【正文】 低貨位指示燈11貨叉到中位29高貨位指示燈12貨叉左伸到位30水平停準(zhǔn)指示燈13垂直編碼器反饋A31垂直停準(zhǔn)指示燈14垂直編碼器反饋B32警示燈15前進(jìn)按鈕33水平電動(dòng)機(jī)停機(jī)16后退按鈕17上升按鈕18下降按鈕 堆垛機(jī)自動(dòng)運(yùn)行首先考慮的問(wèn)題是：小車處于前進(jìn)或者是存放貨物的過(guò)程，還是完成了預(yù)定任務(wù)返回在的過(guò)程。該圖應(yīng)根據(jù)簡(jiǎn)單、清晰的原則，采用電氣元器件展開形式來(lái)繪制，它不按電氣元器件的實(shí)際位置來(lái)畫，也不反映電氣元器件的大小、安裝位置，用導(dǎo)線將電氣元件的導(dǎo)電部件連接起來(lái)以發(fā)映其連接關(guān)系。目前，PLC的生產(chǎn)廠家很多，PLC的種類繁多。信息技術(shù)的現(xiàn)代化必然促進(jìn)物流技術(shù)和管理的現(xiàn)代化。但以物流倉(cāng)儲(chǔ)配送作業(yè)而言，由于大多數(shù)的儲(chǔ)存貨品都具備有條形碼，所以用條形碼作自動(dòng)識(shí)別與資料收集是最便宜，最方便的方式。表41 傳感器組參數(shù)排布形式數(shù)目間距 /cm離地高度 /cm 仰角 / 176。以透射式為例，當(dāng)不透光的物體擋住發(fā)射與接收之間的間隙時(shí)，開關(guān)管關(guān)斷，否則打開。在外電場(chǎng)的作用下，光電載流子參于導(dǎo)電，形成比暗電流大得多的反向電流，該反向電流稱為光電流。/L= 360176。⑥、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要缺點(diǎn)是效率較低,并且需要配上適當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)電源。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)寬廣范圍內(nèi)速度的無(wú)級(jí)平滑控制。這時(shí)堆垛機(jī)可簡(jiǎn)化為如圖22多質(zhì)量振動(dòng)系統(tǒng)。一般用在起升高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度較高的立體倉(cāng)庫(kù)中，其缺點(diǎn)是自重較大。1960年左右在美國(guó)出現(xiàn)了巷道堆垛機(jī)，這種堆垛機(jī)是在地面的導(dǎo)軌上行走，利用貨架上部的導(dǎo)軌防止傾倒，或者相反，在上部導(dǎo)軌上行走，利用地面導(dǎo)軌防止傾倒隨著立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展，巷道堆垛機(jī)逐漸替代了橋式堆垛機(jī)。由于課題已經(jīng)將立體倉(cāng)庫(kù)的貨架單元格的規(guī)格給出，所以在設(shè)計(jì)方面只需按照課題的要求畫出方案圖即可。本設(shè)計(jì)通過(guò)比較多種控制方式和輸送系統(tǒng)設(shè)備，對(duì)電動(dòng)機(jī)、PLC、變頻器、傳感器等硬件進(jìn)行比較選擇，同時(shí)進(jìn)行電路控制的分析，設(shè)計(jì)出符合課題要求的物流輸送系統(tǒng)。到目前為止，我國(guó)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)數(shù)量已超過(guò)200座。而以此同時(shí)，企業(yè)的倉(cāng)儲(chǔ)物流問(wèn)題顯得越來(lái)越突出，通過(guò)大力發(fā)展自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，可以有效地改善這一問(wèn)題，更好的節(jié)省空間，資源和勞動(dòng)力，為企業(yè)創(chuàng)造出更多的利潤(rùn)。本文通過(guò)對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)輸送系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，比較了多種控制方式和輸送系統(tǒng)設(shè)備，對(duì)電動(dòng)機(jī)，PLC,變頻器等硬件進(jìn)行比較選擇。繪制了控制各硬件的電器原理圖。自動(dòng)化是現(xiàn)代物流技術(shù)發(fā)展的主要趨勢(shì)，因此作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)主要組成部分的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在整個(gè)物流系統(tǒng)中占有非常重要的地位。我國(guó)目前已建成自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)400 多座、立體倉(cāng)庫(kù)2000 多座。通過(guò)對(duì)倉(cāng)庫(kù)模型控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)研究，能夠?qū)ψ詣?dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)設(shè)計(jì)的基本工作原理有一定的認(rèn)識(shí)，并且對(duì)大學(xué)階段所學(xué)知識(shí)能夠進(jìn)一步的深化，對(duì)理論知識(shí)和實(shí)際應(yīng)用之間的相互轉(zhuǎn)化有更具體的理解，特別是對(duì)PLC技術(shù)、數(shù)字電路、機(jī)電一體化技術(shù)有了更進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)，以及PLC的程序設(shè)計(jì)有了更認(rèn)真地學(xué)習(xí)和運(yùn)用。立體倉(cāng)庫(kù)的規(guī)格為3X3X3層，貨架單元格的規(guī)格為600X600X800，且單元格貨物為不大于100kg，所以參考了相關(guān)資料和進(jìn)行相關(guān)的市場(chǎng)調(diào)研，再結(jié)合本課題要求，堆垛機(jī)采用單立柱式巷道堆垛機(jī)。在口本從1967年開始安裝高度為25米高度的堆垛機(jī)。圖3. 1雙立柱有軌巷道堆垛機(jī)（2）單立柱有軌巷道堆垛機(jī)單立柱有軌巷道堆垛機(jī)的機(jī)架由一根立柱、下橫梁和上橫梁組成。 堆垛機(jī)設(shè)計(jì)方案 堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成堆垛機(jī)主要由立柱、法蘭、水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)貨叉伸縮機(jī)構(gòu)、水平及起升導(dǎo)向輪機(jī)構(gòu)等部件組成（見圖21）。圖22堆垛機(jī)振動(dòng)簡(jiǎn)圖m1 貨臺(tái)總質(zhì)量m2立柱均布質(zhì)量m3 起升機(jī)構(gòu)質(zhì)量m4 行走機(jī)構(gòu)質(zhì)量利用等效質(zhì)量原理可將圖22示的振動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)化為圖圖23的單自由度系統(tǒng)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的這種控制功能，是其它電動(dòng)機(jī)無(wú)法替代的。⑦、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶負(fù)載慣性的能力不強(qiáng),在使用時(shí)既要注意負(fù)載轉(zhuǎn)矩的大小,又要注意負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大小,只有當(dāng)兩者選取在合適的范圍時(shí),電機(jī)才能獲的滿意的運(yùn)行性能。/ (176。光電流的大小與光照強(qiáng)度成正比，于是在負(fù)載電阻上就能得到隨光照強(qiáng)度變化而變化的電信號(hào)。為此，可以制作一個(gè)遮光葉片，安裝在轉(zhuǎn)軸上，當(dāng)扇葉經(jīng)過(guò)時(shí)，產(chǎn)生脈沖信號(hào)。發(fā)射管接收管一字形等間距845 條碼技術(shù)貨物的條形碼是建立整個(gè)供應(yīng)鏈的最基本條件，它是實(shí)現(xiàn)倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化的第一步，也是用為POS系統(tǒng)快速準(zhǔn)確收集銷售數(shù)據(jù)的手段．借助條形碼，POS系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)商品從訂購(gòu)，送貨，內(nèi)部配送，銷售，盤貨等零售業(yè)循環(huán)的一元化管理，使商業(yè)的管理模式實(shí)現(xiàn)三個(gè)轉(zhuǎn)變：從傳統(tǒng)的依靠經(jīng)驗(yàn)管理轉(zhuǎn)變?yōu)橐揽烤_的數(shù)字分析管理；從事后管理（隔一段時(shí)間進(jìn)行結(jié)算，盤點(diǎn)）轉(zhuǎn)變?yōu)椤皩?shí)時(shí)”管理（對(duì)每一商品項(xiàng)目，如品種，規(guī)格，包裝樣式等細(xì)賬的管理）。商品條形碼上的資料經(jīng)條形碼讀取設(shè)備讀取后，可迅速，正確，簡(jiǎn)單地將商品資料自動(dòng)輸入，從而達(dá)到自動(dòng)化登錄，控制，傳遞，溝通的目的。我國(guó)物流業(yè)要在條形碼的開發(fā)應(yīng)用上多下功夫，應(yīng)當(dāng)學(xué)習(xí)國(guó)外先進(jìn)的經(jīng)驗(yàn)，加快條形碼的普及應(yīng)用推動(dòng)物流現(xiàn)代化的發(fā)展。各有特色，主要有日本三菱公司FX2型、德國(guó)西門子生產(chǎn)的S7系列。所以電氣原理圖結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、層次分明，關(guān)系明確，適用于分析研究電路的工作原理，且為其他電氣圖的依據(jù)，在設(shè)計(jì)部門和生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)獲得廣泛應(yīng)用。但是由于PLC程序的執(zhí)行特點(diǎn)是逐行掃描，所以僅僅判斷小車是處于前進(jìn)過(guò)程還是返回過(guò)程是不夠的，因?yàn)樵诜祷剡^(guò)程中，還有貨叉從貨架上縮回、升降臺(tái)下降到初始位置等過(guò)程，所以，必須要在程序中能夠?qū)⑦@3種不同的運(yùn)動(dòng)區(qū)分開來(lái)。為ON時(shí)，表示貨叉到達(dá)指定位置，為OFF時(shí)表示未達(dá)到指定位置。本次論文中，基本完成了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)輸送系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，PLC在立體倉(cāng)庫(kù)中的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化和智能化，使立體倉(cāng)庫(kù)的輸送系統(tǒng)在物流運(yùn)輸中更易于使用，占據(jù)著越來(lái)越重要的地位。立體化倉(cāng)庫(kù)輸送系統(tǒng)也有不足之處，堆垛機(jī)的運(yùn)行以及控制過(guò)程也需改進(jìn)提高，工作輸送量也可以不斷增加。程序如下所示，表54為網(wǎng)絡(luò)3注釋表。當(dāng)變量為ON時(shí)，表示已完成該項(xiàng)動(dòng)作，為OFF時(shí)表明小車還沒(méi)有完成動(dòng)作。為了清晰地表達(dá)生產(chǎn)機(jī)械電氣控制系統(tǒng)的工作原理，便于系統(tǒng)的安裝、調(diào)整、使用和維修，將電氣控制系統(tǒng)中的各電氣元件用一定的圖形符號(hào)和文字符號(hào)來(lái)表示，再將其聯(lián)接情況用一定的圖形表達(dá)出來(lái)，這種圖形就是電氣控制系統(tǒng)圖。FX2系列PLC它是整體式和模塊式相結(jié)合的疊裝式結(jié)構(gòu)。PLC是用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的電控制器。由上可見，條形碼技術(shù)已經(jīng)成為物流現(xiàn)代化的一個(gè)重要組成部分。條形碼的物流應(yīng)用包括配送中心的訂貨、進(jìn)貨、存放、揀貨、出庫(kù)。圖41 光電傳感器透射式原理圖時(shí)序電路鎖存譯碼電路驅(qū)動(dòng)顯示電路檢測(cè)信號(hào)輸入放大整形電路記數(shù)電路電源電路比較電路驅(qū)動(dòng)電路予置電路執(zhí)行電路DC12VAC220V圖42 光電傳感器電路順序圖3．光電傳感器在設(shè)計(jì)中的應(yīng)用對(duì)于傳感器來(lái)說(shuō)，相應(yīng)于不同的路面條件（主要是黑白度），接收管接收到地面漫反射紅外線后其兩端電壓將有所不同，即傳感器接收管正對(duì)白色路面，則其電壓較高，若正對(duì)黑色的路徑標(biāo)記線，則電壓較低。光敏三極管的外型與一般三極管相差不大，只引出兩個(gè)極——發(fā)射極和集電極，基極不引出，管殼同樣開窗口，以便光線射入。型號(hào)：42BYGHl01。在選擇步進(jìn)電動(dòng)機(jī)時(shí)首先考慮的是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的類型選擇，其次才是具