模型偏差補(bǔ)償控制ppt課件-在線瀏覽
2025-06-18 02:36本頁(yè)面
【正文】 1),w) 是分段連續(xù)的，且關(guān)于采樣周期是慢時(shí)變的。 滑動(dòng)線方程由下式?jīng)Q定： 其中， ， xd為期望軌跡， ci可按期望的動(dòng)態(tài)性能選取。 21 ,241 , 2dt t txt? ? ? ??? ?? ??dx期望軌跡為 畫出 3s e e??0 .0 1Ts?取滑模線 取 。（應(yīng)用時(shí)系統(tǒng)應(yīng)滿足一定的假設(shè)條件）。 能否取得很好的實(shí)用效果呢？ 一個(gè)偶然的機(jī)會(huì)，把模型偏差補(bǔ)償控制和 PID聯(lián)系起來，得到了很多有益的結(jié)果。去掉了前饋、起點(diǎn)一致的軌跡跟蹤、二階系統(tǒng)。 (3) PID一般只適用于二階系統(tǒng)或系統(tǒng)階次和控制階次差 2的系統(tǒng)。 (4) PID對(duì)慢時(shí)變非線性系統(tǒng)也適用。從模型偏差補(bǔ)償控制理論不難得知，傳統(tǒng)教科書上用階躍響應(yīng)設(shè)計(jì) PID參數(shù)的理論是錯(cuò)的。人們現(xiàn)在評(píng)價(jià)一個(gè)控制方法的好壞一般會(huì)和 PID比較。但對(duì)于許多對(duì)象，往往會(huì)出現(xiàn)仿真效果優(yōu)于 PID，而實(shí)際效果卻不如PID。實(shí)際系統(tǒng)中 PID不跟蹤階躍，或用積分分離、或用 “ 軟啟動(dòng) ” 。 (7) PID不適用于大時(shí)延、大慣性系統(tǒng)（但模型偏差補(bǔ)償控制仍可以用）。不同類型的系統(tǒng)可能具有不同的模型偏差補(bǔ)償控制方案（公式）。若對(duì)象有較大未建模動(dòng)態(tài)、尤其是對(duì)象的慣性、時(shí)延量值不確切知道，目前尚無好的控制方案。 對(duì)此類系統(tǒng)，我們可以根據(jù)模型偏差補(bǔ)償原理設(shè)計(jì)出簡(jiǎn)單有效的控制方案。其中，出水溫度主要通過調(diào)節(jié)火閥的開度來完成。純時(shí)延 η 主要和熱水器到出水口的水管長(zhǎng)度有關(guān) ,還和水壓有一定關(guān)系。一般說來， η 、 T、 K(t)均不確切知道。用水者將根據(jù)出水溫度適當(dāng)間歇調(diào)節(jié)火閥的開度。 這種調(diào)節(jié)方法表面上看很簡(jiǎn)單 ， 但實(shí)際上卻很有效 。 對(duì)這樣的系統(tǒng) ， 用計(jì)算機(jī)控制時(shí)該如何設(shè)計(jì)控制規(guī)律呢 ？ 實(shí)際上 ， 人工能控的系統(tǒng) ， 計(jì)算機(jī)一定能控 ， 且控制效果更好 。 控制算法 對(duì)于開環(huán)穩(wěn)定的系統(tǒng)，我們通常對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)要求不高而只關(guān)心系統(tǒng)的輸出能否穩(wěn)定在期望值上。 其中， η 是對(duì)象的純滯后時(shí)間。 T為控制周期。但實(shí)際上，建模誤差是不可避免的（有時(shí)建不準(zhǔn)、有時(shí)不必建準(zhǔn)），通常將有 δ =YrY0≠0 。這樣，若能在控制量中引入恰好能克服 δ 的補(bǔ)償控制量，必將取得理想的控制效果?？梢栽O(shè)定一個(gè)誤差允許值 ζ 。此時(shí)，未建模動(dòng)態(tài)對(duì)穩(wěn)態(tài)輸出的影響已在 δ (= YrY0)中較正確地反映出來了，因此可以較正確地計(jì)算出相應(yīng)的補(bǔ)償控制量。 ( ) ( ) ( )re k y k y k??( ) ( 1 ) , ( 1 ) ( 2 )( 1 ) ( 2 )()(
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