【正文】 AN AN A A C1 A OLD A ALD= S , 1 LPPA AN A A A C2S , 1 表52 網(wǎng)絡2注釋表地址注釋堆垛機是否處于執(zhí)行動作過程中，ON表示執(zhí)行動作該值始終為1手、自動狀態(tài)出入庫選擇 堆垛機到位標志 貨叉的伸縮貨叉控制的基本原理與前面相似，不再詳細說明，僅對不同于前面兩種運動的情況進行說明。致謝本論文是在吳軍老師的精心指導下完成的，論文寫作過程中，吳軍老師以其精湛的專業(yè)知識循循善誘我，給了我很多的寫作靈感，在此，我要向吳軍老師表示忠心的感謝！同時，我還要感謝同學們對我的幫助，才使我的論文得以順利完成。表示啟動小車前進，小車開始向前運動。堆垛機控制系統(tǒng)采用的PLC是S7200 CPU226。同時，它還有力的促進了物流體系各環(huán)節(jié)作業(yè)的機械化、自動化，對物流各環(huán)節(jié)的計算機管理起著基礎性作用。因此，基于這個原理可以提出一種比較常見的路徑離散識別算法：通過普通I/O端口將接收管電壓讀入單片機,根據(jù)端口輸入的高低電平邏輯來判斷該傳感器是否處于路徑標記線上方，再篩選出所有處于標記線上方的傳感器，便可以大致判斷此時車身相對道路的位置，確定路徑信息。 光電傳感器的選擇1. 光電傳感器的原理光電傳感器是指能夠?qū)⒖梢姽廪D(zhuǎn)換成某種電量的傳感器。①、步進電動機是一種作為控制用的特種電機，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度(稱為“步距角”)一步一步運行的，其特點是沒有積累誤差(精度為100％)，所以廣泛應用于各種開環(huán)控制。為減小巷道的寬度，且具有足夠的伸縮行程，本機構(gòu)采用的是步進電機驅(qū)動絲杠帶動貨叉做前后的伸縮，由貨叉、絲杠、滑塊、聯(lián)軸器、導向滑塊等組成。 堆垛機的分類有軌巷道堆垛機從不同的方面，可有不同的分類方法，主要可按其結(jié)構(gòu)形式、支承方式和運行軌跡等進行分類，我們一般主要研究的是從結(jié)構(gòu)形式方式的分類。與廠級計算機管理信息系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)以及與生產(chǎn)緊密相連的自動化立體倉庫更是當今CIMS（計算機集成制造系統(tǒng)）及FMS（柔性制造系統(tǒng)）必不可少的關鍵環(huán)節(jié)。50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機操作的巷道式堆垛起重機立體倉庫；1963年美國率先在高架倉庫中采用計算機控制技術，建立了第一座計算機控制的立體倉庫。畢業(yè)論文（設計）題 目：自動立體倉庫傳輸系統(tǒng)機電一體化設計系部名稱： 專業(yè)班級： 學生姓名： 學 號： 指導教師： 教師職稱： 中原工學院信息商務學院畢業(yè)論文（設計）摘 要隨著我國經(jīng)濟的發(fā)展，物品儲備問題越來越突出，通過大力發(fā)展立體倉庫，可以有效地改善這一問題。此后，自動化立體倉庫在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學科。自動化所圍繞自動化輸送系統(tǒng)開發(fā)了多種自動化系統(tǒng)硬件設備及軟件產(chǎn)品，如：不同類型的庫存管理軟件、系統(tǒng)仿真軟件、堆垛機輸送機控制軟件、條形碼識別跟蹤系統(tǒng)、搬運機器人、碼垛機械手、貨物分選系統(tǒng)、堆垛機認址檢測系統(tǒng)、堆垛機控制系統(tǒng)、貨位探測器、高度檢測器、輸送系統(tǒng)、碼垛系統(tǒng)、自動輸送小車等產(chǎn)品。 按結(jié)構(gòu)形式，分為雙立柱有軌巷道堆垛機和單立柱有軌巷道堆垛機：（1） 雙立柱有軌巷道堆垛機雙立柱有軌巷道堆垛機由兩根立柱、上橫梁、下橫梁和帶貨叉的載貨臺組成，立柱、上橫梁和下橫梁組成一個長方形的框架，一般稱為機架。起升導向輪裝置由鋼質(zhì)滾輪、特制軸承組成，是將載貨臺上載荷傳遞給立柱，并沿立柱上下運行的導向受力機構(gòu)，滾輪能承受較大的擠壓接觸應力，可通過偏心輪軸調(diào)度滾輪與起升導軌之間的間隙，保證載貨臺沿著起升導軌正常運行。②、步進電機的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率成正比③、步距值不容易因為電氣、負載、環(huán)境條件的變化而改變,使用開環(huán)控制(或半閉環(huán)控制)就能進行良好的定位控制。光敏二極管是最常見的光電傳感器。算法簡便易行，對硬件及算法要求都比較低，在傳感器數(shù)目較多的情況下也可以實現(xiàn)較高的識別準確性。條形碼在現(xiàn)代化物流管理中起著直接、高效的信息媒體作用，它使現(xiàn)代化的管理和現(xiàn)代化的技術互相結(jié)合。5 PLC程序設計 整體概述在自動化倉庫中，其控制部分大都采用PLC加計算機或計算機加控制板卡的方式。程序如下所示，表52為網(wǎng)絡的注釋表。參考文獻 [1] 濮良貴，紀名剛．機械設計（第七版）.京：高等教育出版社，2001．[2] 孫恒．機械原理（第七版）.：高等教育出版社，2006．[3] 成大先．機械設計手冊（第五版）.京：化學工業(yè)出版社，2008．[4] 大連理工大學工程圖學教研室．機械制圖（第六版），北京：高等教育出版社，2008．[5] 吳宗澤．機械設計禁忌800例（第2版）.京：機械工業(yè)出版社，2006．[6] 張建民．：北京理工大學出版社，2008．[7] 尹志強．：機械工業(yè)出版社，2007．[8] 西門子公司．:./S7200．[9] 王永華．現(xiàn)代電氣控制及PLC應用技術（第2版）.京：北京航空航天大學出版社，2008．[10] 常斗南．PLC運動控制實例及解析（西門子）.：機械工業(yè)出版社，2010．[11] 田源．倉儲管理.：機械工業(yè)出版社，2007．[12] 鄧愛民，張喜軍．：人民交通出版社，2003．。程序如下所示，表53為網(wǎng)絡2注釋表。電氣原理圖是用來表示電路各電氣器件中導電部件的連接關系和工作原理圖?？刂屏诵畔⒘骶涂刂屏宋锪鳌鞲衅髌鲾?shù)目不受限制，路徑識別精度足夠高，離散路徑識別算法仍有其難以克服的固有缺陷。A），稱為光敏二極管的暗電流；當有光照時，載流子被激發(fā)，產(chǎn)生電子空穴，稱為光電載流子。⑤、價格便宜,可靠性高。由于立柱是彈性構(gòu)件，慣性沖擊將引起堆垛機振動。這種堆垛機的最大優(yōu)點就是強度和剛性都比較好，能快速起、制動，并且運行平穩(wěn)。 機械設計部分機械部分主要是兩方面的硬件設施：立體倉庫和堆垛機。 我國對立體倉庫及其物料搬運設備的研制開始并不晚，1963年研制成第一臺橋式堆垛起重機（機械部北京起重運輸機械研究所），1973年開始研制我國第一座由計算機控制的自動化立體倉庫（高15米，機械部起重所負責），該庫1980年投入運行。入庫輸送機系統(tǒng)是自動化立體倉庫的重要組成。自動化立體倉庫，顧名思義，重點落在“自動化”上，如何更好的實現(xiàn)自動化，就是要充分利用國內(nèi)外本領域發(fā)展的優(yōu)勢和經(jīng)驗，更好的做好的立體倉庫的“控制”這個核心的部分，而本課題主要研究的就是自動化立體倉庫的傳輸系統(tǒng)機電一體化設計。 另外，通過對此課題的學習研究，還可以培養(yǎng)自己獨立解決實際問題的能力，為以后的工作學習打下堅實的基礎。隨著計算機控制技術和自動化立體倉庫的發(fā)展，堆垛機的應用越來越廣泛，技術性能越來越好，高度也在不斷增加，到1970年實現(xiàn)了由貨架支承的高度為40米的堆垛機。圖21 堆垛機結(jié)構(gòu)圖水平運行機構(gòu)采用變頻調(diào)速電機減速器及車輪和水平輪組組成。步進電動機可分為磁阻式、永磁式和混