【正文】 能設(shè)置程序需要使用到的局部變量； 這里數(shù)據(jù)類型一般都選擇 int， 變量名稱需要是英文字母，其它的可以不填 也可以在變量取值處設(shè)置變量的值 類型，一般都選 int（整型變量） 名字，要求必須是英文字母組成 這里可以刪除整行不需要的變量 這里可以鍵入變量的值，要求必須是英文數(shù)字組成，也可先不定義變量的值 變量定義表 七、接口說明 接口 功能 馬達(dá)端口MOTORS共有 8個口 主控器上標(biāo)有 MOTORS字樣的端口，用來接馬達(dá)和伺服器 中斷端口INTERRUPTS 共有 6個口 主控器上標(biāo)有 INTERRUPTS字樣的端口，用來接超聲波傳感器的OUTPUT端和編碼器 模擬 /數(shù)字端口ANALOG/DIGITAL共有 16個口 主控器上標(biāo)有ANALOG/DIGITAL字樣的端口，默認(rèn) 1~4為模擬 /數(shù)字通用端口，可接巡線、光敏、碰撞、行程，默認(rèn) 5~10為數(shù)字輸出端口，可接碰撞、行程，默認(rèn) 11~16為數(shù)字輸入端口，接超聲波的 Input端，都可以自行更改 接口說明 電源開關(guān) 電池插口 接收器 /線控插口 1 接收器 /線控插口 2 程序下載線插口 八、 Inputs主控輸入 碰撞開關(guān)傳感器 bumper switch 碰撞開關(guān)是數(shù)字式的傳感器。 當(dāng)碰撞開關(guān)閉合的時候，定義為 0。 開關(guān)連接在主控器上的通道 先定義的碰撞開關(guān)變量 對當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 光敏傳感器 light sensor 光敏傳感器是模擬式的傳感器，它是用來檢測周圍環(huán)境光線的亮暗的傳感器； 把光線由亮到暗的范圍定義在 0到1024。 傳感器連接在主控器上的通道 先定義的光敏傳感器變量 對當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 限位開關(guān) limit switch 限位開關(guān)是數(shù)字式的傳感器。 當(dāng)限位開關(guān)閉合的時候，定義為 0。 開關(guān)連接在主控器上的通道 先定義的限位開關(guān)變量 對當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 巡線傳感器 Line Follower 傳感器連接在主控器上的通道 先定義的巡線傳感器變量 對當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。值越小表示顏色越白，值越大表示顏色越黑； 打開位于 Test Code的文件夾中的，看其示范怎樣編寫巡線傳感器程序。 編碼器 Optical Shaft Encoder 編碼器是一個數(shù)字式的傳感器。 編碼器一般插在中斷端口（ INTERRUPTS） 編碼器旋轉(zhuǎn)（ 360 度）等于 90個編碼脈沖。 開始，開始記錄編碼脈沖 器連接在主控器上的端口 編碼器 Optical Shaft Encoder 取值，開始把值反饋給變量 碼器連接在主控器上的端口 個預(yù)先定義的變量 預(yù)設(shè) 器連接在主控器上的端口 ，設(shè)為 0，表示編碼器的初始值為 0，為編碼器清零 對當(dāng)前模塊注釋，將幫助你閱讀程序和理解模塊的功能。 超聲波傳感器 Ultrasonic Sensor 始，開始命令告訴超聲波開始記錄聲波。 超聲波傳感器連接在主控器上的中斷端口 傳感器連接在主控器上的輸出端口 預(yù)先定義的變量 超聲波傳感器利用高頻率的聲波來探測障礙物。然后超聲波傳感器就可以根據(jù)接收到的信號的時間和強弱計算出離障礙物的距離 超聲波傳感器有兩根連接線 確保標(biāo)有 Output標(biāo)簽的線連接到主控器的中斷端口。 超聲波的取值范圍是： 2~100 小于 2cm是超聲波的盲區(qū)，在 2cm以內(nèi)就檢測不到任何物體。 超聲波傳感器 Ultrasonic Sensor 超聲波傳感器程序范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，然后拖入兩個超聲波檢測模塊，第一個選擇開始，第二個選擇取值；接著拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊對當(dāng)前超聲波變量（即變量 a）進行判斷，然后在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個馬達(dá)控制模塊，再拖入一個超聲波檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面設(shè)置取值的那個超聲波取值模塊的屬性一樣，這樣就構(gòu)成了一個條件循環(huán)，最后在當(dāng)循環(huán)外面在拖入一個馬達(dá)控制模塊； 那么這個程序的功能就是：當(dāng) a20即是當(dāng)前超聲波和障礙物的距離沒有達(dá)到 20時，就不停的啟動馬達(dá) 1正轉(zhuǎn)，反之 a=20則是超聲波與障礙物之間的距離達(dá)到 20和 20以內(nèi)時，就跳出當(dāng)循環(huán)，停止馬達(dá) 1。 箭頭圖標(biāo)變成一個黃色的點暗示馬達(dá)停止。 馬達(dá)控制 Motor Module 馬達(dá)控制編程范例 1：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先拖入一個馬達(dá)模塊，選擇正轉(zhuǎn)，再拖入一個懸空等待模塊，設(shè)置為 1000，表示一秒；然后再拖入一個馬達(dá)模塊，選擇停止； 那么這個程序的功能為：馬達(dá) 1正轉(zhuǎn)一秒后停止。 馬達(dá)控制編程范例 2：右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為 1，表示永遠(yuǎn)循環(huán)；然后再當(dāng)循環(huán)里面拖入一個馬達(dá)模塊，選擇正轉(zhuǎn)； 那么這個程序的功能為：馬達(dá) 1永遠(yuǎn)正轉(zhuǎn)。 箭頭圖標(biāo)變成一個黃色的點暗示伺服器停止。 主控器上的端口 255表示伺服器正轉(zhuǎn)最大的角度 127表示伺服器停止 0表示伺服器反轉(zhuǎn)最大的角度 設(shè)置 伺服器 的角度 0~127之間的數(shù)字都是反轉(zhuǎn)，越接近 127角度越小，127~255之間的數(shù)字都表示正轉(zhuǎn)，越接近 127角度越小 伺服控制 Servo Module 伺服器控制編程范例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先拖入一個伺服器模塊，選擇正轉(zhuǎn)，再拖入一個懸空等待模塊，設(shè)置為 1000，表示一秒；然后再拖入一個伺服器模塊，選擇停止； 那么這個程序的功能為：伺服器 1正轉(zhuǎn)一秒后停止。 數(shù)字輸出 Digital Output ，一般默認(rèn)為數(shù)字 /模擬口11~16 先定義好的變量或者自定義一個值 使用數(shù)字輸出功能模塊用來控制數(shù)字輸出的狀態(tài) 。 數(shù)字輸出能夠設(shè)置 1或 0固定的值，它同樣能夠設(shè)置成一個預(yù)先定義的變量。如果不符合設(shè)定的條件，它將跳過表達(dá)式if條件語句的部分，運行下一個程序模塊。 ElseIf嵌套選擇結(jié)構(gòu)模塊 ElseIf條件，必須與 IF模塊結(jié)合才能使用，表示和IF模塊的條件相反，也可自定義條件 變量 變量運算符號 量的表達(dá)式 Else模塊 Else條件，必須與 IF模塊結(jié)合才能使用，默認(rèn)表示和 IF模塊的條件相反，不能自定義條件 注釋 雙向選擇結(jié)構(gòu) IfElse IFElse既 IF模塊和Else模塊的結(jié)合體，只要符合設(shè)定的條件，將運行 if里面的程序。它只執(zhí)行一次程序，沒有循環(huán)功能 擇變量運算符號 擇變量 置變量的表達(dá)式 雙向選擇結(jié)構(gòu) IfElse IfElse條件編程范例： 以編碰撞開關(guān)為例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，接著拖入一個當(dāng)循環(huán)模塊，條件設(shè)置為數(shù)字 1，構(gòu)成永遠(yuǎn)循環(huán)，然后拖入一個碰撞檢測模塊，再拖入 IfElse模塊，再 if條件里面設(shè)置 a=1，在if語句里面拖入一個馬達(dá)模塊設(shè)置為正轉(zhuǎn)； 在 else語句里面拖入一個馬達(dá)模塊設(shè)置為停止； 那么這個程序的功能為：當(dāng)碰撞開關(guān)沒碰到時馬達(dá)一正轉(zhuǎn)，當(dāng)碰撞開關(guān)碰到時就執(zhí)行 Else里面的停止馬達(dá) 當(dāng)循環(huán) While Loop 只要符合設(shè)定的條件，當(dāng)循環(huán)將不停的重復(fù)執(zhí)行其語句內(nèi)部的程序。 給它設(shè)置條件時，它構(gòu)成的時條件循環(huán)，即不滿足條件的時候，它還能跳出該循環(huán)； 當(dāng)把條件設(shè)置成數(shù)字 1的時候，它則構(gòu)成了一個永遠(yuǎn)循環(huán)，即永遠(yuǎn)都運行其內(nèi)部的程序。 擇變量 擇變量運算符號 置變量的表達(dá)式 當(dāng)循環(huán) While Loop 當(dāng)循環(huán)模塊編程范例 1： 以編碰撞開關(guān)為例： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先在變量定義模塊（ Variables）里面定義了一個變量 a，然后拖入一個碰撞檢測模塊，再拖入當(dāng)循環(huán)模塊，條件里面設(shè)置 a=1，表示碰撞開關(guān)處在斷開的狀態(tài)，在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個馬達(dá)模塊設(shè)置為正轉(zhuǎn)，再拖入一個碰撞檢測模塊，屬性和當(dāng)循環(huán)外面的碰撞檢測模塊的屬性一樣，； 在當(dāng)循環(huán)外面拖入一個馬達(dá)模塊設(shè)置為停止； 那么這個程序的功能為：當(dāng)碰撞開關(guān)沒碰到時馬達(dá)一正轉(zhuǎn)，直到碰撞開關(guān)碰到時，馬達(dá) 1才停止 當(dāng)循環(huán) While Loop 當(dāng)循環(huán)模塊編程范例 2： 右邊每一個模塊的屬性在后面的注釋里面都有說明 首先拖入當(dāng)循環(huán)模塊，在當(dāng)循環(huán)條件里面輸入數(shù)字 1，表示永遠(yuǎn)循環(huán)運行當(dāng)循環(huán)內(nèi)部冊程序；在當(dāng)循環(huán)里面拖入一個馬達(dá)模塊設(shè)置為正轉(zhuǎn)； 那么這個程序的功能為：馬達(dá) 1永遠(yuǎn)正轉(zhuǎn) 多次循環(huán) For Loop ，并設(shè)置變量的初始值，如變量是 a，初始值為 0，那么這里就該設(shè)置： a=0 ，表示需要運行 FOR語句里面的程序多少次，如變量是 a，要循環(huán)運行一段程序 10次，那么這里就該設(shè)置： a=10 ，這里選擇 ++，意思是：使變量做自加運算，即變量運行完一次，便在原來的基礎(chǔ)上在加 1，加 1以后，程序就會在運行一次，直到運行完前面設(shè)置的 10次，它才停止自加運算；如變量是 a，那么這里里就該設(shè)置： a++ 多