【正文】 出動作信息全部送出執(zhí)行。PLC 的掃描運行方式工作說明如圖 所示：圖 PLC 掃描運行方式 PLC 的特點可編程控制器是一種以微機處理器為核心的工業(yè)通用自動控制裝置，其實際是一種工業(yè)控制用的專用計算機。PLC 系統(tǒng)主要有以下功能：數(shù)據(jù)采集、存儲與處理功能通信聯(lián)網(wǎng)功能多種控制工能輸入、輸出接口調(diào)理功能人機界面功能編程、調(diào)試功能 PLC 的應用范圍經(jīng)過 30 多來的工業(yè)運行，PLC 越來越為廣大工業(yè)控制界人士所認識和接受，使得 PLC 迅速滲透到工業(yè)控制的各個領域，從單機自動化到工廠自動化；從機器人、柔性制造系統(tǒng)到工業(yè)局部網(wǎng)絡。當某個電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機械動作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機械手下降，即使線圈再斷電，仍保持現(xiàn)有的下降動作狀態(tài)，直到相反方向的線圈通電為止。機械手動作的變化由限位開關控制，機械手工作流程圖如圖 所示： 機械手工作流程圖 機械手的控制要求機械手是運用在工業(yè)自動化領域當中，它要滿足工業(yè)生產(chǎn)需求，因此，機械手不可能只是單純的一種工作方式，它是多功能的運行設備。一般有五種控制方式：手動控制、回原點控制、單步控制、單周期控制、全自動控制。（2）實現(xiàn)自動回原點控制：該方式下，按回原點的按鈕，機械手自動向原點歸位。（4）實現(xiàn)單周期控制：在原點位置按啟動按鈕，自動運行一個周期后在原點處停止。（5）實現(xiàn)全自動控制：在原點位置按啟動按鈕，自動開始連續(xù)反復的運行。 機械手動作的模擬實驗面板圖YV12345HLMSBQ34+2VCO啟 動 SB1停 止 原 位 HL機 械 手 動 作 模 擬 工 件A點 B點SQ4YV533YV1SQ22夾 緊放 松圖 機械手模擬實驗面板圖 機械手輸入輸出接線圖 輸入輸出接線圖 機械手輸入輸出分配表及接線圖 輸入分配表輸入裝置 元件號 輸入端編號下限開關 SQ1 X0上限開關 SQ2 X1右限開關 SQ3 X2左限開關 SQ4 X3手動控制 SA1 X4單步控制 SA2 X5單周期控制 SA3 X6自動控制 SA4 X7回原點控制 SA5 X10下降按鈕 SB1 X11上升按鈕 SB2 X12右移按鈕 SB3 X13左移按鈕 SB4 X14夾緊按鈕 SB5 X15放松按鈕 SB6 X16啟動按鈕 SB7 X17復位按鈕 SB8 X20停止按鈕 SB9 X21 輸出分配表輸出裝置 元件 輸出端號下降控制 YV1 Y0上升控制 YV3 Y2右移控制 YV4 Y3左移控制 YV5 Y4放松/夾緊控制 YV2 Y1原點指示燈 HL Y5 機械手 PLC 編程在生產(chǎn)實踐中，順序控制是一種十分常見的控制方式，機械手就是一種順序控制。現(xiàn)代的可編程控制器中都設有專門用于實現(xiàn)順序控制的軟元件—狀態(tài)繼電器，用狀態(tài)繼電器來實現(xiàn)順序控制，能比較容易地設計出相應的控制電路，并且其結(jié)構(gòu)層次清晰，可讀性好。由以上的編程思想，對機械手控制程序的設計如下所示：根據(jù)機械手的控制流程用步進指令進行編寫程序。用 GXDeveloper 軟件對程序進行模擬調(diào)試，如程序滿足機械手的控制要求，將其寫入到可編程序控制器中，在面板上進行實際的演示，從而準確地確認程序。 其 主 要 特 征 和 功 能 大 體 為 ： 具 有 簡 單 靈 活 的 可視 化 操 作 界 面 、 有 良 好 的 并 行 處 理 功 能 、 完 善 的 安 全 機 制 、 強 大 的 網(wǎng) 絡 功 能 、多 樣 化 的 報 警 功 能 、 支 持 多 種 硬 件 設 備 、 方 便 控 制 復 雜 的 運 行 流 程 、 良 好 的可 維 護 性 和 可 擴 充 性 、 能 實 現(xiàn) 對 工 控 系 統(tǒng) 的 分 布 式 控 制 和 管 理 。用戶的所有組態(tài)配置過程都在組態(tài)環(huán)境中進行，組態(tài)環(huán)境相當于一套完整的工具軟件，它幫助用戶設計和構(gòu)造自己的應用系統(tǒng)。運行環(huán)境是一個獨立的運行系統(tǒng)，它按照組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫中用戶指定的方式運行各種處理，完成用戶組態(tài)設計的目標和功能。組態(tài)結(jié)果數(shù)據(jù)庫完成了 MCGS 系統(tǒng)從組態(tài)環(huán)境向運行環(huán)境的過渡，它們之間的關系如圖 所示：圖 MCGS 的構(gòu)成由 MCGS 生成的用戶應用系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)由主控窗口、設備窗口、用戶窗口、實時數(shù)據(jù)庫和運行策略五個部分組成，如圖 所示：MCGS組 態(tài) 軟 件主 控 窗 口 設 備 窗 口 用 戶 窗 口 實 時 數(shù) 據(jù) 庫 運 行 策 略菜 單 設 計設 計 工 程 屬 性設 定 存 盤 結(jié) 構(gòu) 添 加 工 程設 備 連 接設 備 變 量注 冊 設 備驅(qū) 動 創(chuàng) 建 動 畫 顯 示設 置 報 警 窗 口人 機 交 互 界 面 定 義 數(shù) 據(jù) 變 量 編 寫 控 制 流 程使 用 功 能 構(gòu) 件圖 用戶應用系統(tǒng)主控窗口：確定了工業(yè)控制中工程作業(yè)的總體輪廓，以及運行流程、菜單命令、特性參數(shù)和啟動特性等項內(nèi)容，是應用系統(tǒng)的主框架。設備窗口通過設備構(gòu)件把外部設備的數(shù)據(jù)采集進來，送入實時數(shù)據(jù)庫，或把實時數(shù)據(jù)庫的數(shù)據(jù)輸出到外部設備。用戶窗口：在窗口中放置三種不同類型的圖形對象：圖元、圖符和動畫構(gòu)件。動畫構(gòu)件對應不同的動畫功能，通過在用戶窗口內(nèi)放置不同的圖形對象，搭制多個用戶窗口，用戶可以構(gòu)件各種復雜的圖形界面。MCGS 用實時數(shù)據(jù)庫來管理所有實時數(shù)據(jù)。運行策略:是系統(tǒng)提供的一個框架，里面放置有策略條件和策略構(gòu)件組成的“策略行” ，通過對運行策略的定義，使系統(tǒng)能夠按照設定的順序和條件操作實時數(shù)據(jù)庫，控制用戶窗口的打開、關閉并確定設備構(gòu)件的工作狀態(tài)等，從而實現(xiàn)對外部設備工作過程的精確控制。根據(jù)設計要求，畫出機械手模型圖如圖 所示：圖 組態(tài)畫面創(chuàng)建圖在組態(tài)畫面創(chuàng)建圖中進行圖元、圖符以及動畫構(gòu)件的添加，最終組態(tài)畫面符合機械手的控制要求，組態(tài)效果圖如圖 所示：圖 機械手組態(tài)效果圖創(chuàng)建好畫面后，接下來對各個圖元、圖符以及動畫構(gòu)件進行屬性設置，從而能滿足機械手的工作流程。在組態(tài)時，勾畫化出機械手的夾緊和放松兩個狀態(tài)，用可見度實現(xiàn)機械手的動作。如圖 所示：圖 物體移動屬性設置機械手在運行過程中，要對機械手進行位置的控制，避免機械手無限制的向右或者向左等方向的運行。分別如圖 所示：圖 指示燈屬性設置圖 箭頭方向?qū)傩栽O置在工業(yè)自動化中，機械手是一種常用的設備，它要滿足工業(yè)生產(chǎn)需求。在組態(tài)是設計了五種控制方式，如圖 所示：圖 機械手五種控制方式屬性設置在運行過程中，為了更有效的對機械手控制，設計了一些手動按鈕、啟動按鈕、停止按鈕以及復位按