【正文】 trolley and the rear obstacle distance is measured by the ultrasonic sensor, and eventually make adjustments. The whole process by singlechip puter for data processing, it is a convenient and safe way of parking. The thesis first puts forward the overall plan, and then based on STC89C52RC MCU development and application, and explained. In the paper also introduces the software structure of the system. On the premise of understanding of the working principle of the hardware conditions, using C language programming to realize the function of the system. Key Words: The transducer STC89C52RC SCM Automatic parking The C language 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） III 目 錄 第一章 引 言 ....................................................... 1 研究背景及發(fā)展現(xiàn)狀 ........................................... 1 研究目的及意義 ............................................... 1 研究內(nèi)容 ..................................................... 1 第二章 方案的論證及設(shè)計 ............................................. 2 自動泊 車系統(tǒng)的設(shè)計要求 ....................................... 2 系統(tǒng)的主要功能 ............................................... 2 第三章 自動泊車系統(tǒng)的硬件設(shè)計 ....................................... 4 自動停泊小車的硬件系統(tǒng) ....................................... 4 STC89C52 單片機(jī)的電路圖及引腳說明 ............................ 4 L298N 電機(jī)驅(qū)動模塊 ........................................... 7 超聲波傳感器模塊 ........................................... 10 紅外避障模塊 ............................................... 12 LCD1602 液晶顯示 ............................................ 14 第四章 自動泊車系統(tǒng)的軟件設(shè)計 ...................................... 16 開發(fā)軟件 .................................................... 16 Keil 軟件的介紹 ....................................... 16 STC_ISP 軟件介紹 ...................................... 17 自動泊車系統(tǒng)主程序 ......................................... 17 L298N 電機(jī)驅(qū)動程序 .......................................... 19 超聲波測距程序 ............................................. 19 紅外避障模塊程序 ........................................... 20 LCD1602 液晶顯示程序 ........................................ 21 第五章 自動停泊小車的測試 .......................................... 24 結(jié) 論 ............................................................. 26 致 謝 ............................................................. 27 參考文獻(xiàn) ........................................................... 28 附 錄 ............................................................. 29 附錄一 ......................................................... 29 附錄二 ......................................................... 36 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 1 第一章 引 言 研究背景及發(fā)展現(xiàn)狀 在當(dāng)今社會，科技不斷發(fā)展和更新，逐漸形成了家有一車的趨勢，擁有一輛自己的汽車成為了當(dāng)今社會人們生活中的重要一部分。在對硬件工作原理的理解為前提條件，用C 語言編程來實現(xiàn)系統(tǒng)的功能。 論文中首先提出了整體方案，然后在對 STC89C52RC 單片機(jī)開發(fā)及運用的基礎(chǔ)上對各個模塊的工作原理及其特性進(jìn)行了分析與介紹，并加以說明。上述流程循環(huán)至小車停入庫內(nèi)，最后由超聲 波傳感器測量小車與后方障礙物的距離，并最終做出調(diào)整。此次設(shè)計采用 STC89C52RC單片機(jī)作為控制核心，由 L298N 電機(jī)驅(qū)動模塊來控制小車的運動軌跡，利用超聲波模塊進(jìn)行與障礙之間距離的檢測，還使用了紅外避障模塊對障礙進(jìn)行檢測，最后使用了 LCD1602顯示屏對數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示，以提示駕駛員。 如果稍有不慎，那么 停車時發(fā)生 刮蹭的小事故的幾率非常高 。 本科專業(yè)學(xué)生畢業(yè)設(shè)計（論文） 題 目： 基于 51 單片機(jī)控制的自動停泊小車的設(shè)計與實現(xiàn) 系 別： 計算機(jī)工程系 專 業(yè)： 電子信息工程 年 級： 2021 級 學(xué) 號： 20210302022 姓 名： 白昂松 指導(dǎo)教師： 劉 博 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） I 摘 要 在當(dāng)今社會，汽車更加成為了千家萬戶必不可少的工具。然而， 對于 大多數(shù) 人來說， 將車子 停車入 車 位都是件頭疼的事， 尤其 是停入那種前后各一輛車的車位，也叫順列式車位，新手對這種車位 最為恐懼 。為了解決駕駛員們的這一難題，自動停泊技術(shù)走進(jìn)了人們的視野中。整個系統(tǒng)先由電機(jī)驅(qū)動模塊控制小車移動，期間由紅外避障模塊進(jìn)行障礙物檢測，如果檢測到障礙，超聲波模塊則開始測量距離并顯示在 LCD 液晶屏上，并且小車停止移動。整個過程由單片機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，是一種既方便又安全的停車方式。在論文中還對系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)進(jìn)行介紹。 關(guān)鍵詞 ：超聲波傳感器； STC89C52RC 單片機(jī)；自動停泊； C 語言 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） II Abstract Nowadays, automobile has bee an essential tool for every family. Almost every family has their own car. however, how to parking a car is a headache thing for many people, especially parking to the column spaces. The parking scratches accident is very high. In order to solve the difficulties, automatic berthing technology into people39。然而擁有了自己的愛車之后，許多棘手的問題也都隨之而來。只要不開車就要停車，如果作為一名新手或者倒車技術(shù)還不夠硬的駕駛者，這無疑是最折磨人的事情，導(dǎo)致發(fā)生愛車小規(guī)模摩擦等不必要的麻煩。 研究目的及意義 伴隨著汽車的普及和人們物質(zhì)文化水平的提高，自動停泊小車正迅速地走進(jìn)人們的生活中來，自動泊車系統(tǒng)不但給人們帶來方便，也讓停車成為了一種享受。自動泊車是由處理器，檢測系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。最后由控制系統(tǒng)來控制汽車的行動方式和軌跡，從而達(dá)到自動停車的功 能。 研究內(nèi)容 本次設(shè)計就是利用所學(xué)的單片機(jī)知識設(shè)計一款具有自動停泊功能的小車，對小車進(jìn)行自動倒入車位、測量安全距離和對駕駛員的危險距離提示等功能進(jìn)行完善，并且參照各大汽車制造商研發(fā)出來的自動泊車功能，對自己的小車進(jìn)行完善與改進(jìn)，并與生活接軌做出一款既能豐富自己知識面又能應(yīng)用到現(xiàn)實生活中的設(shè)計。并將這一系列的功能用基于單片機(jī)的小車來實現(xiàn)。 應(yīng)對各個模塊、各部件結(jié)構(gòu)進(jìn)行熟悉了解，對代碼進(jìn)行編寫和優(yōu)化，以及外圍傳感器的驅(qū)動和測距模塊所使用的相關(guān)電氣化元器件的工業(yè)要求。完成倒車后利用超聲波模塊檢測車尾與后面障礙物的距離，并顯示在 LCD 顯示屏上，最后對位置進(jìn)行調(diào)整。 系統(tǒng)的主要功能 本次設(shè)計的自動停泊小車具有以下功能： 自動將小車停泊到停車位中（列式停車位）。 紅外避障：對障礙物進(jìn)行探測。 蜂鳴器報警提示：進(jìn)行危險狀態(tài)提示。 圖 21 系統(tǒng)功能圖 用圖的方式可以展示出本次設(shè)計：基于 51 單片機(jī)的自動停泊小車設(shè)計的基本工作原理，輸入輸出部分。 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 4 第三章 自動泊車系統(tǒng)的硬件設(shè)計 自動停泊小車的硬件系統(tǒng) 在 本次的畢業(yè)設(shè)計中自動停泊小車的硬件上主要使用了： STC89C52RC 的單片機(jī)、超聲波傳感器、紅外線避障傳感器、 L298N 電機(jī)驅(qū)動模塊以及小車部件等。自動停泊小車的硬件框圖如下圖 31 所示。 STC89C52 單片機(jī)的電路圖及引腳說明 STC89C52 單片機(jī)是美國 ATMEL 公司生產(chǎn)的低電壓，高性能 CMOS 8 位單片機(jī)，片內(nèi)含 8K BYTES 的可反復(fù)擦寫的 FLASH 只讀程序存儲器和256BYTES 的隨機(jī)數(shù)據(jù)存儲器（ RAM），器件采用 ATMEL 公司的高密度，非易失性存儲技術(shù)生產(chǎn)，與標(biāo)準(zhǔn) MCS51 指令系統(tǒng)及 8052 產(chǎn)品引腳兼 容。引腳圖如圖 32所示： 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 5 圖 32 STC89C52RC 引腳圖 主要特性如下： ? 增強(qiáng)型 8051 單片機(jī)， 6 時鐘 /機(jī)器周期和 12 時鐘 /機(jī)器周期可以任意選擇， 兼容 MCS51 兼容系統(tǒng)； ? 8k 可反復(fù)擦寫 (大于 1000 次 )FLASH ROM； ? 256x8bit 內(nèi)部 RAM； ? 工作電壓： ～ （ 5V 單片機(jī)） /～ （ 3V 單片機(jī)） ； ? 工作頻率范圍 ： 0～ 40MHz，相當(dāng)于普通 8051 的 0～ 80MHz，實際工作頻率 可達(dá) 48MHz； ? 用戶應(yīng)用程序空間為 8K 字節(jié) ； ? 時鐘頻率 024MHz； ? 雙向 32 個 I/O 口 復(fù)位后為 ： P1/P2/P3/P4 是準(zhǔn)雙向口 /弱上拉， P0 口是漏極開路輸出，作為總線擴(kuò)展用時，不用加上拉電阻，作為 I/O 口用時，需加上拉電阻 ； ? ISP（在系統(tǒng)可編程） /IAP（在應(yīng)用可編程），無需專用編程器，無需專用仿真器，可通過串口（ RxD/,TxD/）直接下載用戶 程序 ，數(shù)秒即可完成一片 ； ? EEPROM 功能 ； ? 看門狗功能 ； ? 3 個 16 位可編程定時 /計數(shù)器中斷 ， 即定時器 T0、 T T2； ? 2 個外部中斷 源，共 8 個中斷源 ； ? 通用異步串行口（ UART），還可用定時器軟件實現(xiàn)多個 UART； 青島理工大學(xué)琴島學(xué)院畢業(yè)