機械手組態(tài)設計-在線瀏覽
2024-12-11 13:35本頁面
【正文】 商北京亞控科技發(fā)展有限公司生 產的，國內最早的商用組態(tài)軟件 “ 組態(tài)王 ” 。 組態(tài)王軟件的典型組件 (1)圖形界面開發(fā)程序 是自動化工程設計工程師為實施其控制方案，在圖形編輯工具的支持下進行圖形系統(tǒng)生成工作所依賴的開發(fā)環(huán)境。 (2)圖形界面運行程序 在系統(tǒng)運行環(huán)境下，圖形目標應用系統(tǒng)被圖形界面運行程序裝入計算機內存并投入實時運行。目前比較先進的組態(tài)軟件（如力控等）都有獨立的實時數(shù)據庫組件，以提高系 統(tǒng)的實時性，增強處理能力。 (4)實時數(shù)據庫系統(tǒng)運行程序 在系統(tǒng)運行環(huán)境下，目標實時數(shù)據庫及其應用系統(tǒng)被實時數(shù)據庫系統(tǒng)運行程序裝入計算機內存并執(zhí)行預定的各種數(shù)據計算、數(shù)據處理任務。 (5)I/O 驅動程序 是組態(tài)軟件中必不可少的組成部分，用于和 I/O 設備通訊，互相交換數(shù)據， DDE 和OPC Client 是兩個通用的 標準 I/O 驅動程序，用來和支持 DDE 標準和 OPC 標準的 I/O設備通訊。 組態(tài)王軟件的特點 (1)豐富的 I/O。 (2)報警和事件系統(tǒng)。組態(tài)王分布式報警管理提供多種報警管理功能。組態(tài)王還可以記錄應用程序事件和操作員操作信息。 (3)安全系統(tǒng)。 沈陽理工大學課程設計專用紙 5 No 第 2 章 機械手系統(tǒng)的設計 機械手的簡介 機械手現(xiàn)在已經應用于各行各業(yè)中，無論是 在工地，港口還是各種各樣的生產過程中，都涉及到機械手的操作。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè) 要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。自由度是機 械手設計的關 鍵參數(shù)。一般專用機械手有 2～ 3 個自由度。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。 機械手的工作原理 機械手主要由手部、運動機構和控制系統(tǒng)三大部分組成。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個自由度。自由 度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越復雜?？刂葡到y(tǒng)是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機或 dsp 等微控制芯片構成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。 機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。機械手在鍛造工業(yè)中的應用能進一步發(fā)展鍛造設備的生產能力，改善熱、累等勞動條件。機械手工作過程流程如下所示： 原始位 → 下降 → 夾緊 → 上升 → 右移 沈陽理工大學課程設計專用紙 8 No ↑ ↓ 左移 ← 上升 ← 放松 ← 下降 建立組態(tài)工程 運行組態(tài)環(huán)境，在“組態(tài)王”工程管理器 (Proj— Manager)選擇選單“文件＼新建工程”或單擊“新建”按鈕。在工程名稱文本框中輸入工程的名稱，
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