【正文】 端口將接收管電壓讀入單片機,根據(jù)端口輸入的高低電平邏輯來判斷該傳感器是否處于路徑標記線上方，再篩選出所有處于標記線上方的傳感器，便可以大致判斷此時車身相對道路的位置，確定路徑信息。以透射式為例，當不透光的物體擋住發(fā)射與接收之間的間隙時，開關管關斷，否則打開。為增大光照，基區(qū)面積做得很大，發(fā)射區(qū)較小，入射光主要被基區(qū)吸收。在外電場的作用下，光電載流子參于導電，形成比暗電流大得多的反向電流，該反向電流稱為光電流。 光電傳感器的選擇1. 光電傳感器的原理光電傳感器是指能夠將可見光轉換成某種電量的傳感器。/L= 360176。由于我們使用螺栓機構的定位裝置，已知條件和要求條件為：移動部分總重 M=25kg 外力 Fa=磨擦系數(shù) =螺栓機構的效率 =O. 9螺栓軸徑 =螺栓長 =42cm螺距 P=3mm分辨率 L=移動距離 =速度 V=2m／min 計算： 設擬選用2相、176。⑥、步進電動機的主要缺點是效率較低,并且需要配上適當?shù)尿寗与娫础＂?、步進電動機是一種作為控制用的特種電機，它的旋轉是以固定的角度(稱為“步距角”)一步一步運行的，其特點是沒有積累誤差(精度為100％)，所以廣泛應用于各種開環(huán)控制。因此，改變電脈沖的頻率大小和通電相序，就能控制步進電動機的轉速和轉向，實現(xiàn)寬廣范圍內速度的無級平滑控制。將試改寫成xm+( k/ me)x+a=0 令wn2= k/ me，寫成標準方程：xm+ wn2=a其解為：x(t)=Asinwnt+Bcoswnta/ wn2由x（0）=xe=0和xm=0帶入方程解x（t）=( a/ wn2)*( coswnt1)將wn2= k/ me代入上式得x(t)=me/k( coswnt1)因此（1）立柱靜態(tài)變形為mea/k（2） 立柱振動系數(shù)為Sw= coswnt1（3） 立柱振動頻率為f動=wn/2π本文已經確定了立柱的振動頻率小于了許用頻率。這時堆垛機可簡化為如圖22多質量振動系統(tǒng)。為減小巷道的寬度，且具有足夠的伸縮行程，本機構采用的是步進電機驅動絲杠帶動貨叉做前后的伸縮，由貨叉、絲杠、滑塊、聯(lián)軸器、導向滑塊等組成。由于載貨臺和貨物對立柱有偏心作用，以及行走、制動時產生的水平慣性力作用，使單立柱有軌巷道堆垛機在使用上有較大的局限性。一般用在起升高度較高、起重量較大和水平運行速度較高的立體倉庫中，其缺點是自重較大。 堆垛機的分類有軌巷道堆垛機從不同的方面，可有不同的分類方法，主要可按其結構形式、支承方式和運行軌跡等進行分類，我們一般主要研究的是從結構形式方式的分類。1960年左右在美國出現(xiàn)了巷道堆垛機，這種堆垛機是在地面的導軌上行走，利用貨架上部的導軌防止傾倒，或者相反，在上部導軌上行走，利用地面導軌防止傾倒隨著立體倉庫的發(fā)展，巷道堆垛機逐漸替代了橋式堆垛機。PLC是生產商將其功能模塊化了，并提供專用的編程軟件，主要用于開關量的控制，其可靠性比較高。由于課題已經將立體倉庫的貨架單元格的規(guī)格給出，所以在設計方面只需按照課題的要求畫出方案圖即可。與廠級計算機管理信息系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)以及與生產緊密相連的自動化立體倉庫更是當今CIMS（計算機集成制造系統(tǒng)）及FMS（柔性制造系統(tǒng)）必不可少的關鍵環(huán)節(jié)。本設計通過比較多種控制方式和輸送系統(tǒng)設備，對電動機、PLC、變頻器、傳感器等硬件進行比較選擇，同時進行電路控制的分析，設計出符合課題要求的物流輸送系統(tǒng)。VNA立體倉庫是利用無軌巷道堆垛機在窄巷道內完成從高層貨架上存取托盤作業(yè)的立體倉庫形式。到目前為止，我國自動化立體倉庫數(shù)量已超過200座。50年代初，美國出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機的立體倉庫；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機操作的巷道式堆垛起重機立體倉庫；1963年美國率先在高架倉庫中采用計算機控制技術，建立了第一座計算機控制的立體倉庫。而以此同時，企業(yè)的倉儲物流問題顯得越來越突出，通過大力發(fā)展自動化立體倉庫，可以有效地改善這一問題，更好的節(jié)省空間，資源和勞動力，為企業(yè)創(chuàng)造出更多的利潤。the本文通過對立體倉庫輸送系統(tǒng)的設計，比較了多種控制方式和輸送系統(tǒng)設備，對電動機，PLC,變頻器等硬件進行比較選擇。畢業(yè)論文（設計）題 目：自動立體倉庫傳輸系統(tǒng)機電一體化設計系部名稱： 專業(yè)班級： 學生姓名： 學 號： 指導教師： 教師職稱： 中原工學院信息商務學院畢業(yè)論文（設計）摘 要隨著我國經濟的發(fā)展，物品儲備問題越來越突出，通過大力發(fā)展立體倉庫，可以有效地改善這一問題。繪制了控制各硬件的電器原理圖。logistic .As the main element of the modern logistic system, automated storage has a very important statue in the whole logistic system. Transportation system which carry the objects to the storage is a main part of the automated storage. This article pared different control methods and transportation machines in the process of the design. It pared and choose the different motors ,PLC and transducer , protracted electrical drawing. And at last it made a自動化是現(xiàn)代物流技術發(fā)展的主要趨勢，因此作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)主要組成部分的自動化立體倉庫在整個物流系統(tǒng)中占有非常重要的地位。此后，自動化立體倉庫在美國和歐洲得到迅速發(fā)展，并形成了專門的學科。我國目前已建成自動化立體倉庫400 多座、立體倉庫2000 多座。它與有軌巷道堆垛機來完成存取作業(yè)的AS／RS 立體倉庫形式相比，有如下優(yōu)點：機動性好：無軌巷道堆垛機可以在多個巷道內作業(yè)，不必在每個巷道內部配置堆垛機。通過對倉庫模型控制系統(tǒng)的設計研究，能夠對自動化立體倉庫設計的基本工作原理有一定的認識，并且對大學階段所學知識能夠進一步的深化，對理論知識和實際應用之間的相互轉化有更具體的理解，特別是對PLC技術、數(shù)字電路、機電一體化技術有了更進一步的認識，以及PLC的程序設計有了更認真地學習和運用。自動化所圍繞自動化輸送系統(tǒng)開發(fā)了多種自動化系統(tǒng)硬件設備及軟件產品，如：不同類型的庫存管理軟件、系統(tǒng)仿真軟件、堆垛機輸送機控制軟件、條形碼識別跟蹤系統(tǒng)、搬運機器人、碼垛機械手、貨物分選系統(tǒng)、堆垛機認址檢測系統(tǒng)、堆垛機控制系統(tǒng)、貨位探測器、高度檢測器、輸送系統(tǒng)、碼垛系統(tǒng)、自動輸送小車等產品。立體倉庫的規(guī)格為3X3X3層，貨架單元格的規(guī)格為600X600X800，且單元格貨物為不大于100kg，所以參考了相關資料和進行相關的市場調研，再結合本課題要求，堆垛機采用單立柱式巷道堆垛機。故本課題的自動控制部分采用的是 PLC控制。在口本從1967年開始安裝高度為25米高度的堆垛機。 按結構形式，分為雙立柱有軌巷道堆垛機和單立柱有軌巷道堆垛機：（1） 雙立柱有軌巷道堆垛機雙立柱有軌巷道堆垛機由兩根立柱、上橫梁、下橫梁和帶貨叉的載貨臺組成，立柱、上橫梁和下橫梁組成一個長方形的框架，一般稱為機架。