基于pc運(yùn)動(dòng)控制板卡的交流伺服控制系統(tǒng)-在線瀏覽
2025-07-05 00:26本頁面
【正文】 up V ar iable sI119,I120I121,I122P os iti on C aptur e C onf igu r ationI902,I903Hom in g Setup V ar iable sI123,I1268）重要 P變量及其功能 P變量是用戶全局變量，可用于 PMAC編程中的計(jì)算 ? 48位浮點(diǎn)形式 ? 1024 P變量從 P0 to P1023 可用于 : P100=P101*(sin(45)) 2. 軟件觸發(fā) IF( M1!= 1 AND P10 = 0) 利用 P變量及 DSP進(jìn)行大量運(yùn)算 OPEN PROG 1 CLEAR WHILE(1=1) IF(P10) P2=SIN(P1)+COS(P1) p3=2 IF(P13) P2=SIN(P1)+COS(P1) P3=2 ? ? IF(P199) P2=SIN(P1)+COS(P1) p3=99 ENDIF ? ? ENDIF ENDIF X2021 P1=P1+1 ENDWHILE CLOSE 8）用戶定義坐標(biāo)系 ? 允許定義的軸 : X,Y,Z,U,V,W,A,B,C ? X,Y,Z: 傳統(tǒng)上的主要直線軸 ? U,V,W: 傳統(tǒng)上的第二直線軸 ? A,B,C: 傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)軸 ? (A 圍繞 X, B 圍繞 Y, C 圍繞 Z) ? 位置翻轉(zhuǎn) (Ix27) 將電機(jī)和坐標(biāo)軸綁定 1X 2Y 3Z ? 笛卡爾坐標(biāo)軸可以是直線軸電機(jī)的組合 : 1 A11X + A12Y + A13Z + B1 2 A21X + A22Y + A23Z + B2 3 A31X + A32Y + A33Z + B3 這樣允許坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)和平移，可推廣到更多軸的方式 9）編寫 PMAC運(yùn)動(dòng)程序 ? 運(yùn)動(dòng)指令 X1000 Y2021 Z3000 U(P1*) V(20*SIN(Q6)) DWELL, DELAY ? 模態(tài)指令 ABS, INC, FRAX, NORMAL LINEAR, RAPID, CIRCLEn, SPLINEn, PVT TA, TS, TM, F ? 變量賦值 {variable} = {expression} ? 邏輯控制表達(dá)式 N, O, GOTO, GOSUB, CALL, RETURN G, M, T, D (special CALL statements) IF, ELSE, ENDIF, WHILE, ENDWHILE ? 輔助表達(dá)式 COMMAND, SEND, DISPLAY ENABLE PLC, DISABLE PLC ? Logic Operators邏輯操作符 amp。 less than or equal to) (less than) ? Functions函數(shù)（計(jì)算） SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN, ATAN2, SQRT, LN, EXP, ABS, INT 9）編寫 PMAC運(yùn)動(dòng)程序 PMAC 程序結(jié)構(gòu) 建立一個(gè)程序 : CLOSE 。清除緩存區(qū)數(shù)據(jù) amp。 Erase any defined gather buffer amp。 Coordinate System 1 CLOSE 。 Assign motor 1 to the Xaxis 1 program unit 。 Open buffer for program entry, Program 1 CLEAR 。 Blended linear interpolation move mode ABS 。 Set 1/2 sec (500 msec) acceleration time TS0 。 Set feedrate (speed) of 5000 units(cts)/sec X10000 。 Stay in position for 1/2 sec (500 msec) X0 。 Close buffer end of program To run this program: amp。 Coord. System 1, point to Beginning of Program 1, Run 9）編寫 PMAC運(yùn)動(dòng)程序 10） PMAC運(yùn)動(dòng)程序執(zhí)行 PMAC程序的運(yùn)行模式 : ?在線命令方式執(zhí)行 PMAC運(yùn)動(dòng)指令 (命令行方式 ) ?下載到 PMAC緩沖區(qū)內(nèi) ,再發(fā)送運(yùn)行命令方式 開始一個(gè)程序 ? 指向一個(gè)坐標(biāo)系，用在線指令 : amp。n ? 用在線指令 : Q, S, A, or CTRLQ, CTRLS, CTRLA, CTRLK CNC的任務(wù)通?？煞譃閮纱箢悾? 。 CNC裝置在工作中這些任務(wù)不是順序執(zhí)行的，而往往需要 多任務(wù)并行處理 。這是控制任務(wù)與管理的并行； (3)在控制任務(wù)中更是如此，為了保證加工的連續(xù)性， 刀具補(bǔ)償、速度處理、插補(bǔ)運(yùn)算以及位置控制 必須同時(shí)不間斷執(zhí)行。 假定某 CNC裝置軟件將其功能僅分為三個(gè)任務(wù)： 位置控制、插補(bǔ)運(yùn)算和背景程序 。系統(tǒng)規(guī)定：位置控制任務(wù)每 4ms執(zhí)行一次，插補(bǔ)運(yùn)算 8ms執(zhí)行一次，則兩個(gè)任務(wù)都由定時(shí)中斷激活。系統(tǒng)的運(yùn)作是：在完成初始化后，自動(dòng)進(jìn)入背景程序，在背景程序中采用 循環(huán)調(diào)度 的方式，輪流反復(fù)地執(zhí)行各個(gè)子任務(wù)。同樣位置控制也可中斷插補(bǔ)運(yùn)算的運(yùn)行。其區(qū)別在于 固定的時(shí)間之內(nèi)是否可能一定完成被預(yù)定的處理 。 realtime是在固定的時(shí)間之內(nèi) ,所有的100個(gè)任務(wù)可完成 100次 .如果它能完成 99次 ,但 1次沒完 ,它不能叫作 realtime。 c) INtime的結(jié)構(gòu) Pentium 級(jí) Windows 執(zhí)行 Windows 內(nèi)核 Windows硬件抽像化 層 Win32程序 Win32 API’s Windows 硬件任務(wù) 實(shí)時(shí)內(nèi)核 實(shí)時(shí)硬件任務(wù) 實(shí)時(shí)優(yōu)先級(jí) NT 優(yōu)先級(jí) 最高級(jí) 最低級(jí) 最高級(jí) 最低級(jí) 實(shí)時(shí)程序 INtime API’s 用戶模式 ring 3 內(nèi)核模式 ring 0 d) PMAC的任務(wù)調(diào)度 PMAC Tasks As an example, a 40 MHz PMAC could perform the following tasks with the estimated percentage of the total putational power as indicated: PLC PLC 主機(jī)命令響應(yīng) 安全檢測(cè) /看門狗 主機(jī)命令響應(yīng) 安全檢測(cè) /看門狗 1~8軸運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 1~8軸伺服更新 1~8軸電流換向 低優(yōu)先級(jí) 高優(yōu)先級(jí) 總線的分類與層次 1) 系統(tǒng)總線：是微處理器芯片對(duì)外引線信號(hào)的延伸或映射，是微處理器與片外存儲(chǔ)器及 I/0接口傳輸信息的通路。地址總線的位數(shù)決定了存儲(chǔ)空間的大小。 ? 控制總線（ When）：提供系統(tǒng)操作所必需的控制信號(hào)，對(duì)操作過程進(jìn)行控制與定時(shí)。與系統(tǒng)總線工作頻率不同，經(jīng)接口電路對(duì)系統(tǒng)總統(tǒng)信號(hào)緩沖、變換、隔離，進(jìn)行不同層次的操作（ ISA、 EISA、 MCA) 3) 局部總線：擴(kuò)充總線不能滿足高
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1