【正文】 運用了一流的集成化物流理念，采用先進(jìn)的控制、總線、通訊和信息技術(shù)，通過以上設(shè)備的協(xié)調(diào)動作，按照用戶的需要完成指定貨物的自動有序、快捷準(zhǔn)確、高效的入庫出庫作業(yè)。如果定時器標(biāo)志T37為ON，表示定時器已經(jīng)達(dá)到了預(yù)定的時間，說明貨叉已經(jīng)前伸到了指定的深度所以停止前伸的運動。根據(jù)這種要求，、分別作為小車沿運行到位標(biāo)志、升降臺運行標(biāo)志、貨叉到位標(biāo)志。圖51 立體倉庫控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖 電氣控制原理電氣控制系統(tǒng)是由電氣控制元件按一定要求聯(lián)接而成。本文是以FX2進(jìn)行改裝。 PLC的選擇可編程控制器，英文稱Programmable Controller，簡稱PLC，本課題中用PLC作為它的簡稱。其在儲存管理的效益上有：① 登錄快速，節(jié)省人力； ② 提高物流作業(yè)效率；③ 減少管理成本；④ 降低錯誤率，提高作業(yè)質(zhì)量；⑤ 更精確地控制儲位的指派與貨品的揀??；⑥ 可方便有效地盤點貨品，準(zhǔn)確地掌握庫存，控制庫存；⑦ 可做到實時數(shù)據(jù)收集，實時顯示，并經(jīng)計算機快速處理而達(dá)到實施分析與實施控制的目的。這樣一來，銷售商可隨時掌握商品早晚銷售情況，以調(diào)整進(jìn)貨計劃，組織適銷貨源，從而減少脫銷、滯銷帶來的損失，并可以加速資金周轉(zhuǎn)，有利于貨架安排的合理化，提高銷售量。當(dāng)葉片數(shù)較多時，旋轉(zhuǎn)一周可以獲得多個脈沖信號。光敏三極管除了具有光敏二極管能將光信號轉(zhuǎn)換成電信號的功能外，還有對電信號放大的功能。)=150換算到電機軸的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為T=GL(+F)/ 2 =150(+5)/() = 對首次設(shè)計的裝置來講，所選用的電動機通常留有2～3倍的余量，所以電機轉(zhuǎn)矩=3T=3= =根據(jù)以上的計算，在該立體倉庫控制系統(tǒng)中的步進(jìn)電動機采用北京斯達(dá)特機電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的2相8拍混合式步進(jìn)電機，它的主要特點：體積小，具有較高的起動和運行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點。⑧、由于存在失步和共振，因此步進(jìn)電機的加減速的方法根據(jù)利用狀態(tài)的不同而復(fù)雜多變。步進(jìn)電動機可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進(jìn)電動機的相數(shù)可分為：單相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。,m4等效簡化到立柱頂部的總質(zhì)量為：me=m1+（m2）e+（m3）e+（m4）e= m1+ m2+(H1/H)2m3圖23堆垛機振動力學(xué)模型圖示為堆垛機走行位置Ⅰ制動，制動距離為Sn，至位置Ⅱ時停止。圖21 堆垛機結(jié)構(gòu)圖水平運行機構(gòu)采用變頻調(diào)速電機減速器及車輪和水平輪組組成。立柱多采用型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。隨著計算機控制技術(shù)和自動化立體倉庫的發(fā)展，堆垛機的應(yīng)用越來越廣泛，技術(shù)性能越來越好，高度也在不斷增加，到1970年實現(xiàn)了由貨架支承的高度為40米的堆垛機。 電氣自動控制設(shè)計部分時下機械設(shè)備常用的自動控制包括單片機控制和PLC控制。 另外，通過對此課題的學(xué)習(xí)研究，還可以培養(yǎng)自己獨立解決實際問題的能力，為以后的工作學(xué)習(xí)打下堅實的基礎(chǔ)。與發(fā)達(dá)國家相比，在自動化程度、信息處理、可靠性等方面還有很大的差距。自動化立體倉庫，顧名思義，重點落在“自動化”上，如何更好的實現(xiàn)自動化，就是要充分利用國內(nèi)外本領(lǐng)域發(fā)展的優(yōu)勢和經(jīng)驗，更好的做好的立體倉庫的“控制”這個核心的部分，而本課題主要研究的就是自動化立體倉庫的傳輸系統(tǒng)機電一體化設(shè)計。最后通過對PLC的編程完成了整個輸送部分的任務(wù)。入庫輸送機系統(tǒng)是自動化立體倉庫的重要組成。programme to control the whole process by the PLC.Keywords：Automated multilayered storehouse The stacker PLC Transportation system目錄1 緒論 1 課題選題背景 1 國內(nèi)外發(fā)展環(huán)境 1 本次設(shè)計的任務(wù)和目的 22 系統(tǒng)組成 3 系統(tǒng)簡介 3 整體系統(tǒng)組成 3 總體方案設(shè)計 3 機械設(shè)計部分 3 電氣自動控制設(shè)計部分 3 立體倉庫技術(shù)參數(shù) 43 機械設(shè)計 5 堆垛機簡介 5 堆垛機的發(fā)展環(huán)境 5 堆垛機的分類 5 堆垛機設(shè)計方案 6 堆垛機的結(jié)構(gòu)組成 6 堆垛機的機械計算 74 電氣控制 10 硬件選擇 10 步進(jìn)電機的選擇 10 光電傳感器的選擇 12 條碼技術(shù) 15 PLC的選擇 165 PLC程序設(shè)計 18 整體概述 18 電氣控制原理 18 控制電路分析 19 I/O接口分布 19 堆垛機自動運行 20 貨叉的上升和下降 21 貨叉的伸縮 22 PLC梯形圖和語句指令表 24結(jié)論 27致謝 28參考文獻(xiàn) 291 緒論 課題選題背景隨著世界經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展和現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，物流產(chǎn)業(yè)作為現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)中一個新興的服務(wù)部門，作為“第三利潤源”所起的作用越來越大。 我國對立體倉庫及其物料搬運設(shè)備的研制開始并不晚，1963年研制成第一臺橋式堆垛起重機（機械部北京起重運輸機械研究所），1973年開始研制我國第一座由計算機控制的自動化立體倉庫（高15米，機械部起重所負(fù)責(zé)），該庫1980年投入運行。 本次設(shè)計的任務(wù)和目的物流輸送系統(tǒng)是自動化立體倉庫的重要組成。 機械設(shè)計部分機械部分主要是兩方面的硬件設(shè)施：立體倉庫和堆垛機。早期的堆垛機是在橋式起重機的起重小車上懸掛一個門架，利用貨叉在立柱上的上下運動及立柱的旋轉(zhuǎn)運動來搬運貨物，通常稱之為橋式堆垛機。這種堆垛機的最大優(yōu)點就是強度和剛性都比較好，能快速起、制動，并且運行平穩(wěn)。對于鋼絲繩傳動，傳動和布置相對容易，但定位準(zhǔn)確性稍差。由于立柱是彈性構(gòu)件，慣性沖擊將引起堆垛機振動。當(dāng)電脈沖按某一相序連續(xù)加到步進(jìn)電動機時，轉(zhuǎn)子以正比于電脈沖頻率的轉(zhuǎn)速沿某一方向旋轉(zhuǎn)。⑤、價格便宜,可靠性高。齒輪比：G=360176。A），稱為光敏二極管的暗電流；當(dāng)有光照時，載流子被激發(fā)，產(chǎn)生電子空穴，稱為光電載流子。2．光電傳感器相關(guān)原理圖光電傳感器是應(yīng)用非常廣泛的一種器件，有各種各樣的形式，如透射式、反射式等，基本的原理就是當(dāng)發(fā)射管光照射到接收管時，接收管導(dǎo)通，反之關(guān)斷。傳感器器數(shù)目不受限制，路徑識別精度足夠高，離散路徑識別算法仍有其難以克服的固有缺陷。其實商品的自動辨識方法還可以采用磁卡，IC卡等其他方式來達(dá)成。控制了信息流就控制了物流。在PLC構(gòu)成的控制系統(tǒng)中，只需要在PLC的端子上接入相應(yīng)的輸入、輸出信號線即可；（3）編程方便，易于使用：PLC是面向用戶的設(shè)備，PLC的設(shè)計者充分考慮到現(xiàn)場工程技術(shù)人員的技能和習(xí)慣，PLC程序的編制，采用梯形圖或面向工業(yè)控制的簡單指令形式；（4）功能完善，擴(kuò)展能力強：PLC中含有數(shù)量巨大的用于開關(guān)量處理的繼電器類軟元件，可以輕松地實現(xiàn)大規(guī)模的開關(guān)量邏輯控制，這是一般的繼電器控制所不能實現(xiàn)的；（5）PLC控制系統(tǒng)設(shè)計、安裝、調(diào)試方便：PLC中相當(dāng)于繼電器系統(tǒng)中的中間繼電器、時間繼電器、計數(shù)器等“軟元件”數(shù)量巨大，軟件齊全，且為模塊化積木式結(jié)構(gòu)，并已商品化，故可按性能、容量等選用組裝；（6）維修方便，維修工作量小：PLC具有完善的自診斷，履歷情報存儲及監(jiān)視功能；（7）結(jié)構(gòu)緊湊：體積小、重量輕，易于實現(xiàn)機電一體化。電氣原理圖是用來表示電路各電氣器件中導(dǎo)電部件的連接關(guān)系和工作原理圖。所以電氣原理圖結(jié)構(gòu)簡單、層次分明、關(guān)系明確，適用于分析研究電路的工作原理，且為其他電氣圖的依據(jù)，在設(shè)計部門和生產(chǎn)現(xiàn)場得到廣泛應(yīng)用。程序如下所示，表53為網(wǎng)絡(luò)2注釋表。隨著計算機技術(shù)的飛速發(fā)展，計算機的性能以及穩(wěn)定性等大幅度提高，現(xiàn)場總線技術(shù)日益成熟，一種新的控制方式——軟PLC控制方式逐漸形成并逐漸應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域