畢業(yè)設(shè)計-三自由度平面坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計-展示頁
2024-12-16 09:58本頁面
【正文】 就是用機(jī)器代替人手，把工件由某個地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操縱工件進(jìn)行加工，大大降低了勞動力，并且大大增加了工作效率和降低了產(chǎn)品的成本，對現(xiàn)代社會發(fā)展起到非常重要的作用，但現(xiàn)在的工業(yè)機(jī)器人只 是在危險作業(yè)（廣義的）、多粉塵、高溫、噪聲、工作空間狹小等不適于人工作業(yè)的環(huán)境。 關(guān)鍵詞：三自由度 直角坐標(biāo) 工業(yè)機(jī)器人 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 II Abstract It is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more prehensive introduction and summary. Keywords： three degrees of freedom, rectangular coordinates, industrial robots成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 目錄 Abstract ?????????????????????? II 前言 ??????????????????????? 1 第 1章 概述 ?‥?????????????????? 2 機(jī)器人概述?????????????????? 2 機(jī)器人的歷史和現(xiàn)狀?????????????? 4 機(jī)器人的發(fā)展趨勢??????????????? 6 第 2章 總體設(shè)計??????????????????? 8 機(jī)器人的組成及各部分關(guān)系概述 ????????? 8 總體方案擬定 ?? ??????????????? 9 驅(qū)動方式的選擇???????????????? 11 第 3 章 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計 ???????????????? 13 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計?????????????? 13 傳動絲桿的設(shè)計??????????????? 17 導(dǎo)軌的設(shè)計????????????????? 20 軸承的選擇????????????????? 21 電機(jī)的選擇????????????????? 22 第 4 章 總結(jié)???????????????????? 25 致謝??????????????????????? 27 摘要 ?????????????? ????????? I 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 參考文獻(xiàn)????????????????????? 27 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 1 前 言 隨著現(xiàn)代化科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展和社會的進(jìn)步，自動化控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動化機(jī)床控制，計算機(jī)系統(tǒng)，機(jī)器人等。本設(shè)計為三自由度直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，其工作方向為三個直線方向。 審定成績： 成都工業(yè)學(xué)院 畢 業(yè) 設(shè) 計 （論 文） 設(shè)計（論文）題目： 三自由度機(jī)器人設(shè)計 系 部 名 稱： 機(jī)電工程系 學(xué) 生 姓 名： 專 業(yè)： 機(jī)電一體化 班 級： 學(xué) 號： 34 指 導(dǎo) 教 師： 答辯組負(fù)責(zé)人： 填表時間： 年 月成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 I 摘要 在工業(yè)上，自動控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動化機(jī)床控制，計算機(jī)系統(tǒng)，機(jī)器人等。而工業(yè)機(jī)器人是相對較新的電子設(shè)備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。在控制器的作用下，它執(zhí)行將工件從一個地方搬到另一個地方這一簡單的動作 ,本文是對整個設(shè)計工作較全面的介紹和總結(jié)。而工業(yè)機(jī)器人是相對較新的電子設(shè)備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。還有它可按照事先制訂的作業(yè)程序完成規(guī)定的操作，但還不具備傳感反饋能力，不能應(yīng)付外界的變化。針對于上述各個領(lǐng)域的機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用和研究對系統(tǒng)本身也提出越來越多的要求。計算機(jī)集成制造（ CIM）要求機(jī)器人系統(tǒng)能和車間中的其它自動化設(shè)備集成在一起。然而，目前商品化的機(jī)器人系統(tǒng)多采用封閉結(jié)構(gòu)的專用控制器，一般采用專用計算機(jī)作為上層主控計算機(jī)，使用專用機(jī)器人語言作為離線編程工具，采用專用微處理器，并將控制算法固化在 EPROM 中，這種專用系統(tǒng)很難（或不可能）集成外部硬件和軟件。解決這些問題的根本辦法是研究和使用具有開放結(jié)構(gòu)的機(jī)器人系統(tǒng)。目前我國已開始有計劃地從國外引進(jìn)工 業(yè)機(jī)器人技術(shù)，通過引進(jìn)、仿制、改造、創(chuàng)新，工業(yè)機(jī)器人將會獲得快速的發(fā)展。 本設(shè)計根據(jù)所需的要求和實踐理論分析，設(shè)計了整個系統(tǒng)由電機(jī)驅(qū)動的三自由度機(jī)器人，使 工件從一個位置運(yùn)送至指定位置，機(jī)械手在規(guī)定時間內(nèi)把工件沿指定路線搬運(yùn)到另一個位置。 化工等連續(xù)性生產(chǎn)過程的自動化已基本得到解決。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦法；程控機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、加工中心等自動化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦法。機(jī)器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的基礎(chǔ)。 機(jī)器人是 一種具有人體上肢的部分功能，工作程序固定的自動化裝置。目前我國常把具有上述特點的機(jī)器人稱為專用機(jī)器人，而把工業(yè)機(jī)械人稱為通用機(jī)器人。 機(jī)器人一般分為三類。它是一種獨立的、不附屬于某一主機(jī)的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定操作。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)（ Manipulator）。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。這種機(jī)器人在國外通常被稱之為“ Mechanical Hand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動。 機(jī)器人按照結(jié)構(gòu)形式的不同又可分為多種類型，其 中關(guān)節(jié)型機(jī)器人以其結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小，相對工作空間最大，甚至能繞過基座周圍的一些障礙物等這樣一些特點，成為機(jī)器人中使用最多的一種結(jié)構(gòu)形式，世界一些著名機(jī)器成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 3 人的本體部分都采用這種機(jī)構(gòu)形式的機(jī)器人。這些系統(tǒng)的性能就決定了機(jī)器人的性能。 執(zhí) 行 機(jī) 構(gòu)機(jī)器人控 制 系 統(tǒng)驅(qū) 動 傳 動 系 統(tǒng)手 部腕 部臂 部腰 部基 座 部 （ 固 定 或 移 動 ）電 、 液 或 氣 驅(qū) 動 裝 置單 關(guān) 節(jié) 伺 服 控 制 器關(guān) 節(jié) 協(xié) 調(diào) 及 其 它 信 息 交 換計 算 機(jī) 圖 11 機(jī)器人的一般組成 機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動－傳動系統(tǒng)組成。驅(qū)動－傳動系統(tǒng)主要包括驅(qū)動機(jī)構(gòu)和傳動系統(tǒng)。有的文獻(xiàn)則把機(jī)器人分為機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三大部分。 成都工業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計 4 機(jī)器人的歷史和現(xiàn)狀 機(jī)器人首先是從美國開始研制的。它的結(jié)構(gòu)特點是機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。自 1969 年從美國引進(jìn)兩種典型機(jī)器人后，大力從事機(jī)器人的研究。 第二代機(jī)器人正在加緊研制。研究安裝各種傳感器，把感覺到的信息進(jìn)
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