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2025-02-27 20:30本頁(yè)面
【正文】 處理模塊接口 對(duì) ARM內(nèi)核有 2個(gè) 16位的接口模式給 AMBA ABB總路線(xiàn) 3. C_CAN用戶(hù)手冊(cè) 3 模式結(jié)構(gòu) Block Diagram CAN Core CAN內(nèi)核 CAN協(xié)議控制器和接收與發(fā)送移位寄存器完成消息的并行或串行轉(zhuǎn)換 Message RAM 消息 RAN 存儲(chǔ)消息目標(biāo)和識(shí)別符掩碼 Registers 寄存器 所有寄存器 用于控制和配置 C_CAN模塊 Message Handler 消息狀態(tài)處理機(jī)控制數(shù)據(jù)在 CAN 內(nèi)核接收與發(fā)送移位寄存器與消息 RAM之間的傳送，也在控制和配置寄存器中產(chǎn)生中斷 Module Interface模塊接口 到目前為止， C_CAN 模塊被分成３種不同的接口。 當(dāng) Init被置位，所有與 CAN傳送的消息被停止。 初始化 CAN 控制器時(shí)，處理器 (CPU)必須設(shè)置位定時(shí)寄存器和每個(gè)消息對(duì)象。否則初始化全部消息對(duì)象。 僅由處理器 (CPU)復(fù)位 Init 才完成軟件初始化。 初始化消息對(duì)象時(shí)不需要將 Init 置位，可以在 CAN 控制器不工作的時(shí)候進(jìn)行。 在正常工作期間改變消息對(duì)象的配置時(shí)，處理器 (CPU)修改配置前先設(shè)置消息對(duì)象的 MsgVal 無(wú)效 (0)。 CAN報(bào)文傳送 CAN Message Transfer 一旦初始化 C_CAN 和 Init 復(fù)位 (設(shè)置為 0)， C_CAN 的 CAN 內(nèi)核同時(shí)自我檢測(cè)總線(xiàn)和在總線(xiàn)上開(kāi)始傳送消息。整個(gè)消息包括仲裁識(shí)別位、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 (DLC)和 8個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)都存儲(chǔ)到消息目標(biāo)對(duì)象。 不管什么時(shí)候，處理器 (CPU)可以通過(guò) CAN 接口寄存器讀或?qū)懨恳粭l消息(報(bào)文 )。 傳送的消息 (報(bào)文 )由處理器 (CPU)更新。如幾個(gè) (個(gè)別 )傳送的消息配置成相同的消息對(duì)象目標(biāo) (消息對(duì)象的編碼值無(wú)效 )，這些消息傳送請(qǐng)求前必須以對(duì)全部消息進(jìn)行初始化設(shè)置。消息未發(fā)送而被更新則舊的數(shù)據(jù)將丟棄。 取消自動(dòng)重傳 Disabled Automatic Retransmission 依據(jù) CAN 規(guī)范，在傳送期間仲裁已經(jīng)丟失或干攏錯(cuò)誤時(shí)， C_CAN 提供了自動(dòng)重傳幀的機(jī)制。傳送失敗意味自動(dòng)重傳機(jī)制使能。 編程 CAN控制器中的 DAR置位 (1)取消自動(dòng)重傳機(jī)制。 當(dāng)每個(gè)消息報(bào)緩沖發(fā)送請(qǐng)求開(kāi)始位 (TxRqst)被復(fù)位 (0),，然而 NewDat 位依然置位 (1). 當(dāng)傳送成功后 NewDat 位復(fù)位，當(dāng)傳送失敗 (仲裁丟失或傳送錯(cuò)誤 )NewDat依然不變 (置位 1)，重新傳送由處理器 (CPU)置位 TxRqst為 1。在測(cè)試模式中，測(cè)試 寄存器中的 Tx Tx0、 Lback、 Silent和 Basic需在寫(xiě)。當(dāng)測(cè)試模式位 TEST 復(fù)位為 0，所有測(cè)試寄存器中的功能全部取消。 在無(wú)負(fù)載模式中， C_CAN能接收有效數(shù)幀和有遠(yuǎn)程幀，但它僅發(fā)送確定接收位在 CAN總線(xiàn)上，以及它不能發(fā)送。無(wú)負(fù)載模式可以用于分析 CAN總線(xiàn)運(yùn)行情況，在沒(méi)有使用總線(xiàn)時(shí)通過(guò)傳送一個(gè)顯性位 (應(yīng)答位、錯(cuò)誤幀 )。 只聽(tīng)模式成功接收到消息也不會(huì)作應(yīng)答，錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器停止，不傳送消息，所以可以作位定時(shí)波特率軟件自區(qū)配設(shè)置。在循環(huán)模式中， CAN 內(nèi)核自我協(xié)商傳送消息同時(shí)接收消息和存儲(chǔ)通過(guò)過(guò)慮的消息到接收緩沖區(qū)。在循環(huán)模式中， CAN內(nèi)核忽略應(yīng)答信號(hào)錯(cuò)誤 (接收位采樣在數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀應(yīng)答場(chǎng)內(nèi) )。實(shí)際上 CAN 內(nèi)核把 CAN_RX輸入引腳斷開(kāi)。 自檢測(cè)模式檢測(cè)所有節(jié)點(diǎn)，沒(méi)有任何活動(dòng)的節(jié)點(diǎn)使用自接收命令，即使沒(méi)有應(yīng)答， CAN也可會(huì)成功發(fā)送。這種模式使用于自我測(cè)試 (Hot Selftes)，意味著 C_CAN能在沒(méi)有正常的 CAN系統(tǒng)連接到 CAN_Tx和 CAN_Rx 引腳上時(shí)，自測(cè)試運(yùn)。 Basic模式 Basic Mode 編程測(cè)試寄存器中的 Basic位置位 (1)，內(nèi)核工作于 Basic模式。 IF1 使用作發(fā)送 緩沖區(qū)。當(dāng) Busy位置位時(shí) IF1 寄存器鎖定。 一旦 CAN總線(xiàn)空閑， CAN內(nèi)核移位處理器載入 IF1寄存器中的內(nèi)容并始傳送。 在任何時(shí)候，未成功發(fā)送可以被中止，通過(guò)設(shè)置 IF1 命令請(qǐng)求寄存器中的Busy位復(fù)位 (0)。 IF2 使用作接收緩沖區(qū)。 除些之外，移位寄存器中的內(nèi)容在發(fā)送消息時(shí)被監(jiān)聽(tīng)，每次讀消息目標(biāo)對(duì)象都初始化寫(xiě) IF2 命令請(qǐng)求寄存器的 Busy 位為 1。 在 Basic 模式中，所有消息對(duì)象目標(biāo)相關(guān)的控制、狀態(tài)位和 Ifx 命令掩碼寄存器控制位的賦值都被關(guān)閉。 IF2 消息控制寄存器中的
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