【正文】 圖 52 伸縮臂液壓缸 河北工程大學畢業(yè)設計 20 桿為 C 型桿 徑缸 :40 A:25 KK:M16 Φ MM:18 E:65 EE:ZG3/8 FP:38 W:30 AB:11 AE: AH:43177。 (3)固定液壓缸支撐板的為直徑為 12mm 的螺栓，其規(guī)格查課程設計機械設計手冊： GB/T57822020 M12 60。其結構如圖36 撞塊與行程開關的設計 如圖 4— 7所示結構： 圖 45 套筒結構圖 1導軌 2套筒 圖 46 套筒結構圖 河北工程大學畢業(yè)設計 17 圖 47 行程開關及調(diào)節(jié)塊 升降臂安裝所需的其他部件設計 (1)導軌兩 端為直徑為 20mm 的螺紋，查《機械設計課程設計手冊》 P47 端螺母應選擇 GB/T6170 M20。 導軌的剛度 材 料 力 學 的 撓 度 計 算 公 : EIMly 2 2? (310) 844 ?????? ?? dI ； 升降到最高位時的高度 540?l mmlmmEIMly 0 0 00 8 0 02 79 22 ??????? ??? ? 升降臂滑臺設計 設計簡圖如圖 35 所示 圖 44 導軌受彎示意圖 河北工程大學畢業(yè)設計 16 滑塊在升降導軌上上下滑動，升降過程速度變化均勻， 升降臂導軌光滑， 無剛性沖擊無卡緊現(xiàn)象。 導軌的彎曲強度校核 河北工程大學畢業(yè)設計 15 333 1 5 7 132 202322 mmdW z ???? ?? (36) 抗拉強度： MPab 200?? 抗彎強度 MPaw 400?? 安全系數(shù)： ?bn 所以： ? ? ? ? M P an bww ??? ?? (37) 設滑臺、伸縮臂、末端執(zhí)行器等在內(nèi)的質(zhì)量約為 50kg，重心偏離導軌中心約 200。 升降臂導軌的設計與計算 升降臂導軌的結構設計 結構簡單，便于加工，材料為 Q235。 (2)校核 已知背 壓 MPaPb ? ，受力分析如圖 3— 3 Pb p 圖 43 由受力平衡可得 FdDPDPb ????????? ???????????????????? 222 222 ?? ? ? ? ? M P aD FdDPP b 0 8 5 040 2 62 2262 22 ???? ????????? ???? 所以 mmD 50? 的液壓缸選擇合理。 FDP ??????? 22? mmPFD ?? ? (42) 河北工程大學畢業(yè)設計 14 歸為標準， D 取 50mm。 (3)慣性負載 aF 由設計任務可知 sm / ??? ?? 取 ,查液壓傳動 ??6 , 15p ,?t 取 ， NFa ? ，重力負載 gF 。 (2)圓柱導軌 為保證升降滑臺的運動平穩(wěn)，且起到平穩(wěn)導向作用，該設計大臂立柱采用雙圓柱導軌。 回轉支承的尺寸如表 21 編號 4 基本型號 外型尺寸 mmD 360? mmd 200? 16?H 安裝尺寸 1D =328mm 2D =232mm 18?n 16?? 結構尺寸 21?n 2813?D 齒輪參數(shù) 0?X 4?m 外齒參數(shù) 384?eD Z=94 齒圈齒輪的強度校核 河北工程大學畢業(yè)設計 9 1)馬達齒輪的齒數(shù)： 初定液壓馬達的輸出轉速為 40 r/min,底座的回轉速度為 srn /81? ，所以傳動比814021 ???? nni 又因為 12ZZi? ，即得： 181?Z 式中 1n —— 馬達輸出速度 2n —— 回轉支承轉速 1Z —— 馬達齒輪齒數(shù) ，即 3211 ???????? HEdtt ZTKd ???? (21) 1)確定公式內(nèi)各計 算數(shù)值 （ 1）試選載荷系數(shù) ?tK （ 2）估算底座需要的轉矩 NmT ? ，這里選定馬達齒輪傳遞的轉矩為 Nm4 （ 4）按齒面硬度查的馬達齒輪的解除疲勞強度極限 MPaH 6001lim ?? 齒圈的解除疲勞強度極限 MPaH 5002lim ?? ? ?81115300821406060?????????? hjLnN 78 ????N (22) ? ?? ? M P aKM P aKHHNHHHNH2l i m221l i m11?????????????? (23) 校核： 計算馬達齒輪分度圓直徑 td1 ，帶入 ??H? 中較小值 河北工程大學畢業(yè)設計 10 211 ???????? HEdTt ZTKd ???? mm225 3 9 8 91 23????????????? 原定馬達齒輪的分度圓直徑 mmmzd t 721841 ???? ，滿足強度要求。 回轉支撐的選擇 故此設計選用 01 系列的回轉支承。外圈通過法蘭與上端的升降臂相連，并拖動升降臂回轉。 河北工程大學畢業(yè)設計 6 第 2 章： 三自由度 圓柱 坐標機械手 設計方案 機械手的 參數(shù)的確定 抓重 20kg 自由度數(shù) 3個自由度 座標型式 圓柱 坐標 最大工作距離 150mm 手臂最大中心高 250mm 手臂運動參數(shù) 伸縮行程 150mm 伸縮速度 400m/s 升降行程 250mm 升降速度 smm/250 定位方式 行程開關或可調(diào)機械擋塊等 定位精度 mm1? 驅動方式 液壓傳動 控制方式 PLC 河北工程大學畢業(yè)設計 7 第 3 章 底座的設計 設計參數(shù) 底座高 400mm； 轉動角度 90 度，單向運動時間 2 秒 ； 方案設計 底座采用液壓馬達驅動，結構形式采用圓筒結構，圓筒上端與回轉支承連結。幫助我進一步了解機械領域的一些東西。隨著中國的崛起，相信我國的機械手會越來越好，越來越發(fā)達。 52 第 9 章 致謝 43 第 8 章 機械手控制系統(tǒng) 42 壓力影響 41 確定液壓泵功率 39 設計要求 32 連桿的設計 31 液壓缸的選擇 29 夾持器的方案選擇 25 伸縮臂的確定 23 導向桿的設計 20 第 5 章機械手伸縮臂 18 升降臂滑臺設計 16 計算 15 15 設計方案的選擇 15 設計要求 13 11 10 10 9 7 機械手的驅動方案的確定 7 機械手的手臂結構的確定 7 機械手的手部結構的確定方法 7 機械手的自由度 和坐標形式的確定 5 機器手由哪些部分 組成 5 5 機械手 發(fā)展現(xiàn)狀 關 鍵詞：