現(xiàn)代第五章ppt課件-在線瀏覽
2025-06-18 12:13本頁面
【正文】 態(tài)完全能觀 ,則其狀態(tài)變量可由輸出 y輸入 u進(jìn)行重構(gòu) . 漸進(jìn)趨近 狀態(tài)觀測器 (2) 狀態(tài)觀測器的構(gòu)造 開環(huán)結(jié)構(gòu) . 閉環(huán)環(huán)結(jié)構(gòu) . 狀態(tài)觀測器 (3) 狀態(tài)觀測器的構(gòu)造 閉環(huán)環(huán)結(jié)構(gòu) G 狀態(tài)觀測器 (4) xCyGyBuxGCAyyGBuxAx???)()?(????????????狀態(tài)觀測器的構(gòu)造 閉環(huán)觀測器狀態(tài)方程 閉環(huán)環(huán)結(jié)構(gòu) . 狀態(tài)觀測器 (5) )()(?lim txtxt ???狀態(tài)觀測器的反饋陣如何選擇可滿足 ? ??0 ...: BuAxx?從觀測誤差入手 . 所要滿足條件為 誤差狀態(tài)方程 xxx ?~ ??xGCAxxx ~)(?~ ???? ???0) , . . .0(~)(~ )( ?? ? txetx tGCA0)(~lim ??? txtAGC對(duì)應(yīng)的特征值具有負(fù)的實(shí)部． 狀態(tài)觀測器（ 6） ][ 21 GGG ?? ?0 ),( CBAAGC對(duì)應(yīng)的特征值具有負(fù)的實(shí)部的條件是？ 參見教材 P210 的證明 : 能觀性結(jié)構(gòu)分解 . 2100o o ooooooooox x BAuxAAxBxyCx? ? ? ??? ????? ? ? ??? ??????? ? ? ?????? ?????? 狀態(tài)觀測器（ 6） 221111 AICGAIGCAI ?????? ???特征值：? ????????????????????????????????????????22122111111211222111121222111000000ACGACGACGCGAAACGGAAAGCAAGC 的特征值具有負(fù)的實(shí)部的條件是？ 狀態(tài)觀測器（ 6） 定理 :對(duì)于線性定常系統(tǒng) ,狀態(tài)觀測器存在的充要條件是系統(tǒng)的不能觀子系統(tǒng)為漸近穩(wěn)定的 . 狀態(tài)觀測器（ 7） 狀態(tài)觀測器的設(shè)計(jì) : 反饋陣 G的設(shè)計(jì)(單輸入單輸出系統(tǒng) ) Gn,1 狀態(tài)觀測器 (8) ?????? ?? 02 12N? ?xyuxx 12,....1100 01 ?????????????????系統(tǒng)狀態(tài)完全能觀 . 解 . 能觀性 例題 : 設(shè)計(jì)觀測器使其極點(diǎn)為 10,10 )()](d e t [ * ?? fGCAI ???? ? ????????????????????????221121221120001gggggg引入反饋矩陣 G后 ,系統(tǒng)陣為 AGC 狀態(tài)觀測器 (9) 2212 )12()( gggf ????? ???例題 : 設(shè)計(jì)觀測器使其極點(diǎn)為 10,10 2022,1 0 0212????ggg觀測器方程 10020)10)(10()( 2* ?????? ?????f??????????????10021ggGGybuxGcAx ???? ?)(?? 狀態(tài)觀測器 (10) 系統(tǒng)模擬結(jié)構(gòu)圖
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