【正文】 on line, make manufacturing process bee more efficient. Key Words: Manipulator； PLC； Stepping motor； Ladderdiagram 目 錄 第一章 緒論 ............................................ 1 ...................................... 1 ...................................... 1 PLC 的發(fā)展概況 .................................... 2 PLC 的定義 ........................................ 2 PLC 的特點(diǎn) ........................................ 2 PLC 的工作原理 .................................... 3 課題的目的和意義 .................................. 5 第二章 機(jī)械手控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) ........................... 6 設(shè)計(jì)介紹 ......................................... 6 機(jī)械手基本結(jié)構(gòu) ................................... 6 機(jī)械手運(yùn)行的工藝過(guò)程 .............................. 7 控制方案設(shè)計(jì) ..................................... 8 第三章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ................................. 9 PLC 的選型及參數(shù) .................................. 9 電氣元器件的選型及參數(shù) ........................... 10 步進(jìn)電機(jī)的選型 ............................... 10 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng) ................................. 11 直流減速電機(jī) ................................. 12 繼電器 ...................................... 12 光電開關(guān) .................................... 12 行程開關(guān) .................................... 13 低壓斷路器 .................................. 13 控制按鈕 .................................... 13 熔斷器 ...................................... 13 PLC 外部接線圖 ................................... 14 機(jī)械手電源回路 ............................... 14 機(jī)械手輸入信號(hào) 回路 ........................... 15 機(jī)械手輸出信號(hào)回路 ........................... 15 PLC 控制的安裝與布線 ............................. 16 第四章 機(jī)械手控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) .......................... 18 設(shè)計(jì)任務(wù)及要求 .................................. 18 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)示意圖 ................................. 18 I/O 分配 ......................................... 19 編程設(shè)計(jì)思路 .................................... 20 最大速度和啟動(dòng) /停止速度 ...................... 20 PTOx_CTRL 子程序 ............................. 20 PTOx_RUN 子程序 .............................. 21 PTOx_MAN 子程序 .............................. 22 步進(jìn)電機(jī)脈沖數(shù)的計(jì)算 ............................. 23 第五章 模擬調(diào)試 ....................................... 25 仿真軟件調(diào)試 .................................... 25 實(shí)驗(yàn)室調(diào)試 ...................................... 27 設(shè)計(jì)總結(jié) .............................................. 29 參考文獻(xiàn) .............................................. 30 致謝 .................................................. 31 沈陽(yáng)化工大學(xué)學(xué)士學(xué)位論文 第一章 緒論 1 第一章 緒論 機(jī)械手的現(xiàn)狀 機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中發(fā)展起來(lái)的一種具有抓取和移動(dòng)工件功能的新型裝置。 步進(jìn)電機(jī) 。 關(guān)鍵詞 ： 機(jī)械手 。其中如何用 PLC 準(zhǔn)確的控制步進(jìn)電機(jī)的位置與速度將成為本次設(shè)計(jì)的難點(diǎn) 。機(jī)械手作為一種重要的工業(yè)設(shè)備 ，在當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)中占著舉足輕重的位置 本次設(shè)計(jì)以某機(jī)械手模型作為平臺(tái)，設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)。 機(jī)械工業(yè)的發(fā)展中，機(jī)械手已經(jīng)廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上。 起止時(shí)間： 2021 年 03 月 2021 年 06 月 指導(dǎo)教師： 簽字 年 月 日 教研主任： 簽字 年 月 日 學(xué)院 院長(zhǎng)： 簽字 年 月 日 摘要 可編程序控制器（ Programmable logic controller）簡(jiǎn)稱 PLC，因其可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、靈活通用、使用方便、維護(hù)簡(jiǎn)單，應(yīng)用領(lǐng)域在迅速擴(kuò)大。 分類號(hào)： TP29 編號(hào)： BY15 5152 11/12/2 140801 XXXX 大學(xué) 本科畢業(yè)論文 題 目： 四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 院 系： xxxx 學(xué)院 專 業(yè)： 電氣工程及其自動(dòng)化 班 級(jí) ： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 論文提交日期： 2021 年 6 月 21 日 論文答辯日期： 2021 年 6 月 26 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 電氣工程及其 自動(dòng)化 專業(yè) 0801 班 學(xué)生： 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目： 四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）內(nèi)容： 熟悉工藝流程，利用 S7200 系列 PLC 完成四軸 聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，并進(jìn)行相應(yīng)電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)，繪制系統(tǒng)接線圖，編程，調(diào)試等。 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）專題部分： 系統(tǒng)檢測(cè)點(diǎn)統(tǒng)計(jì)，硬件選型，電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)，使用 STEP7 MICRO/WIN 組態(tài)軟件編程，并使用仿真軟件進(jìn)行調(diào)試。尤其是近幾年來(lái)， PLC 的成本下降，功能又不斷增強(qiáng)，在國(guó)內(nèi)外已被廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)，已經(jīng)與工業(yè)生產(chǎn)完美的結(jié)合在一起。搬運(yùn)機(jī)械手的控制一直是機(jī)械手領(lǐng)域重要的研究課題之一。該系統(tǒng)利用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)單位脈沖所具有的步進(jìn)距離不變的特點(diǎn)，對(duì)其采用開環(huán)點(diǎn)位控制，將整個(gè)運(yùn)動(dòng)視為折線運(yùn)動(dòng)，每一個(gè)動(dòng)作可視為運(yùn)動(dòng)程序相同、特征參數(shù)各異的點(diǎn)位相對(duì)運(yùn)動(dòng)。 本文重點(diǎn)分析了基于 PLC 的機(jī)械手控制系統(tǒng)組成， 根據(jù)課題的控制要求 ,確定搬運(yùn)機(jī)械手的控制方案 ,設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)電氣原理圖，進(jìn)行控制系統(tǒng)電氣元器件選型 ,完成 PLC 用戶程序的設(shè)計(jì) ,通過(guò)模擬調(diào)試 ，有序的控制物料 從生產(chǎn)流水線上安全搬離，提高搬運(yùn)工作的準(zhǔn)確性、安全性，實(shí)現(xiàn)一套完整的生產(chǎn)線，使制造過(guò)程變的更有效率。 PLC。 梯形圖 Abstract Programmable is referred as to the PLC. With the high reliability, adaptability in environment and flexibility, the PLC is widely used and expanding in the fields of application. Especially in recent years, the low cost, increased feature without enhancement, therefore, he current PLC has been widely used in various industries inland and abroad， and has been with the industry production perfectly unifies in together. With the development of M