最新三自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)-展示頁
2025-07-09 03:07本頁面
【正文】 屬于第一代機(jī)器人，它包括可編程序 (用于上下料)的工業(yè)機(jī)器人具有記憶裝置的示教再現(xiàn)型機(jī)器人，數(shù)控型搬運(yùn)機(jī)器人等?；『?、噴漆和檢測(cè)機(jī)器人等均屬連續(xù)軌跡控制方式。目前應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人中，很多是屬于點(diǎn)位控制方式的，如上下料搬運(yùn)機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人等。按機(jī)械結(jié)構(gòu)、坐標(biāo)系特點(diǎn)分類按機(jī)械結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點(diǎn)可分為直角坐標(biāo)型；圓柱坐標(biāo)型；球坐標(biāo)型；多關(guān)節(jié)型。(2)采掘機(jī)器人如海洋探礦機(jī)器人等。(2)可編程序的通用機(jī)器人工作程序可變，以適應(yīng)不同的工作對(duì)象，通用性強(qiáng)，適合于以多品種、中小批量生產(chǎn)為特點(diǎn)的柔性制造系統(tǒng)中。這種機(jī)器人 (機(jī)械手)多為氣動(dòng)或液動(dòng)，用行程開關(guān)、機(jī)械擋塊來控制其工作位置。 機(jī)器人的分類目前世界各國對(duì)處于發(fā)展階段的機(jī)器人還沒有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)，大致有以下幾種分類方法。機(jī)器人技術(shù)涉及的學(xué)科相當(dāng)廣泛，但是歸納起來是機(jī)械學(xué)和微電子技術(shù)的應(yīng)用，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。比如，更換機(jī)器人手部末端操作器 (手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。（3）通用性。機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng) (FMS)中的一個(gè)重要組成部分。 機(jī)器人的特點(diǎn)機(jī)器人最顯著的特點(diǎn)有以下幾個(gè):（1）可編程。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。第1章 機(jī)械手的組成與分類 機(jī)械手的組成機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。一些相關(guān)科研機(jī)構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)的優(yōu)化設(shè)計(jì)制造技術(shù)；工業(yè)機(jī)器人控制、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)技術(shù)；機(jī)器人軟件的設(shè)計(jì)和編程技術(shù)；運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點(diǎn)焊及大型機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制備技術(shù)等。目前我國已生產(chǎn)出部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、碼垛、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人。我國工業(yè)機(jī)器人起步于70年代初，其發(fā)展過程大致可分為三個(gè)階段：70年代的萌芽期；80年代的開發(fā)期；90年代的實(shí)用化期。另一方面，人們有各種各樣的好的想法，它也歸功于電子技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)以及制造技術(shù)等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展而產(chǎn)生了提供了強(qiáng)大的技術(shù)保證。另一方面它也是生產(chǎn)力發(fā)展的需求的必然結(jié)果，也是人類自身發(fā)展的必然結(jié)果，人類的發(fā)展隨著人們逐漸的這種社會(huì)發(fā)展的情況，人們?cè)絹碓讲粩嗵接懽匀贿^程中，在改造自然過程中，認(rèn)識(shí)自然過程中,需求能夠解放人的一種工具。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其它有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)器人可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。洛陽理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)摘 要工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力，受到人們的廣泛重視和歡迎。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)器人是有效的。關(guān)鍵詞：機(jī)器人，液壓泵，自動(dòng)化，優(yōu)越性 Industry Robot DesignABSTRACTIndustry machine hand is industry produce of inevitable oute, it be the parts of function of a kind of mimicry human body arms, according to schedule to request to transport a work piece or hold to hold tool to carry on operation of automation technique equipments, to realization industry produce automation, push industry produce of further development have already emphasized to want a a result have strong vitality, be subjected to people of extensive value with certificate, industry the machine hand can replace hand of heavy labor, show Zhao to ease a worker of labor strength, improvement labor condition, exaltation labor rate of production and automation industry produce medium usually appear of bulky work piece of porterage and longterm multifarious, monotonous of operation, adoption machine hand is addition, it can at heat, low temperature, deep water, cosmos
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