基于組態(tài)王機(jī)械手設(shè)計(jì)報(bào)告-在線瀏覽
2024-12-30 00:27本頁面
【正文】 .................... 10 參考文獻(xiàn) .................................................................................. 10 組 態(tài)王課程設(shè)計(jì) 3 機(jī)械手的工作原理 機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型 等。運(yùn)動機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方式，稱為機(jī)械手的自由度 。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。一般專用機(jī)械手有 2～ 3 個(gè)自由度。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。 機(jī)械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。 機(jī)械 手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 機(jī)械手的工作過程 按下開始按鈕裝置開始工作，機(jī)械手首先做下降運(yùn)動，待下降到位后，機(jī)械手張開手指抓取物品 (抓緊物品時(shí)間由定時(shí)器確定 )；然后機(jī)械手上升到最上端(由上限位開關(guān)確定 )，再向右運(yùn)動；到達(dá)右端后，機(jī)械手開始下降，下降到位后機(jī)械手松開，放下物品；再將機(jī)械手上升，如此循環(huán)提取物品。 本次設(shè)計(jì)充分運(yùn)用組態(tài)王的仿真功能實(shí)現(xiàn)人機(jī)的交流，以達(dá)到對機(jī)械手的控制。 在工程路徑文本框中輸入一個(gè)有效的工程路徑，或單擊“瀏覽 ?”按鈕后在彈出的路徑選擇對話 框中選擇一個(gè)有效的路徑。在工程描述文本框中輸入對該工程的描述文字。單擊“完成”完成工程的新建。定義數(shù)據(jù)變量的內(nèi)容主要包括：指定數(shù)據(jù)變量名稱、類型、初始值和數(shù)值范圍，確定與數(shù)據(jù)變量存盤相關(guān)的參數(shù)，如存盤的周期、存盤的時(shí)間范圍和保存期限等。不同類型的數(shù)據(jù)對象，屬性不同，用途也不同。 變量的設(shè)置如圖： 組 態(tài)王課程設(shè)計(jì) 6 系統(tǒng)界面設(shè)計(jì) 在組態(tài)王平臺上建立“機(jī)械手控制系統(tǒng)”窗口并設(shè)置好窗口屬性。 最后生成的整體效果圖如圖所示 ： 控制系統(tǒng)程序的編程 控制系統(tǒng)程序如下： if(\
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