【正文】 子蓄電池》，綜合判斷機(jī)器人的續(xù)航時(shí)間是否滿足要求。 （ 9）云臺(tái)性能 分別測(cè)量云臺(tái)水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)至終端時(shí)所旋轉(zhuǎn)的角度，并記錄試驗(yàn)結(jié)果。 對(duì)講與喊話功能 將機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái)分別布置在距離不小于 100m 的試驗(yàn)場(chǎng)上兩個(gè)位置，開(kāi)啟現(xiàn)場(chǎng)語(yǔ)音對(duì)講及喊話功能，進(jìn)行模擬通話試驗(yàn)，觀察機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái)是否能正常通話。 2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、時(shí)間、周期、路線等參數(shù)信息，并啟動(dòng)例行巡檢方式。 4）人工遙控一定時(shí)間后，由人工巡檢模式切換至例行巡檢模塊，觀察本地監(jiān)控后臺(tái)及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。 18 2）操作人員選定巡檢內(nèi)容并手動(dòng)啟動(dòng)巡視。 4）人工遙控一定時(shí)間后，由人工巡檢模 式切換至特殊巡檢模塊，觀察本地監(jiān)控后臺(tái)及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。 2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、時(shí)間、周期、路線等參數(shù)信息，并啟動(dòng)例行巡檢方式。 4）特巡一定時(shí)間后，由特巡模式切換至例行巡檢模塊，觀察本地 監(jiān)控后臺(tái)及機(jī)器人巡檢方式的指示是否變化，機(jī)器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。 2）按照要求預(yù)先設(shè)定巡檢內(nèi)容、巡檢點(diǎn)及路線，并啟動(dòng)例行巡檢方 19 式。 4）觀察機(jī)器人是否選擇最短路徑到達(dá)巡檢點(diǎn)執(zhí)行巡檢任務(wù)。 2）設(shè)置 好智能機(jī)器人的行走路線和巡檢點(diǎn)，并以全自主方式啟動(dòng)智能機(jī)器人。 （ 6）鏈路中斷返航檢測(cè)方法 1）將智能機(jī)器人置于試驗(yàn)場(chǎng)準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，完成智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)自檢。 3）待智能機(jī)器人短時(shí)工作后，將鏈路電源斷開(kāi)，并經(jīng)核實(shí)鏈路電源已斷開(kāi)，觀察智能機(jī)器人安全返航策略及等待智能機(jī)器人返回。 （ 2）遙控遙測(cè)檢測(cè)方法。若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。將電池模塊閥值設(shè)置不足電量，進(jìn)行電池模塊的自檢，并觀察是否有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái) /遙控正常通信后，斷開(kāi)任一驅(qū)動(dòng)模塊電源（或信號(hào)線），觀察是否有有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼， 若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái) /遙控正常通信后，斷開(kāi)任一檢測(cè)設(shè)備電源（或信號(hào)線），觀察是否有有聲（光）報(bào)警提示和報(bào)警代碼，若有報(bào)警提示，并根據(jù)報(bào)警提示辨別故障模塊。 智能報(bào)警功能 （ 1）三相溫差異常 1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，啟動(dòng)系統(tǒng)溫 差分析及異常報(bào)警功能。 3）觀察系統(tǒng)是否對(duì)采集到的三個(gè)巡檢點(diǎn)設(shè)備溫度進(jìn)行溫差分析，并能自動(dòng)判別和異常報(bào)警。 2）對(duì)試驗(yàn)場(chǎng)上測(cè)溫點(diǎn)進(jìn)行巡檢。 （ 3）敞開(kāi)式儀表異常 1）將組裝好的機(jī)器人巡檢系統(tǒng)（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置，并啟動(dòng)敞開(kāi)式儀表識(shí)別異常報(bào)警功能。 3）觀察系統(tǒng)是否能對(duì)超出范圍顯示儀表自動(dòng)識(shí)別并智能報(bào)警。 2）按照要求設(shè)置巡檢線路，對(duì)試驗(yàn)場(chǎng)上油位計(jì)（正常油位計(jì)及超出范圍油位計(jì)）拍照，識(shí)別。 巡檢能力 模擬試驗(yàn)區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別 準(zhǔn)確度 機(jī)器人根據(jù)預(yù)設(shè)巡檢路徑對(duì)模擬試驗(yàn)區(qū)域的所有表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn)行巡檢，生成所有表計(jì)和分合指示的識(shí)別結(jié)果表，將機(jī)器人識(shí)別結(jié)果與設(shè)置值進(jìn)行比較，誤差小于177。 22 特高壓變電試驗(yàn)場(chǎng)區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度 機(jī)器人在指定巡檢點(diǎn)對(duì)特高壓變電試驗(yàn)場(chǎng)區(qū)域的所有表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）進(jìn)行巡檢，生成所有表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）的識(shí)別結(jié)果表，將機(jī)器人識(shí)別結(jié)果與設(shè)置值進(jìn)行比較，誤差小于177。 紅外測(cè)溫準(zhǔn)確度 機(jī)器人在指定的 巡檢點(diǎn)對(duì) 5 個(gè)紅外測(cè)溫點(diǎn)的進(jìn)行紅外測(cè)溫作業(yè)，同時(shí)使用紅外測(cè)溫儀在相同的巡檢點(diǎn)也對(duì) 5 個(gè)紅外測(cè)溫點(diǎn)的進(jìn)行紅外測(cè)溫，將機(jī)器人的測(cè)量值與紅外測(cè)溫儀的讀數(shù)進(jìn)行比較，誤差小于177。 監(jiān)控后臺(tái) 監(jiān)控后臺(tái)軟件總體功能 檢查監(jiān)監(jiān)控后臺(tái)是否包括實(shí)時(shí)監(jiān)視、機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制、機(jī)器人巡視任務(wù)管理、數(shù)據(jù)查詢統(tǒng)計(jì)、系統(tǒng)互聯(lián)、系統(tǒng)配置等六個(gè)功能模塊，檢查軟件界面是否滿足 要求。檢查機(jī)器人監(jiān)視自身狀態(tài)量是否齊全。 機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制 23 檢查機(jī)器人控制模式是否分為：全自主、人工遙控兩種模式。機(jī)器人實(shí)時(shí)狀態(tài)控制功能是否滿足 的要求。 檢查機(jī)器人巡視任務(wù)管理界面、 巡視任務(wù)設(shè)置功能是否滿足 的要求。 檢查監(jiān)控后臺(tái)的信息 查詢功能、告警信息查詢、異常分析功能 是否滿足 的要求。 檢測(cè)人員： _________________ 廠家人員： _________________ 專 家： _________________ 監(jiān)察人員： _________________ 24 附件 2 2020 年變電站智能巡檢機(jī)器人性能檢測(cè)表 廠家： ____________________ 型號(hào)： __________________________ 檢測(cè)時(shí)間： __________________________ 1. 基本性能 外觀 序號(hào) 測(cè)試內(nèi)容 技術(shù)要求 測(cè)試結(jié)果 1 整機(jī)外觀結(jié)構(gòu) 整機(jī)外觀美觀整潔，結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，布局 合理，無(wú)導(dǎo)線外露。 3 部件標(biāo)識(shí) 電機(jī)、支架等可更換部件有一一對(duì)應(yīng)的明顯標(biāo)識(shí)，以指示是否正確安裝。 5 外殼防靜電及防電磁場(chǎng)干擾 措施 外殼采取有必要的防靜電、防電磁場(chǎng) 干擾措施。 7 * 機(jī)器人本體重量（包括電 池） 機(jī)器人整體重量不超過(guò) 100kg。 * 變焦倍數(shù) 可見(jiàn)光最小光學(xué)變焦倍數(shù) 30倍 2 紅外成像 質(zhì)量 * 圖像清晰度 具備自動(dòng)對(duì)焦功能，熱成像儀分辨率 不低于 320*240 偽彩顯示 紅外影像為偽彩顯示 檢測(cè)人員： _________________ 廠家人員： _________________ 專 家： _________________ 監(jiān)察人員： _________________ 25 圖像中最高溫度顯示 可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值 熱圖數(shù)據(jù) 具有熱圖數(shù)據(jù) 運(yùn)動(dòng)性能 序號(hào) 測(cè)試內(nèi)容 技術(shù)要求 測(cè)試結(jié)果 1 自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度 基本功能 具備按照預(yù)先設(shè)定路線和巡檢點(diǎn)自主行走的功能，具有按照預(yù)先設(shè)定路線和巡檢點(diǎn)自主?？康墓δ堋?0mm 。 2 防碰撞功能 是否具備防碰撞 功能 機(jī)器人應(yīng)具有障礙物檢測(cè)功能，在行走過(guò)程中如遇到障礙物應(yīng)及時(shí)停止或繞行，障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。 4 涉水功能 涉水深度 具備涉水功能，最小涉水深度為 100mm。 5 爬坡能力 具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于 15176。 6 轉(zhuǎn)彎半徑 左轉(zhuǎn)彎時(shí)，轉(zhuǎn)彎半徑 最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長(zhǎng)度的 2倍。 8 云臺(tái)性能 水平范圍 （ 1）應(yīng)具備俯仰和水平兩個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度：垂直范圍 0176。 ，水平范圍 檢測(cè)人員： _________________ 廠家人員： _________________ 專 家： _________________ 監(jiān)察人員： _________________ 26 +180176。 垂直范圍 （ 2）機(jī)器人云臺(tái)視場(chǎng)范圍內(nèi)始終不 受本體任何部位遮擋影響。 對(duì)講與喊話 序號(hào) 測(cè)試內(nèi)容 技術(shù)要求 測(cè)試結(jié)果 1 將機(jī)器人與本地監(jiān)控后臺(tái)分別布置在距離不小于 100m的試驗(yàn)場(chǎng)上兩個(gè)位置，開(kāi)啟現(xiàn)場(chǎng)語(yǔ)音對(duì)講及喊話。 巡檢方式設(shè)置和切換 序號(hào) 測(cè)試內(nèi)容 技術(shù)要求 測(cè)試結(jié)果 1 * 巡檢方式 巡檢系統(tǒng)應(yīng)包括全自主巡檢及人工遙控巡檢兩種功能，全自主巡檢又包括例行和特巡兩種方式。支持例行巡檢與人工遙控巡檢自由無(wú)縫切換，切換過(guò)程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。支持特巡與人工遙控巡檢切換，切換過(guò)程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。 9 * 一鍵返航 功能 具備一鍵返航功能。 可按照預(yù)設(shè)路線返航。 可按照預(yù)設(shè)路線返航 自檢功能 序號(hào) 測(cè)試內(nèi)容 技術(shù)要求 測(cè)試結(jié)果 1 * 遙控遙測(cè)信號(hào)自檢 整機(jī)自檢項(xiàng)目應(yīng)至少包含：遙控遙測(cè)信號(hào)，電池模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、檢測(cè)設(shè)備。根據(jù)報(bào)警提示，能直接確定故障的部件（或模塊）。報(bào)警方式應(yīng)包括聲、光、代碼，報(bào)警位置應(yīng)包括機(jī)體和后臺(tái)，并自動(dòng)生成記錄。系統(tǒng)能夠?qū)Σ杉降娜嘣O(shè)備溫度進(jìn)行溫差分析，并能自動(dòng)判別和異常報(bào)警。 3 熱缺陷 系統(tǒng)應(yīng)能夠?qū)φ緝?nèi)設(shè)備進(jìn)行溫度檢測(cè)，能按照 DLT 664規(guī)范的要求對(duì)電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進(jìn)行自動(dòng)分析判斷，并預(yù)警。 4 敞開(kāi)式儀表 異常 SF6壓力計(jì) SF6壓力密度、油位、紅外測(cè)溫、溫度、泄漏電流等表計(jì)讀數(shù)超出范圍或其它缺陷能自動(dòng)報(bào)警，自動(dòng)生成記錄。 油溫計(jì) 避雷器泄露電流及動(dòng)作指示 5 油位計(jì)異常 油位計(jì) 2. 巡檢能力 模擬區(qū)域表計(jì)和分合指示（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）識(shí)別準(zhǔn)確度 檢測(cè)人員： _________________ 廠家人員： _________________ 專 家： _________________ 監(jiān)察人員： _________________ 28 序號(hào) 表計(jì) 編號(hào) 設(shè)置值 機(jī)器人讀數(shù)（只讀 一次） 誤差 測(cè)試結(jié)果 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21