[工學]第5章模型參考自適應控制-在線瀏覽
2024-12-03 22:41本頁面
【正文】 12()()()m m mmp n n nnppps b s b s bG s ks a s a s anskds? ? ? ??? ? ? ?? 互質(zhì)，首一 ? 設(shè)參考模型的傳遞函數(shù)為 ? 設(shè)計問題： ? ： Gp(s)=Gm(s) ? 2對象參數(shù)未知或者部分參數(shù)未知 ? lime(t)=0 ()()()mmmmnsG s kds?互質(zhì)，首一 C0 G1(s) Gp(s) G2(s) Gm(s) 二。 ? 采用措施： 1 paa??111( ) 1()1()1 pnsGsadssa? ? ???反 饋 控 制 器1ppcbpppcbsa(1 )()ppppa a a ac b s a? ? ??1 pasa??例題 22043( ) 2 ,211 . ( ) 12 . ( ) 2,pmssG s Gs s s ssssC?????? ? ????求 前饋控制器，反饋控制器 1 . ( ) 1s? ?221222122 , ( ) 4 , ( ) 2 ,1 , ( ) 3 , ( ) 1 ,( ) ( ) ( ) ( ) 3( ) ( ) 11 2 3() 2( ) ( ) ( ) 4( ) ( ) / 1. 5p p pm m mmmpppk n s s d s s sk n s s d s s sn s d s n s s sd s s sssds ssd s n s q s sn s p s k s??? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ???? ? ?? ? ?? ? ?1112220() 3()( ) 4() ()( ) 3ns sGsd s sns sGsd s sC?????????0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10012340 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1001234 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1000 . 511 . 522 . 533 . 54三 .MIT方案 Massachusetts Institute of Technology 麻省理工學院于 1958年提出的 ， 因此也叫 MIT方法 最早提出 、 最早應用的一種方法 理論簡單 ， 實施方便 ， 可用模擬元件實現(xiàn) 實質(zhì)是一個 可調(diào)增益 的系統(tǒng) ? 梯度法屬于一種局部參數(shù)最優(yōu)化方法，類似的方法還有牛頓 拉夫遜法、共軛梯度法、變尺度法等，由于梯度法算法簡捷，實踐中用得最多。 ()()()ppppnsG s kds?()()()mmmmnsG s kds?01212( ) ( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )( ) ( ) /( ) ( )( ) ( )()mpmppmpk C kn s d s n s sd s n s q sn s p s kd s sq s p sds?????????????????????未知或者緩慢變化 0()() ()( ) ( ) ( )Cpmmpnsns nsd s d s d s??求對象參數(shù)未知或者部分參數(shù)未知 lime(t)=0 其中 : nnnnnnnbsbssnasasassd???????????211111)()(– n(s)、 d(s)已知 – Km為常數(shù)，根據(jù)系統(tǒng)希望的動態(tài)響應事先確定 設(shè)參考模型為 ，對象模型為 )()(sdsnK m)()()(sdsntK p———kmq(s)p(s)Kc Kpq(s)p(s)適應律Rymype+C0 ()()nsds()()nsds 被控對象受擾 ， Kp(t)產(chǎn)生漂移 ， 改變系統(tǒng)的動態(tài)性能 Kp(t)的
教學課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1