【正文】 sf)=r(1coswt)其中f是曲柄轉(zhuǎn)角；w曲柄角速度； t時(shí)間。 簡(jiǎn)化為簡(jiǎn)諧運(yùn)動(dòng)時(shí)的懸點(diǎn)運(yùn)動(dòng)規(guī)律一般我們認(rèn)為曲柄半徑|O’D|比連桿長(zhǎng)度|BD|和游梁后臂|OA|小很多，以至于它與|BD|、|OA|的比值可以忽略。D||OB|+|BD|違背了抽油系統(tǒng)的四連結(jié)構(gòu)基本原則。dsdq=|OA|，加速度dtdt圖3 已知附錄4給出四連桿各段尺寸，前臂AO=4315mm，后臂BO=2495mm，連桿BD=3675mm，曲柄半徑O’D=R=950mm，根據(jù)已知條件我們推出|OO39。q，速度v=dvd2sd2qa==2=|OA|2。圖2 由于初始狀態(tài)j1有個(gè)初始角度，定義為j10，因此，我們可以得到關(guān)于j1=j10+wt，w是曲柄的角速度。解得tan(j3/2)=(B177。(2)l1sinj1+l2sinj2=l3sinj3254。結(jié)構(gòu)封閉矢量方程式的復(fù)數(shù)矢量形式：l1eij1+l2eij2=l3eij3+l(1)應(yīng)用歐拉公式eiq=cosq+isinq將(1)的實(shí)部、虛部分離，得 l1cosj1+l2cosj2=l4+l3cosj3252。布置作業(yè)：P118：３、４、５、６、７、８附：板書(shū)設(shè)計(jì)：平面連桿機(jī)構(gòu)一、平面連桿機(jī)構(gòu)３、基本類型 １、定義、特點(diǎn)（１）曲柄搖桿機(jī)構(gòu) ２、類型條件：二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：（２）雙曲柄機(jī)構(gòu) １、組成 條件： ２、曲柄存在條件（３）雙搖桿機(jī)構(gòu)（１）條件：（２）第四篇：四連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析游梁式抽油機(jī)是以游梁支點(diǎn)和曲柄軸中心的連線做固定桿，以曲柄，連桿和游梁后臂為三個(gè)活動(dòng)桿所構(gòu)成的四連結(jié)構(gòu)。課堂小結(jié)：網(wǎng)絡(luò)知識(shí)體系。提問(wèn)：究竟誰(shuí)的設(shè)計(jì)成果能應(yīng)用在攝影機(jī)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上？引導(dǎo)學(xué)生進(jìn)行小組討論。每組選派一人，表述設(shè)計(jì)思路，展示設(shè)計(jì)成果。（７，８）組雙搖桿機(jī)構(gòu)：最長(zhǎng)桿＋最短桿〉其余兩桿長(zhǎng)度之和。（１，２）組曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（３，４）組雙曲柄機(jī)構(gòu)（５，６）組雙搖桿機(jī)構(gòu) 最長(zhǎng)桿＋最短桿≤其余兩桿長(zhǎng)度之和。組長(zhǎng)領(lǐng)取設(shè)計(jì)材料：軟質(zhì)細(xì)桿１根，大頭針若干，小刀一把。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，充分發(fā)揮其主觀能動(dòng)性，邊設(shè)計(jì)，邊思考，既鞏固了理論知識(shí)，又提高了動(dòng)手能力，從而實(shí)現(xiàn)感性知識(shí)上升為理性知識(shí)，達(dá)到理論與實(shí)踐有效結(jié)合。取出四根桿件（6cm，10cm，15cm，18cm），用大頭針組成平面連桿機(jī)構(gòu)。（二）示范操作，發(fā)展思維[策略分析] 對(duì)于鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在條件這一重要知識(shí)點(diǎn)的學(xué)習(xí)，傳統(tǒng)的教學(xué)方法是根據(jù)三角形二邊之和大于第三邊的理論進(jìn)行不等式的數(shù)學(xué)推導(dǎo)，其過(guò)程繁瑣而刻板，效果欠佳。攝影師要想把多角度、多層次的電視畫(huà)面呈現(xiàn)在觀眾面前，這要?dú)w功于攝影機(jī)的驅(qū)動(dòng)架。表演出現(xiàn) 錯(cuò)誤的畫(huà)面。四、教具：投影儀和屏幕、軟質(zhì)細(xì)桿：6cm（1根）、10cm（1根）、15cm（1根）、18cm（1根）、50cm（８根）、大頭針（若干枚）、小刀（8把）五、教學(xué)過(guò)程：（一）提出問(wèn)題、引發(fā)思維、誘趣探求 導(dǎo)入語(yǔ)：同學(xué)們都觀看過(guò)現(xiàn)場(chǎng)直播的電視節(jié)目，在這樣的節(jié)目當(dāng)中，攝影師最不想讓觀眾看到的圖像是什么？（稍頓）學(xué)生回答：質(zhì)量不好的畫(huà)面。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)三種基本形式的形成條件。熟悉：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)三種基本形式的形成條件。一、教學(xué)目標(biāo)：知道：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的組成。教師要發(fā)揮主導(dǎo)作用，精心設(shè)計(jì)教學(xué)過(guò)程，為學(xué)生創(chuàng)造一個(gè)學(xué)習(xí)、發(fā)現(xiàn)、探索、創(chuàng)造的情境。教師在教學(xué)過(guò)程中，應(yīng)充分考慮學(xué)生的現(xiàn)實(shí)情況，采取有效措施，讓學(xué)生建立機(jī)械意識(shí)，以思維理念的變化架起理論與實(shí)踐相結(jié)合的橋梁。如此重要的教學(xué)內(nèi)容，只有探尋一種形式新穎、方法獨(dú)特的教學(xué)方法，才能收到良好的教學(xué)效果。就運(yùn)動(dòng)傳遞情況作方案比較，并簡(jiǎn)要說(shuō)明之第三篇：平面連桿機(jī)構(gòu)教學(xué)設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)教學(xué)設(shè)計(jì)趙縣職教中心翟偉波[教材分析]平面連桿機(jī)構(gòu)能以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，而且更以其獨(dú)特可靠的低副聯(lián)接形式，倍受廣大機(jī)械設(shè)計(jì)人員的矚目。因此，當(dāng)原設(shè)計(jì)的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)ABCD不能滿足要求時(shí)，可從另外兩個(gè)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)AEGK和DFHK中選擇一個(gè)較好的方案。這樣原來(lái)的平面十桿機(jī)構(gòu)就變?yōu)槿齻€(gè)以點(diǎn)M為公共點(diǎn)的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：ABCD、AEGK及DFHK。且當(dāng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)，鉸鏈K相對(duì)于機(jī)架永遠(yuǎn)保持靜止不動(dòng)。如圖所示，若已求得鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)ABCD的連桿上某一點(diǎn)M能實(shí)現(xiàn)已知軌跡，則其余兩個(gè)能實(shí)現(xiàn)相同軌跡的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)可用鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)ABCD為基礎(chǔ)，先作兩個(gè)平行四邊形ABME和CDFM，再作ΔGEM∽ΔMBC∽ΔHMF，最后作平行四邊形GMHK。羅培茲定理可表述為：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)連桿上任一點(diǎn)的軌跡可以由三個(gè)不同的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。羅培茲定理當(dāng)用以上方法來(lái)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)已知軌跡的平面四桿機(jī)構(gòu)時(shí)，如果所得到的機(jī)構(gòu)尺寸不能滿足傳動(dòng)角和其他的幾何條件（例如機(jī)構(gòu)的安裝位置不適合等），這時(shí)需要求出另外一個(gè)平面四桿機(jī)構(gòu)，使它能實(shí)現(xiàn)同一連桿曲線。若已知給定軌跡上九個(gè)點(diǎn)在坐標(biāo)系Oxy中的坐標(biāo)值為xMi、yMi(i=1,2,...,9)，將其代入式()，得九個(gè)非線性方程，采用數(shù)值方法解此方程組，便可求得機(jī)構(gòu)的九個(gè)待定尺寸參數(shù)。如圖所示，若設(shè)A在Oxy中的位置坐標(biāo)為xA、yA，x軸正向至x39。的一個(gè)六次代數(shù)方程。中表示的M點(diǎn)曲線方程:式中:式()是關(guān)于x39。則有或:由式()和()消去f，得:由式()和()消去y，得:再由式()和()消去b，則得在坐標(biāo)系A(chǔ)x39。若連桿上一點(diǎn)M在該坐標(biāo)系中的位置坐標(biāo)為x39。軸建立直角坐標(biāo)系A(chǔ)x39。由上述可知，使用圖譜法可從連桿曲線圖冊(cè)中查到與所要求實(shí)現(xiàn)的軌跡非常接近的連桿曲線，從而確定了該機(jī)構(gòu)的參數(shù)，使設(shè)計(jì)過(guò)程大大簡(jiǎn)化?；瑝KF的行程H=，調(diào)整滑塊導(dǎo)路傾角b的大小，就能改變滑塊行程H的大小和往返行程的時(shí)間比。再將另一構(gòu)件MF的一端與連桿上的點(diǎn)M鉸接，另一端F與滑塊在點(diǎn)G處鉸接，該構(gòu)件的長(zhǎng)度即等于曲率半徑的大?。℅處的輸出件可以是滑塊也可以是搖桿，視實(shí)際需要而定）。由圖上可找出連桿曲線上的點(diǎn)P至點(diǎn)Q部分接近于圓弧，其曲率半徑f=。整個(gè)連桿曲線由72段短線所組成。第一篇：連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)__軌跡生成機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)：軌跡生成機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì) 圖譜法這種方法是利用編纂?yún)R集的連桿曲線圖冊(cè)來(lái)設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)。現(xiàn)舉一例說(shuō)明如下：例如生產(chǎn)上需要設(shè)計(jì)帶停歇運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)（這種機(jī)構(gòu)常用于打包機(jī)等一些機(jī)器中），首先查閱連桿曲線圖冊(cè)，找到連桿曲線上有一段接近圓弧的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)如圖所示，圖中連桿曲線的每一段短線的大小相當(dāng)于曲柄AB轉(zhuǎn)過(guò)50時(shí)連桿上點(diǎn)M所描繪的距離。將曲柄的長(zhǎng)度作為基準(zhǔn)并取為1，其他構(gòu)件的長(zhǎng)度對(duì)曲柄的長(zhǎng)度成比例，因此按圖冊(cè)上表示的桿長(zhǎng)成比例地放大或縮小機(jī)構(gòu)時(shí)，并不改變連桿曲線的特性。這段圓弧由十八段短線組成，因此當(dāng)點(diǎn)M運(yùn)動(dòng)經(jīng)過(guò)這段圓弧時(shí)，曲柄轉(zhuǎn)過(guò)900，而其曲率中心G保持不動(dòng)。這樣在圖示機(jī)構(gòu)中，當(dāng)點(diǎn)M自點(diǎn)P運(yùn)動(dòng)至點(diǎn)Q時(shí)，滑塊F靜止不動(dòng)；點(diǎn)M至點(diǎn)Q運(yùn)動(dòng)至點(diǎn)R時(shí)，滑塊F向下運(yùn)動(dòng)；點(diǎn)M至點(diǎn)R運(yùn)動(dòng)至點(diǎn)P時(shí)，滑塊F作返回運(yùn)動(dòng)。但需注意機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角不得小于許用值。解析法對(duì)于圖示鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，以A點(diǎn)為原點(diǎn)、機(jī)架AD為x39。y39。、y39。y39。、y39。在用鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的連桿點(diǎn)M再現(xiàn)給定軌跡時(shí)，給定軌跡通常在另一坐標(biāo)系Oxy中表示。軸正向沿逆時(shí)針?lè)较虻膴A角為f0，M點(diǎn)在Oxy中的坐標(biāo)為x、y，則有將上式代入式()，得關(guān)于x、y的六次代數(shù)方程式中共有九個(gè)待定尺寸參數(shù)，即鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的連桿點(diǎn)最多能精確通過(guò)給定軌跡上所選的九個(gè)點(diǎn)。當(dāng)需通過(guò)的軌跡點(diǎn)數(shù)少于九個(gè)時(shí)，可預(yù)先選定某些機(jī)構(gòu)參數(shù)，以獲得唯一解；而當(dāng)軌跡點(diǎn)數(shù)大于九個(gè)時(shí)，由于受到待定尺寸參數(shù)個(gè)數(shù)的限制，鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的連桿點(diǎn)只能近似實(shí)現(xiàn)給定要求，此時(shí)可采用優(yōu)化方法進(jìn)行軌跡逼近。羅培茲定理可幫助解決這一問(wèn)題。當(dāng)實(shí)現(xiàn)已知軌跡的第一個(gè)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)求得后，另外兩個(gè)機(jī)構(gòu)的作法如下述。這樣形成的十桿機(jī)構(gòu)其自由度不變。因此可將K固定于機(jī)架上而不影響機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。它們?cè)邳c(diǎn)M處具有相同的軌跡。(end)第二篇：機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)報(bào)告實(shí)驗(yàn)十三機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)報(bào)告班級(jí)：學(xué)號(hào)：姓名：一．實(shí)驗(yàn)?zāi)康亩畬?shí)際拼裝的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案圖三．繪制實(shí)際拼裝的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案簡(jiǎn)圖四．簡(jiǎn)要說(shuō)明機(jī)構(gòu)感組的拆組過(guò)程，并畫(huà)出所拆桿組的簡(jiǎn)圖五．根據(jù)你所拆開(kāi)的桿組，按不同的順序進(jìn)行排列，可能組合的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)方案有哪些？要求用簡(jiǎn)圖表示出來(lái)。其在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、冶金、化工、紡織、食品等機(jī)械中的應(yīng)用實(shí)例不勝枚舉。[教學(xué)對(duì)象分析]機(jī)械制造專業(yè)的學(xué)生，普遍存在機(jī)械常識(shí)匱乏與對(duì)現(xiàn)實(shí)機(jī)械現(xiàn)象的有視無(wú)睹，該現(xiàn)象嚴(yán)重阻礙了專業(yè)課教學(xué)的進(jìn)程和效果。[對(duì)教師的要求]教師在熟練掌握教材的基礎(chǔ)上，善于運(yùn)用生活中饒有興趣的機(jī)械現(xiàn)象導(dǎo)入新課，巧妙地制造懸念，激發(fā)學(xué)生學(xué)習(xí)新知識(shí)的強(qiáng)烈愿望。教師要正確引導(dǎo)學(xué)生思維，讓學(xué)生積極主動(dòng)地做到理論與實(shí)踐相結(jié)合。掌握：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件。二、教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)： 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄存在的條件。三、教學(xué)方法： 誘趣探求，思維探索。燈光不好、有陰影的畫(huà)面。（一一否定、加強(qiáng)懸念，誘發(fā)求知欲）是電視畫(huà)面中出現(xiàn)攝影架的鏡頭。究竟驅(qū)動(dòng)架采用了什么樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，能夠讓攝影師隨心所欲，運(yùn)動(dòng)自如，訣竅就在四根小小的桿件上，下面我們來(lái)做一個(gè)模擬設(shè)計(jì)。如果利用