【正文】 體的品種選擇，在該立體倉庫控制系統(tǒng)中要求步進電動機電壓低、電流小、有定位轉(zhuǎn)矩和使用螺栓機構(gòu)的定位裝置，確定步進電動機采用2相8拍混合式步進電機；在進行步進電動機的品種選擇時，要綜合考慮速比i、軸向力F、負(fù)載轉(zhuǎn)矩、額定轉(zhuǎn)矩和運行頻率，以確定步進電機的具體規(guī)格和控制裝置。增加相數(shù)能提高步進電動機的性能，但電動機的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動電源就會復(fù)雜，成本就會增加，應(yīng)按需要合理選用。此時力學(xué)方程式為mxxm+kx+mea=0式中mx為立柱頂部等效質(zhì)量，k為立柱頂部橫向剛度，a為堆垛機運行制動減速度。貨叉伸縮機構(gòu)是堆垛機存取貨物的執(zhí)行機構(gòu)，裝設(shè)在載貨臺上。整機重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對較低，但剛性稍差。堆垛機的運行速度也不斷提高，目前堆垛機水平運行速度最高達200m/min(小載重量的堆垛機己達300m/min)，起升速度高達120m/min，貨叉伸縮速度達50m/min。單片機就是一個沒有外設(shè)的微型計算機，需要與其它的原器件構(gòu)成一個控制器。2 系統(tǒng)組成2 系統(tǒng)簡介自動化立體倉庫是現(xiàn)代物流系統(tǒng)中迅速發(fā)展的一個重要組成部分，它具有節(jié)約用地、減輕勞動強度、消除差錯、提高倉儲自動化水平及管理水平、提高管理和操作人員素質(zhì)、降低儲運損耗、有效地減少流動資金的積壓、提高物流效率等諸多優(yōu)點。所以一些大型物流工程往往被國外廠商所承攬。 國內(nèi)外發(fā)展環(huán)境立體倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術(shù)發(fā)展的結(jié)果。關(guān)鍵字：自動化立體倉庫，堆垛機，PLC，輸送系統(tǒng)Automated multilayered storehouse transmission system electromechanical integration designAbstractAs Chinas economic development, goods reserves has bee increasingly prominent through great efforts to develop threedimensional warehouse, can effectively improve the problem. Automatic technology is the main tendence of自動化是現(xiàn)代物流技術(shù)發(fā)展的主要趨勢，因此作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)主要組成部分的自動化立體倉庫在整個物流系統(tǒng)中占有非常重要的地位。60年代中期，日本開始興建立體倉庫，并且發(fā)展速度越來越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動化立體倉庫最多的國家之一。它還可以駛出庫區(qū)，直接將貨物托盤送往生產(chǎn)線或從生產(chǎn)線將貨物托盤送往立體倉庫存放；投資?。涸诖鎯π偷牧Ⅲw倉庫中，由于出入庫頻率低、庫存量大，VNA立體倉庫只需一兩臺無軌巷道堆垛機就可以完成作業(yè)，不必象AS／RS 那樣配置許多設(shè)備。 整體系統(tǒng)組成 總體方案設(shè)計本課題主要研究的是自動化立體倉庫的輸送系統(tǒng)，整體方案設(shè)計主要包括機械設(shè)計和電氣自動控制兩個方面。 立體倉庫技術(shù)參數(shù)表21立體倉庫具體參數(shù)出/入貨柜臺最重物品100Kg每個倉位的高度800mm倉位的上下距離50mm倉位的平行距50mm倉位的體積可編程控制器（PLC）電源24V DC堆垛機電源220V AC,50Hz3 機械設(shè)計 堆垛機簡介 堆垛機的發(fā)展環(huán)境巷道堆垛機是自動化立體倉庫中的核心物流設(shè)備，是隨著自動化立體倉庫的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機，它是倉庫中使用最廣泛的物料搬運設(shè)備，也是物流倉儲系統(tǒng)的最重要設(shè)備，其用途是在自動化立體倉庫的貨架巷道間來回穿梭運行，將位于巷道口的貨物存入貨格，或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運送到巷道口。立柱形式有方管和圓管兩種，方管可兼作起升導(dǎo)軌，圓管需要附加起升導(dǎo)軌。單立柱堆垛機的起升結(jié)構(gòu)，普遍采用鋼絲繩傳動，由電機減速機驅(qū)動卷筒轉(zhuǎn)動，通過鋼絲繩牽引載貨臺沿立柱或起升導(dǎo)軌作升降運動。 堆垛機的機械計算堆垛機立柱計算堆垛機立柱的動剛度可用自振頻率表征，要求該頻率不大于許用值，即f動f許（Hz）堆垛機在運行過程中制動，各部分質(zhì)量將受到慣性力作用。因此，改變輸入脈沖的數(shù)目就能控制步進電動機轉(zhuǎn)子機械位移的大?。桓淖冚斎朊}沖的通電相序，就能控制步進電動機轉(zhuǎn)子機械位移的方向，實現(xiàn)位置的控制。④、起制動、正反轉(zhuǎn)、變速等控制方便。由要求的速度可求出運行的頻率：f=V／L=2000／(60)=3333HZ可知需要加減速的驅(qū)動方式。光敏二極管的外型與一般二極管一樣，只是它的管殼上開有一個嵌著玻璃的窗口，以便于光線射入，為增加受光面積，PN結(jié)的面積做得較大，光敏二極管工作在反向偏置的工作狀態(tài)下，并與負(fù)載電阻相串聯(lián)，當(dāng)無光照時，它與普通二極管一樣，反向電流很?。ǎ?81。在無光照時管子流過的電流為暗電流Iceo=（1+β）Icbo（很?。纫话闳龢O管的穿透電流還?。划?dāng)有光照時，激發(fā)大量的電子空穴對，使得基極產(chǎn)生的電流Ib增大，此刻流過管子的電流稱為光電流，集電極電流Ic=（1+β）Ib，可見光電三極管要比光電二極管具有更高的靈敏度。但它的一個致命缺陷在于路徑信息只是基于間隔排 布的傳感器的離散值，對于兩個相鄰傳感器之間的“盲區(qū)”無法提供有效的距離信息，因此在傳感器數(shù)目受到限制的智能車賽事中，其路徑識別精度極大地受制于傳 感器數(shù)目及其間距。對整個托盤進貨的商品，叉車駕駛員用手持式條形碼掃描器掃描外包裝箱上的條形碼標(biāo)簽，利用計算機與射頻數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)，可將存放指令下載到叉車的終端機上。以條形碼技術(shù)的應(yīng)用為基礎(chǔ)的信息流將是未來信息技術(shù)的重要特征。（1）抗干擾能力強，可靠性高：PLC采用微電子技術(shù)，大量的開關(guān)動作由無觸點的電子存儲器件來完成，大部分繼電器和復(fù)雜的連線被軟件程序所取代，故壽命長，可靠性也大大提高；（2）控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、通用性強、應(yīng)用靈活：PLC產(chǎn)品均成系列化生產(chǎn)，品種齊全，外圍模塊品種也多，可由各種組件靈活組合成各種大小和不同要求的控制系統(tǒng)。隨著計算機技術(shù)的飛速發(fā)展，計算機的性能以及穩(wěn)定性等大幅度提高，現(xiàn)場總線技術(shù)的日益成熟，一種新的控制方式——軟PLC控制方式逐漸形成并逐漸被應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域，其中就包括自動化倉庫。該圖應(yīng)根據(jù)簡單、清晰地原則，采用電氣元件展開形式來繪制，它不按電氣元器件的實際位置來畫，也不反映電器元件的大小、安裝位置，只用電氣元件的導(dǎo)電部件及其接線端鈕按國家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的圖形符號來表示電器元件，再用導(dǎo)線將這些導(dǎo)電部件連接起來反映其連接關(guān)系。網(wǎng)絡(luò)1：列向自動運行LD LPSAN AN A A S , 1 // ，LPPA AN A A S , 1 // ，表52 網(wǎng)絡(luò)1注釋表地址 注釋 小車是否處于執(zhí)行動作過程中；為ON則表示執(zhí)行動作過程中 該值始終為1 手、自動狀態(tài) 小車向后狀態(tài) 列到位標(biāo)志 小車向前運行 物品到位標(biāo)志 運行狀態(tài) 貨叉的上升和下降貨叉運動是由三個光電開關(guān)定位，貨叉定位原理與堆垛機運行定位原理相似，區(qū)別在于，存貨開始或是取貨結(jié)束時，升降臺貨叉停在高位置，下面兩個光電開關(guān)處于認(rèn)址片內(nèi)；取貨開始或存貨結(jié)束時，貨叉停在低位置，此時上面兩個光電開關(guān)處于起升認(rèn)址片內(nèi)，在定位停準(zhǔn)后，存在貨叉的上浮和下移動作。在以往的自動化倉庫中，其控制部分大都采用PLC加計算機或計算機加控制板卡的