：從傳統(tǒng)的依靠經(jīng)驗(yàn)管理轉(zhuǎn)變?yōu)橐揽烤_的數(shù)字分析管理；從事后管理（隔一段時(shí)間進(jìn)行結(jié)算，盤點(diǎn)）轉(zhuǎn)變?yōu)椤皩?shí)時(shí)”管理（對(duì)每一商品項(xiàng)目，如品種，規(guī)格，包裝樣式等細(xì)賬的管理）。配送中心的進(jìn)貨驗(yàn)收作業(yè)：對(duì)整箱進(jìn)貨的商品，其包裝箱上有條形碼，放在輸送帶上經(jīng)過固定式條形碼掃描器的動(dòng)識(shí)別，可接受指令傳送到存放位置附近。商品條形碼上的資料經(jīng)條形碼讀取設(shè)備讀取后，可迅速，正確，簡(jiǎn)單地將商品資料自動(dòng)輸入，從而達(dá)到自動(dòng)化登錄，控制，傳遞，溝通的目的。條形碼在現(xiàn)代化物流管理中起著直接、高效的信息媒體作用，它使現(xiàn)代化的管理和現(xiàn)代化的技術(shù)互相結(jié)合。我國(guó)物流業(yè)要在條形碼的開發(fā)應(yīng)用上多下功夫，應(yīng)當(dāng)學(xué)習(xí)國(guó)外先進(jìn)的經(jīng)驗(yàn)，加快條形碼的普及應(yīng)用推動(dòng)物流現(xiàn)代化的發(fā)展。它通過運(yùn)行存儲(chǔ)在其內(nèi)存中的程序，把經(jīng)輸入電路的物理過程得到的輸入信息，變換為所要求的輸出信息，進(jìn)而再通過輸出電路的物理過程去實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載的控制。各有特色，主要有日本三菱公司FX2型、德國(guó)西門子生產(chǎn)的S7系列。5 PLC程序設(shè)計(jì) 整體概述在自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)中，其控制部分大都采用PLC加計(jì)算機(jī)或計(jì)算機(jī)加控制板卡的方式。所以電氣原理圖結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、層次分明，關(guān)系明確，適用于分析研究電路的工作原理，且為其他電氣圖的依據(jù)，在設(shè)計(jì)部門和生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)獲得廣泛應(yīng)用。電氣原理圖是用來表示電路各電器元件中導(dǎo)電部件的連接關(guān)系和工作原理圖。但是由于PLC程序的執(zhí)行特點(diǎn)是逐行掃描，所以僅僅判斷小車是處于前進(jìn)過程還是返回過程是不夠的，因?yàn)樵诜祷剡^程中，還有貨叉從貨架上縮回、升降臺(tái)下降到初始位置等過程，所以，必須要在程序中能夠?qū)⑦@3種不同的運(yùn)動(dòng)區(qū)分開來。程序如下所示，表52為網(wǎng)絡(luò)的注釋表。為ON時(shí)，表示貨叉到達(dá)指定位置，為OFF時(shí)表示未達(dá)到指定位置。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)高效、可靠、操作方便的優(yōu)點(diǎn)為越來越多的使用者接受，應(yīng)用也日益廣泛。本次論文中，基本完成了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)輸送系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，PLC在立體倉(cāng)庫(kù)中的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化和智能化，使立體倉(cāng)庫(kù)的輸送系統(tǒng)在物流運(yùn)輸中更易于使用，占據(jù)著越來越重要的地位。參考文獻(xiàn) [1] 濮良貴，紀(jì)名剛．機(jī)械設(shè)計(jì)（第七版）.京：高等教育出版社，2001．[2] 孫恒．機(jī)械原理（第七版）.：高等教育出版社，2006．[3] 成大先．機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第五版）.京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008．[4] 大連理工大學(xué)工程圖學(xué)教研室．機(jī)械制圖（第六版），北京：高等教育出版社，2008．[5] 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鄧愛民，張喜軍．：人民交通出版社，2003．。立體化倉(cāng)庫(kù)輸送系統(tǒng)也有不足之處，堆垛機(jī)的運(yùn)行以及控制過程也需改進(jìn)提高，工作輸送量也可以不斷增加。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，計(jì)算機(jī)的性能以及穩(wěn)定性等大幅度提高，現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)日益成熟，一種新的控制方式——軟PLC控制方式逐漸形成并逐漸應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域。程序如下所示，表54為網(wǎng)絡(luò)3注釋表。程序如下所示，表53為網(wǎng)絡(luò)2注釋表。當(dāng)變量為ON時(shí)，表示已完成該項(xiàng)動(dòng)作，為OFF時(shí)表明小車還沒有完成動(dòng)作。所以電氣原理圖結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、層次分明、關(guān)系明確，適用于分析研究電路的工作原理，且為其他電氣圖的依據(jù)，在設(shè)計(jì)部門和生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)得到廣泛應(yīng)用。為了清晰地表達(dá)生產(chǎn)機(jī)械電氣控制系統(tǒng)的工作原理，便于系統(tǒng)的安裝、調(diào)整、使用和維修，將電氣控制系統(tǒng)中的各電氣元件用一定的圖形符號(hào)和文字符號(hào)來表示，再將其聯(lián)接情況用一定的圖形表達(dá)出來，這種圖形就是電氣控制系統(tǒng)圖。電氣原理圖是用來表示電路各電氣器件中導(dǎo)電部件的連接關(guān)系和工作原理圖。FX2系列PLC它是整體式和模塊式相結(jié)合的疊裝式結(jié)構(gòu)。在PLC構(gòu)成的控制系統(tǒng)中，只需要在PLC的端子上接入相應(yīng)的輸入、輸出信號(hào)線即可；（3）編程方便，易于使用：PLC是面向用戶的設(shè)備，PLC的設(shè)計(jì)者充分考慮到現(xiàn)場(chǎng)工程技術(shù)人員的技能和習(xí)慣，PLC程序的編制，采用梯形圖或面向工業(yè)控制的簡(jiǎn)單指令形式；（4）功能完善，擴(kuò)展能力強(qiáng)：PLC中含有數(shù)量巨大的用于開關(guān)量處理的繼電器類軟元件，可以輕松地實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的開關(guān)量邏輯控制，這是一般的繼電器控制所不能實(shí)現(xiàn)的；（5）PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試方便：PLC中