【正文】 實的基礎(chǔ)。 整體系統(tǒng)組成 總體方案設(shè)計本課題主要研究的是自動化立體倉庫的輸送系統(tǒng)，整體方案設(shè)計主要包括機(jī)械設(shè)計和電氣自動控制兩個方面。 電氣自動控制設(shè)計部分時下機(jī)械設(shè)備常用的自動控制包括單片機(jī)控制和PLC控制。 立體倉庫技術(shù)參數(shù)表21立體倉庫具體參數(shù)出/入貨柜臺最重物品100Kg每個倉位的高度800mm倉位的上下距離50mm倉位的平行距50mm倉位的體積可編程控制器（PLC）電源24V DC堆垛機(jī)電源220V AC,50Hz3 機(jī)械設(shè)計 堆垛機(jī)簡介 堆垛機(jī)的發(fā)展環(huán)境巷道堆垛機(jī)是自動化立體倉庫中的核心物流設(shè)備，是隨著自動化立體倉庫的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機(jī)，它是倉庫中使用最廣泛的物料搬運設(shè)備，也是物流倉儲系統(tǒng)的最重要設(shè)備，其用途是在自動化立體倉庫的貨架巷道間來回穿梭運行，將位于巷道口的貨物存入貨格，或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運送到巷道口。隨著計算機(jī)控制技術(shù)和自動化立體倉庫的發(fā)展，堆垛機(jī)的應(yīng)用越來越廣泛，技術(shù)性能越來越好，高度也在不斷增加，到1970年實現(xiàn)了由貨架支承的高度為40米的堆垛機(jī)。立柱形式有方管和圓管兩種，方管可兼作起升導(dǎo)軌，圓管需要附加起升導(dǎo)軌。立柱多采用型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。單立柱堆垛機(jī)的起升結(jié)構(gòu)，普遍采用鋼絲繩傳動，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，通過鋼絲繩牽引載貨臺沿立柱或起升導(dǎo)軌作升降運動。圖21 堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)圖水平運行機(jī)構(gòu)采用變頻調(diào)速電機(jī)減速器及車輪和水平輪組組成。 堆垛機(jī)的機(jī)械計算堆垛機(jī)立柱計算堆垛機(jī)立柱的動剛度可用自振頻率表征，要求該頻率不大于許用值，即f動f許（Hz）堆垛機(jī)在運行過程中制動，各部分質(zhì)量將受到慣性力作用。,m4等效簡化到立柱頂部的總質(zhì)量為：me=m1+（m2）e+（m3）e+（m4）e= m1+ m2+(H1/H)2m3圖23堆垛機(jī)振動力學(xué)模型圖示為堆垛機(jī)走行位置Ⅰ制動，制動距離為Sn，至位置Ⅱ時停止。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的大??；改變輸入脈沖的通電相序，就能控制步進(jìn)電動機(jī)轉(zhuǎn)子機(jī)械位移的方向，實現(xiàn)位置的控制。步進(jìn)電動機(jī)可分為磁阻式、永磁式和混合式，步進(jìn)電動機(jī)的相數(shù)可分為：單相、二相、三相、四相、五相、六相和八相等多種。④、起制動、正反轉(zhuǎn)、變速等控制方便。⑧、由于存在失步和共振，因此步進(jìn)電機(jī)的加減速的方法根據(jù)利用狀態(tài)的不同而復(fù)雜多變。由要求的速度可求出運行的頻率：f=V／L=2000／(60)=3333HZ可知需要加減速的驅(qū)動方式。)=150換算到電機(jī)軸的負(fù)載轉(zhuǎn)矩為T=GL(+F)/ 2 =150(+5)/() = 對首次設(shè)計的裝置來講，所選用的電動機(jī)通常留有2～3倍的余量，所以電機(jī)轉(zhuǎn)矩=3T=3= =根據(jù)以上的計算，在該立體倉庫控制系統(tǒng)中的步進(jìn)電動機(jī)采用北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展有限公司生產(chǎn)的2相8拍混合式步進(jìn)電機(jī)，它的主要特點：體積小，具有較高的起動和運行頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點。光敏二極管的外型與一般二極管一樣，只是它的管殼上開有一個嵌著玻璃的窗口，以便于光線射入，為增加受光面積，PN結(jié)的面積做得較大，光敏二極管工作在反向偏置的工作狀態(tài)下，并與負(fù)載電阻相串聯(lián)，當(dāng)無光照時，它與普通二極管一樣，反向電流很小（＜181。光敏三極管除了具有光敏二極管能將光信號轉(zhuǎn)換成電信號的功能外，還有對電信號放大的功能。在無光照時管子流過的電流為暗電流Iceo=（1+β）Icbo（很?。纫话闳龢O管的穿透電流還?。划?dāng)有光照時，激發(fā)大量的電子空穴對，使得基極產(chǎn)生的電流Ib增大，此刻流過管子的電流稱為光電流，集電極電流Ic=（1+β）Ib，可見光電三極管要比光電二極管具有更高的靈敏度。當(dāng)葉片數(shù)較多時，旋轉(zhuǎn)一周可以獲得多個脈沖信號。但它的一個致命缺陷在于路徑信息只是基于間隔排 布的傳感器的離散值，對于兩個相鄰傳感器之間的“盲區(qū)”無法提供有效的距離信息，因此在傳感器數(shù)目受到限制的智能車賽事中，其路徑識別精度極大地受制于傳 感器數(shù)目及其間距。這樣一來，銷售商可隨時掌握商品早晚銷售情況，以調(diào)整進(jìn)貨計劃，組織適銷貨源，從而減少脫銷、滯銷帶來的損失，并可以加速資金周轉(zhuǎn)，有利于貨架安排的合理化，提高銷售量。對整個托盤進(jìn)貨的商品，叉車駕駛員用手持式條形碼掃描器掃描外包裝箱上的條形碼標(biāo)簽，利用計算機(jī)與射頻數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)，可將存放指令下載到叉車的終端機(jī)上。其在儲存管理的效益上有：① 登錄快速，節(jié)省人力； ② 提高物流作業(yè)效率；③ 減少管理成本；④ 降低錯誤率，提高作業(yè)質(zhì)量；⑤ 更精確地控制儲位的指派與貨品的揀??；⑥ 可方便有效地盤點貨品，準(zhǔn)確地掌握庫存，控制庫存；⑦ 可做到實時數(shù)據(jù)收集，實時顯示，并經(jīng)計算機(jī)快速處理而達(dá)到實施分析與實施控制的目的。以條形碼技術(shù)的應(yīng)用為基礎(chǔ)的信息流將是未來信息技術(shù)的重要特征。 PLC的選擇可編程控制器，英文稱Programmable Controller，簡稱PLC，本課題中用PLC作為它的簡稱。（1）抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高：PLC采用微電子技術(shù)，大量的開關(guān)動作由無觸點的電子存儲器件來完成，大部分繼電器和復(fù)雜的連線被軟件程序所取代，故壽命長，可靠性也大大提高；（2）控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、通用性強(qiáng)、應(yīng)用靈活：PLC產(chǎn)品均成系列化生產(chǎn)，品種齊全，外圍模塊品種也多，可由各種組件靈活組合成各種大小和不同要求的控制系統(tǒng)。本文是以FX2進(jìn)行改裝。隨著計算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，計算機(jī)的性能以及穩(wěn)定性等大幅度提高，現(xiàn)場總線技術(shù)的日益成熟，一種新的控制方式——軟PLC控制方式逐漸形成并逐漸被應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域，其中就包括自動化倉庫。圖51 立體倉庫控制系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖 電氣控制原理電氣控制系統(tǒng)是由電氣控制元件按一定要求聯(lián)接而成。該圖應(yīng)根據(jù)簡單、清晰地原則，采用電氣元件展開形式來繪制，它不按電氣元器件的實際位置來畫，也不反映電器元件的大小、安裝位置，只用電氣元件的導(dǎo)電部件及其接線端鈕按國家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的圖形符號來表示電器元件，再用導(dǎo)線將這些導(dǎo)電部件連接起來反映其連接關(guān)系。根據(jù)這種要求，、分別作為小車沿運行到位標(biāo)志、升降臺運行標(biāo)志、貨叉到位標(biāo)志。網(wǎng)絡(luò)1：列向自動運行LD LPSAN AN A A S , 1 // ，LPPA AN A A S , 1 // ，表52 網(wǎng)絡(luò)1注釋表地址 注釋 小車是否處于執(zhí)行動作過程中；為ON則表示執(zhí)行動作過程中 該值始終為1 手、自動狀態(tài) 小車向后狀態(tài) 列到位標(biāo)志 小車向前運行 物品到位標(biāo)志 運行狀態(tài) 貨叉的上升和下降貨叉運動是由三個光電開關(guān)定位，貨叉定位原理與堆垛機(jī)運行定位原理相似，區(qū)別在于，存貨開始或是取貨結(jié)束時，升降臺貨叉停在高位置，下面兩個光電開關(guān)處于認(rèn)址片內(nèi)；取貨開始或存貨結(jié)束時，貨叉停在低位置，此時上面兩個光電開關(guān)處于起升認(rèn)址片內(nèi)，在定位停準(zhǔn)后，存在貨叉的上浮和下移動作。如果定時器標(biāo)志T37為ON，表示定時器已經(jīng)達(dá)到了預(yù)定的時間，說明貨叉已經(jīng)前伸到了指定的深度所以停止前伸的運動。在以往的自動化倉庫中，其控制部分大都采用PLC加計算機(jī)或計算機(jī)加控制板卡的方式。運用了一流的集成化物流理念，采用先進(jìn)的控制、總線、通訊和信息技術(shù)，通過以上設(shè)備的協(xié)調(diào)動作，按照用戶的需要完成指定貨物的自動有序、快捷準(zhǔn)確、高效的入庫出庫